搬運(yùn)機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種機(jī)器人，特別涉及一種用于搬運(yùn)的機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]機(jī)器人的廣泛應(yīng)用，可以很大程度上減輕人力的勞動(dòng)；現(xiàn)實(shí)生產(chǎn)中，搬運(yùn)物體時(shí)運(yùn)用較多的是叉車，但是叉車的使用一般是針對(duì)比較規(guī)則的物體如箱體，對(duì)于涉及某些非規(guī)則形狀物體的搬運(yùn)，傳統(tǒng)的搬運(yùn)工具及人工搬運(yùn)能力有限，而且勞動(dòng)強(qiáng)度高、工作效率低下；而且對(duì)于某些比較危險(xiǎn)的特殊場(chǎng)合，傳統(tǒng)的操作安全性不足。
[0003]因此，為了解決上述技術(shù)問題，就需要一種用于搬運(yùn)的機(jī)器人，以替代傳統(tǒng)的人力搬運(yùn)操作，降低勞動(dòng)強(qiáng)度、提高工作效率，并且提高在危險(xiǎn)場(chǎng)合下的操作安全性。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0004]有鑒于此，本實(shí)用新型的目的在于提供一種搬運(yùn)機(jī)器人，以替代傳統(tǒng)的人力搬運(yùn)操作，降低勞動(dòng)強(qiáng)度、提高工作效率，并且提高在危險(xiǎn)場(chǎng)合下的操作安全性。
[0005]本實(shí)用新型的搬運(yùn)機(jī)器人，它包括控制系統(tǒng)、設(shè)有移動(dòng)機(jī)構(gòu)的車體和至少一個(gè)連接于車體的機(jī)械臂；
[0006]所述機(jī)械臂包括用于夾持物體的夾爪機(jī)構(gòu)和用于將夾爪機(jī)構(gòu)移動(dòng)到所需位置的伸展機(jī)構(gòu)；所述夾爪機(jī)構(gòu)包括連接在伸展機(jī)構(gòu)末端的爪盤及至少兩個(gè)設(shè)在爪盤上并形成夾持結(jié)構(gòu)的機(jī)械手指，所述機(jī)械手指包括至少三個(gè)依次鉸接的機(jī)械指節(jié)；
[0007]所述控制系統(tǒng)包括設(shè)于車體的處理器及連接于處理器的用于給各用電單元供電的電源模塊、用于控制移動(dòng)機(jī)構(gòu)動(dòng)作的驅(qū)動(dòng)器1、用于控制伸展機(jī)構(gòu)動(dòng)作的驅(qū)動(dòng)器II和用于控制機(jī)械手指動(dòng)作的驅(qū)動(dòng)器III。
[0008]進(jìn)一步，所述機(jī)械手指包括第一機(jī)械指節(jié)、第二機(jī)械指節(jié)和第三機(jī)械指節(jié)，所述第一機(jī)械指節(jié)與爪盤連接；所述第一機(jī)械指節(jié)、第二機(jī)械指節(jié)與第三機(jī)械指節(jié)依次鉸接，所述驅(qū)動(dòng)器III在處理器控制下驅(qū)使第二機(jī)械指節(jié)和第三機(jī)械指節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)以形成對(duì)物體的夾持作用。
[0009]進(jìn)一步，所述伸展機(jī)構(gòu)包括第一臂節(jié)、第二臂節(jié)和第三臂節(jié)，所述第一臂節(jié)連接在車體上，所述第三臂節(jié)與爪盤連接；所述第一臂節(jié)、第二臂節(jié)與第三臂節(jié)依次鉸接，所述驅(qū)動(dòng)器II在處理器控制下驅(qū)使第二臂節(jié)與第三臂節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)以將夾爪機(jī)構(gòu)移動(dòng)到所需位置。
[0010]進(jìn)一步，所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)為車輪，所述驅(qū)動(dòng)器I在處理器控制下驅(qū)使車輪轉(zhuǎn)動(dòng)以將車體移動(dòng)到所需位置。
[0011]進(jìn)一步，所述車體呈方形，并且所述車體的四個(gè)邊角均設(shè)置有機(jī)械臂。
[0012]進(jìn)一步，所述車體上還連接有用于采集圖像數(shù)據(jù)的攝像頭，所述攝像頭與處理器相連。
[0013]進(jìn)一步，所述控制系統(tǒng)還包括用于無線通信的無線通信模塊，所述無線通信模塊通過相應(yīng)的無線通信網(wǎng)絡(luò)與控制終端相接并接收來自控制終端的指令。
[0014]進(jìn)一步，所述控制系統(tǒng)還包括一設(shè)在車體上的控制盒，所述處理器置于控制盒內(nèi)。
[0015]進(jìn)一步，所述控制系統(tǒng)還包括設(shè)置于每一機(jī)械指節(jié)的夾持面內(nèi)部用于檢測(cè)每個(gè)機(jī)械指節(jié)夾持壓力的壓力傳感器，所述處理器與壓力傳感器相連并接收壓力信號(hào)。
[0016]進(jìn)一步，所述驅(qū)動(dòng)器1、驅(qū)動(dòng)器II和驅(qū)動(dòng)器III均為驅(qū)動(dòng)電機(jī)。
[0017]本實(shí)用新型的有益效果:本實(shí)用新型的搬運(yùn)機(jī)器人，能夠替代傳統(tǒng)的人力操作，降低勞動(dòng)強(qiáng)度、提高工作效率；夾爪機(jī)構(gòu)有利于提高對(duì)不同形狀特別是不規(guī)則物體的夾持力，保證夾持穩(wěn)定性，控制系統(tǒng)與車體的配合使本實(shí)用新型具有較高自主移動(dòng)能力及自動(dòng)定位搬運(yùn)能力；在危險(xiǎn)的情況下，不需要人員親自進(jìn)入搬運(yùn)現(xiàn)場(chǎng)即可進(jìn)行搬運(yùn)，可以保證搬運(yùn)人員的安全。
【附圖說明】
[0018]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步描述:
[0019]圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0020]圖2為本實(shí)用新型的控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0021]圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖，圖2為本實(shí)用新型的控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖，如圖所示:本實(shí)施例的搬運(yùn)機(jī)器人，包括控制系統(tǒng)、設(shè)有移動(dòng)機(jī)構(gòu)的車體2和至少一個(gè)連接于車體2的機(jī)械臂3 ;所述機(jī)械臂3包括用于夾持物體的夾爪機(jī)構(gòu)和用于將夾爪機(jī)構(gòu)移動(dòng)到所需位置的伸展機(jī)構(gòu)；所述夾爪機(jī)構(gòu)包括連接在伸展機(jī)構(gòu)末端的爪盤31及至少兩個(gè)設(shè)在爪盤31上并形成夾持結(jié)構(gòu)的機(jī)械手指，所述機(jī)械手指包括至少三個(gè)依次鉸接的機(jī)械指節(jié)；所述控制系統(tǒng)包括設(shè)于車體2的處理器11及連接于處理器11的用于給各用電單元供電的電源模塊12、用于控制移動(dòng)機(jī)構(gòu)動(dòng)作的驅(qū)動(dòng)器I 13、用于控制伸展機(jī)構(gòu)動(dòng)作的驅(qū)動(dòng)器II 14和用于控制機(jī)械手指動(dòng)作的驅(qū)動(dòng)器III15 ;車體2為主要的承載部件，移動(dòng)機(jī)構(gòu)可以為車輪，也可以是其它能夠?qū)崿F(xiàn)移動(dòng)的結(jié)構(gòu)；本實(shí)施例中的移動(dòng)機(jī)構(gòu)為車輪21，所述驅(qū)動(dòng)器I 13在處理器11控制下驅(qū)使車輪21轉(zhuǎn)動(dòng)以將車體2移動(dòng)到所需位置；機(jī)械臂3的數(shù)量可按需要設(shè)置，在此并不進(jìn)行限制；優(yōu)選地，所述車體2呈方形，并且車體2的四個(gè)邊角位置均設(shè)置有機(jī)械臂3，便于對(duì)各個(gè)方位的物體進(jìn)行搬運(yùn)操作；機(jī)械手指的數(shù)量也可以按需要設(shè)置，例如可以是兩個(gè)相對(duì)設(shè)置，也可以是三個(gè)呈三角設(shè)置，只要能夠形成對(duì)物體的夾持作用即可；機(jī)械手指的形狀也可以根據(jù)搬運(yùn)對(duì)象來確定；處理器11可為單片機(jī)，電源模塊12優(yōu)選為充電電池；所述驅(qū)動(dòng)器I 13、驅(qū)動(dòng)器II 14和驅(qū)動(dòng)器III 15均為驅(qū)動(dòng)電機(jī)，當(dāng)然，為了達(dá)到順利搬運(yùn)的效果，驅(qū)動(dòng)電機(jī)的功率和驅(qū)動(dòng)方向并不相同，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以通過現(xiàn)有技術(shù)實(shí)現(xiàn)，在此不再贅述；該搬運(yùn)機(jī)器人能夠替代傳統(tǒng)的人力操作，降低勞動(dòng)強(qiáng)度、提高工作效率；夾爪機(jī)構(gòu)有利于提高對(duì)不同形狀特別是不規(guī)則物體的夾持力，保證夾持穩(wěn)定性，控制系統(tǒng)與車體2的配合使本實(shí)用新型具有較高自主移動(dòng)能力及自動(dòng)定位搬運(yùn)能力；在危險(xiǎn)的情況下，不需要人員親自進(jìn)入搬運(yùn)現(xiàn)場(chǎng)即可進(jìn)行搬運(yùn)，可以保證搬運(yùn)人員的安全。
[0022]本實(shí)施例中，所述機(jī)械手指包括第一機(jī)械指節(jié)32a、第二機(jī)械指節(jié)32b和第三機(jī)械指節(jié)32c，所述第一