一種可調(diào)式薄板件抓取機(jī)械手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型屬于機(jī)械加工的工藝裝備技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及自動(dòng)化生產(chǎn)線上的夾取和轉(zhuǎn)送薄板件的抓取機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002]在現(xiàn)代工廠中，有很大一類零件為薄板類零部件，這類零部件由于其結(jié)構(gòu)特征，通常采用真空吸附的方法來(lái)實(shí)現(xiàn)抓??；然而由于很多薄板類零部件應(yīng)用的特殊性，真空吸附法抓取過(guò)程中可以接觸到的點(diǎn)非常有限，存在抓取不夠穩(wěn)定的問(wèn)題。同時(shí)，由于生產(chǎn)要求變化越來(lái)越快，產(chǎn)品品種的多樣化和小型化，工廠生產(chǎn)線的應(yīng)變力也在不斷的提高，同樣一條生產(chǎn)線一段時(shí)間生產(chǎn)一種尺寸的薄板件，很快又變換成另外一種尺寸的薄板件?，F(xiàn)有的抓取機(jī)械手是針對(duì)產(chǎn)品一對(duì)一設(shè)計(jì)的，如果更換一種產(chǎn)品就必須更換抓取機(jī)械手，一方面浪費(fèi)資源，另一方面降低了企業(yè)的生產(chǎn)應(yīng)變力，不利于企業(yè)在現(xiàn)代生產(chǎn)中的競(jìng)爭(zhēng)。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]為了解決上述生產(chǎn)線上抓取機(jī)械手使用中存在的問(wèn)題，本實(shí)用新型提供一種可調(diào)式薄板件抓取機(jī)械手。
[0004]一種可調(diào)式薄板件抓取機(jī)械手包括真空吸附式機(jī)械手機(jī)構(gòu)，所述真空吸附式機(jī)械手機(jī)構(gòu)包括具有四個(gè)機(jī)械臂I的座板，四個(gè)機(jī)械臂I分成兩對(duì)對(duì)稱位于座板相對(duì)應(yīng)的兩側(cè)，每個(gè)機(jī)械臂I上分別設(shè)有管狀的吸腳11，且四個(gè)吸腳11位于座板的一側(cè)面，座板的另一側(cè)面中部設(shè)有連接座6:
[0005]還設(shè)有一對(duì)薄板件支撐機(jī)構(gòu)和四個(gè)吸腳調(diào)距機(jī)構(gòu)；
[0006]所述一對(duì)薄板件支撐機(jī)構(gòu)對(duì)稱設(shè)于連接座6 —側(cè)的座板上，且分別與機(jī)械臂I相鄰；所述薄板件支撐機(jī)構(gòu)包括液壓缸17、條狀的連接板8和一對(duì)支撐臂3 ;—對(duì)支撐臂3相對(duì)應(yīng)的同一端均為彎鉤狀，且向著吸腳11 一側(cè)伸出，在四個(gè)吸腳11吸住薄板件的同時(shí)，在液壓缸17的驅(qū)動(dòng)下，實(shí)現(xiàn)一對(duì)支撐臂3的內(nèi)收抓取薄板件，或外展打開放下薄板件；
[0007]每個(gè)吸腳調(diào)距機(jī)構(gòu)由調(diào)距液壓缸14、調(diào)距導(dǎo)軌10和吸腳11組成；吸腳11的固定端和吸腳滑塊12通過(guò)螺釘連接，吸腳滑塊12和調(diào)距導(dǎo)軌10滑動(dòng)配合，在調(diào)距液壓缸14的驅(qū)動(dòng)下，實(shí)現(xiàn)吸腳11沿調(diào)距導(dǎo)軌10移動(dòng)調(diào)整位置。
[0008]所述液壓缸17的缸體固定設(shè)于座板上，液壓缸17的驅(qū)動(dòng)端固定連接著連接板8的中部，一對(duì)支撐臂3的一端分別滑動(dòng)配合連接著連接板8的兩端，一對(duì)支撐臂3的另一端均為彎鉤狀，每個(gè)支撐臂3的中部通過(guò)轉(zhuǎn)軸4固定在座板上，為轉(zhuǎn)動(dòng)支點(diǎn)。
[0009]所述吸腳11的固定端與吸腳滑塊12連接，所述調(diào)距導(dǎo)軌10固定在機(jī)械臂I上，調(diào)距導(dǎo)軌10上開設(shè)有燕尾槽，所述吸腳滑塊12配合位于燕尾槽內(nèi)，吸腳滑塊12的一側(cè)連接著調(diào)距液壓缸14的驅(qū)動(dòng)端；所述調(diào)距液壓缸14的缸體固定設(shè)于座板。
[0010]連接板8的頂部?jī)啥朔謩e開設(shè)有滑槽，滑槽內(nèi)配合設(shè)有滑塊9 ;兩端的滑塊9的上端分別活動(dòng)連接著一對(duì)支撐臂3的一端。
[0011]所述連接板8上的滑槽為燕尾槽；所述滑塊9的橫截面為倒T形，其下端與連接板8上的燕尾槽配合，上端通過(guò)連接軸5轉(zhuǎn)動(dòng)連接著支撐臂3的一端。
[0012]所述液壓缸17的缸體上套設(shè)有環(huán)狀的安裝座16，液壓缸17通過(guò)安裝座16固定安裝在所述座板上。
[0013]所述液壓缸17和調(diào)距液壓缸14均為活塞式液壓缸。
[0014]所述支撐臂3的彎鉤端上設(shè)有彈性接觸墊18。
[0015]本實(shí)用新型的有益技術(shù)效果體現(xiàn)在以下幾個(gè)方面:
[0016]1.本實(shí)用新型的真空吸附式機(jī)械手機(jī)構(gòu)和吸腳調(diào)距機(jī)構(gòu)配合使用，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)不同尺寸薄板件的抓取，并且操作簡(jiǎn)單，自動(dòng)化程度高；
[0017]2.本實(shí)用新型薄板件支撐機(jī)構(gòu)采用一個(gè)動(dòng)力液壓缸驅(qū)動(dòng)一對(duì)支撐臂，使得整體結(jié)構(gòu)更為緊湊，支撐動(dòng)作的同步性得到保證，并且薄板件支撐機(jī)構(gòu)與真空吸附式機(jī)械手機(jī)構(gòu)配合使用使得薄板件在抓取傳送過(guò)程中更為安全可靠；
[0018]3.本實(shí)用新型的真空吸附式機(jī)械手機(jī)構(gòu)、吸腳調(diào)距機(jī)構(gòu)和薄板件支撐機(jī)構(gòu)均安放在板架結(jié)構(gòu)上，整體重量得到大幅降低，強(qiáng)度上得到提高；
[0019]4.本實(shí)用新型整體結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，采用互為對(duì)稱的結(jié)構(gòu)，工作可靠，成本較低，便于維護(hù)。
【附圖說(shuō)明】
[0020]圖1為本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)示意圖。
[0021]圖2為本實(shí)用新型的側(cè)視結(jié)構(gòu)示意圖。
[0022]圖3為吸口調(diào)距機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)圖。
[0023]圖4為薄板件支撐機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖。
[0024]圖5為本實(shí)用新型抓取小型薄板件的使用狀態(tài)圖。
[0025]圖6為圖5的側(cè)視圖。
[0026]圖7為本實(shí)用新型抓取大型薄板件的使用狀態(tài)圖。
[0027]上圖中序號(hào):機(jī)械臂1、軸座2、支撐臂3、轉(zhuǎn)軸4、連接軸5、連接座6、活塞桿7、連接板8、滑塊9、調(diào)距導(dǎo)軌10、吸腳11、吸腳滑塊12、調(diào)距活塞桿13、調(diào)距液壓缸14、調(diào)距座15、安裝座16、液壓缸17、彈性接觸墊18、小型薄板件201、大型薄板件202。
【具體實(shí)施方式】
[0028]下面結(jié)合附圖，通過(guò)實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步地描述。
[0029]參見圖1和圖2，一種可調(diào)式薄板件抓取機(jī)械手由真空吸附式機(jī)械手機(jī)構(gòu)、一對(duì)薄板件支撐機(jī)構(gòu)和四個(gè)吸腳調(diào)距機(jī)構(gòu)組成。
[0030]參見圖2，真空吸附式機(jī)械手機(jī)構(gòu)包括具有四個(gè)機(jī)械臂I的座板，四個(gè)機(jī)械臂I分成兩對(duì)對(duì)稱位于座板相對(duì)應(yīng)的兩側(cè)，每個(gè)機(jī)械臂I上分別安裝有管狀的吸腳11，且四個(gè)吸腳11位于座板的一側(cè)面，座板的另一側(cè)面中部固定安裝有連接座6。
[0031]一對(duì)薄板件支撐機(jī)構(gòu)對(duì)稱安裝于連接座6 —側(cè)的座板上，且分別與機(jī)械臂I相鄰。
[0032]參見圖4，薄板件支撐機(jī)構(gòu)包括液壓缸17、條狀的連接板8和一對(duì)支撐臂3。液壓缸17的缸體上套裝有環(huán)狀的安裝座16，并通過(guò)安裝座16固定安裝在座板上。液壓缸17的活塞桿7 (驅(qū)動(dòng)端)固定連接著連接板8的中部，一對(duì)支撐臂3的一端分別滑動(dòng)配合連接著連接板8的兩端，一對(duì)支撐臂3的另一端均為彎鉤狀，且向著吸腳11 一側(cè)伸出；每個(gè)支撐臂3的中部通過(guò)轉(zhuǎn)軸4固定在座板上，為轉(zhuǎn)動(dòng)支點(diǎn)。連接板8的頂部?jī)啥朔謩e開設(shè)有滑槽，滑槽為燕尾槽；滑槽內(nèi)配合裝有滑塊9，滑塊9的橫截面為倒T形，其下端與連接板8上的燕尾槽配合，上端通過(guò)連接軸5轉(zhuǎn)動(dòng)連接著支撐臂3的一端。在四個(gè)吸腳11吸住薄板件的同時(shí)，在液壓缸17的驅(qū)動(dòng)下，實(shí)現(xiàn)一對(duì)支撐臂3的內(nèi)收抓取薄板件，或外展打開放下薄板件。支撐臂3的彎鉤端上安裝有彈性接觸墊18。
[0033]參見圖3，每個(gè)吸腳調(diào)距機(jī)構(gòu)由調(diào)距液壓缸14、調(diào)距導(dǎo)軌10、吸腳11和吸腳滑塊12組成；吸腳11的固定端和調(diào)距導(dǎo)軌10滑動(dòng)配合。吸腳11的固定端與吸腳滑塊12連接，調(diào)距導(dǎo)軌10固定在機(jī)械臂I上，調(diào)距導(dǎo)軌10上開設(shè)有燕尾槽，吸腳滑塊12配合位于燕尾槽內(nèi)，吸腳滑塊12的一側(cè)連接著調(diào)距液壓缸14的調(diào)距活塞桿13 (驅(qū)動(dòng)端);調(diào)距液壓缸14的缸體通過(guò)調(diào)距座15固定安裝于座板上。在調(diào)距液壓缸14的驅(qū)動(dòng)下，實(shí)現(xiàn)吸腳11沿調(diào)距導(dǎo)軌10移動(dòng)調(diào)整位置。
[0034]液壓缸17和調(diào)距液壓缸14均為活塞式液壓缸。
[0035]參見圖5和圖6，四個(gè)吸腳調(diào)距機(jī)構(gòu)將四個(gè)吸腳11的間距調(diào)節(jié)成小型薄板件201尺寸，實(shí)現(xiàn)對(duì)小型薄板件201的吸附抓取；接著，在液壓缸17的驅(qū)動(dòng)下，一對(duì)支撐臂3的上端外展，彎鉤端內(nèi)收實(shí)現(xiàn)對(duì)小型薄板件201的支撐。
[0036]參見圖7，當(dāng)抓取大型薄板件時(shí)，四個(gè)吸腳調(diào)距機(jī)構(gòu)將四個(gè)吸腳11的間距調(diào)節(jié)成大型薄板件202尺寸，實(shí)現(xiàn)對(duì)大型薄板件202的吸附抓??；接著，薄板件支撐機(jī)構(gòu)內(nèi)收完成對(duì)大型薄板件202的支撐。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種可調(diào)式薄板件抓取機(jī)械手，包括真空吸附式機(jī)械手機(jī)構(gòu)，所述真空吸附式機(jī)械手機(jī)構(gòu)包括具有四個(gè)機(jī)械臂(I)的座板，四個(gè)機(jī)械臂(I)分成兩對(duì)對(duì)稱位于座板相對(duì)應(yīng)的兩側(cè)，每個(gè)機(jī)械臂(I)上分別設(shè)有管狀的吸腳(11)，且四個(gè)吸腳(11)位于座板的一側(cè)面，座板的另一側(cè)面中部設(shè)有連接座(6)，其特征在于: 還設(shè)有一對(duì)薄板件支撐機(jī)構(gòu)和四個(gè)吸腳調(diào)距機(jī)構(gòu)； 所述一對(duì)薄板件支撐機(jī)構(gòu)對(duì)稱設(shè)于連接座(6) —側(cè)的座板上，且分別與機(jī)械臂(I)相鄰；所述薄板件支撐機(jī)構(gòu)包括液壓缸(17)、條狀的連接板(8)和一對(duì)支撐臂(3)對(duì)支撐臂(3)相對(duì)應(yīng)的同一端均為彎鉤狀，且向著吸腳(11) 一側(cè)伸出，在四個(gè)吸腳(11)吸住薄板件的同時(shí)，在液壓缸(17)的驅(qū)動(dòng)下，實(shí)現(xiàn)一對(duì)支撐臂(3)的內(nèi)收抓取薄板件，或外展打開放下薄板件； 每個(gè)吸腳調(diào)距機(jī)構(gòu)由調(diào)距液壓缸(14)、調(diào)距導(dǎo)軌(10)和吸腳(11)組成；吸腳(11)的固定端和調(diào)距導(dǎo)軌(10)滑動(dòng)配合，在調(diào)距液壓缸(14)的驅(qū)動(dòng)下，實(shí)現(xiàn)吸腳(11)沿調(diào)距導(dǎo)軌(10)移動(dòng)調(diào)整位置。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可調(diào)式薄板件抓取機(jī)械手，其特征在于:所述液壓缸(17)的缸體固定設(shè)于座板上，液壓缸(17)的驅(qū)動(dòng)端固定連接著連接板(8)的中部，一對(duì)支撐臂(3)的一端分別滑動(dòng)配合連接著連接板(8)的兩端，一對(duì)支撐臂(3)的另一端均為彎鉤狀，每個(gè)支撐臂(3)的中部通過(guò)轉(zhuǎn)軸(4)固定在座板上，為轉(zhuǎn)動(dòng)支點(diǎn)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可調(diào)式薄板件抓取機(jī)械手，其特征在于:所述吸腳(11)的固定端設(shè)有吸腳滑塊(12)，所述調(diào)距導(dǎo)軌(10)固定在機(jī)械臂(I)上，調(diào)距導(dǎo)軌(10)上開設(shè)有燕尾槽，所述吸腳滑塊(12)配合位于燕尾槽內(nèi)，吸腳滑塊(12)的一側(cè)連接著調(diào)距液壓缸(14)的驅(qū)動(dòng)端；所述調(diào)距液壓缸(14)的缸體固定設(shè)于座板。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可調(diào)式薄板件抓取機(jī)械手，其特征在于:連接板(8)的頂部?jī)啥朔謩e開設(shè)有滑槽，滑槽內(nèi)配合設(shè)有滑塊(9);兩端的滑塊(9)的上端分別活動(dòng)連接著一對(duì)支撐臂(3)的一端。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種可調(diào)式薄板件抓取機(jī)械手，其特征在于:所述連接板(8)上的滑槽為燕尾槽；所述滑塊(9)的橫截面為倒T形，其下端與連接板(8)上的燕尾槽配合，上端通過(guò)連接軸(5 )轉(zhuǎn)動(dòng)連接著支撐臂(3 )的一端。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可調(diào)式薄板件抓取機(jī)械手，其特征在于:所述液壓缸(17)的缸體上套設(shè)有環(huán)狀的安裝座(16)，液壓缸(17)通過(guò)安裝座(16)固定安裝在所述座板上。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可調(diào)式薄板件抓取機(jī)械手，其特征在于:所述液壓缸(17)和調(diào)距液壓缸(14)均為活塞式液壓缸。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可調(diào)式薄板件抓取機(jī)械手，其特征在于:所述支撐臂(3)的彎鉤端上設(shè)有彈性接觸墊(18)。
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及一種可調(diào)式薄板件抓取機(jī)械手。包括具有四個(gè)機(jī)械臂的座板的真空吸附式機(jī)械手機(jī)構(gòu)，每個(gè)機(jī)械臂上分別設(shè)有吸腳；改進(jìn)在于增設(shè)一對(duì)薄板件支撐機(jī)構(gòu)和四個(gè)吸腳調(diào)距機(jī)構(gòu)；一對(duì)薄板件支撐機(jī)構(gòu)對(duì)稱設(shè)于連接座一側(cè)的座板上，且分別與機(jī)械臂相鄰；在四個(gè)吸腳吸住薄板件的同時(shí)，在液壓缸的驅(qū)動(dòng)下，一對(duì)支撐臂實(shí)現(xiàn)內(nèi)收抓取薄板件，或外展打開放下薄板件；每個(gè)吸口調(diào)距機(jī)構(gòu)由調(diào)距液壓缸、調(diào)距導(dǎo)軌和吸腳；吸腳的固定端和調(diào)距導(dǎo)軌滑動(dòng)配合，在調(diào)距液壓缸的驅(qū)動(dòng)下，實(shí)現(xiàn)吸腳沿調(diào)距導(dǎo)軌移動(dòng)調(diào)整位置。本實(shí)用新型實(shí)現(xiàn)了對(duì)不同尺寸薄板件的抓取；薄板件支撐機(jī)構(gòu)與真空吸附式機(jī)械手機(jī)構(gòu)配合使用使得薄板件在抓取傳送過(guò)程中更為安全可靠。
【IPC分類】B25J9-00, B25J15-06
【公開號(hào)】CN204450563
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520084864
【發(fā)明人】黃康, 何春生, 洪健, 趙福民, 孫亞斌, 董宇
【申請(qǐng)人】合肥工業(yè)大學(xué)
【公開日】2015年7月8日
【申請(qǐng)日】2015年2月6日