一種六軸輕型機(jī)器人手腕的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種機(jī)器人，尤其涉及一種六軸輕型機(jī)器人手腕，屬于機(jī)械裝置領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著現(xiàn)代工業(yè)技術(shù)的發(fā)展，工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用也逐漸廣泛，對(duì)工業(yè)機(jī)器人的要求也越來越高，除了滿足功能性能外，對(duì)機(jī)器人本身質(zhì)量、體積、噪音等特性也開始關(guān)注。對(duì)于關(guān)節(jié)機(jī)器人而言，這些特性的要求主要困難就在于機(jī)器人前段手腕結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)，特別是體積的限制，對(duì)手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)帶來得影響尤為突出。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]本實(shí)用新型針對(duì)六軸工業(yè)機(jī)器人輕型化設(shè)計(jì)的要求，提供一種六軸輕型機(jī)器人手腕，將傳送皮帶傳動(dòng)帶動(dòng)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的方式引入機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)中，讓機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)質(zhì)量、體積更小。
[0004]為解決上述問題，本實(shí)用新型所采取的技術(shù)方案如下:
[0005]一種六軸輕型機(jī)器人手腕，包括手腕腕體、轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)一和轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)二，所述手腕腕體中并排安裝有電機(jī)一與電機(jī)二，所述電機(jī)一和電機(jī)二的輸出軸安裝方向相反，所述轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)一包括減速機(jī)一，所述減速機(jī)一固定安裝在手腕腕體的前端的側(cè)壁中，所述電機(jī)一通過傳送皮帶與減速機(jī)一傳動(dòng)連接，所述轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)二包括減速機(jī)二和錐形齒輪，所述減速機(jī)二固定安裝在手腕腕體的前端電機(jī)二通過的傳送皮帶與錐形齒輪傳動(dòng)連接，通過錐形齒輪傳動(dòng)減速機(jī)二。
[0006]進(jìn)一步地，所述錐形齒輪通過支撐件固定安裝在手腕腕體內(nèi)，所述支撐件和錐形齒輪通過滾動(dòng)軸承固定連接。
[0007]進(jìn)一步地，所述電機(jī)一和電機(jī)二均為AC伺服電機(jī)，所述減速機(jī)一和減速機(jī)二均為中空型減速機(jī)。
[0008]本實(shí)用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比較，本實(shí)用新型的實(shí)施效果如下:
[0009]本實(shí)用新型通過將傳送皮帶傳動(dòng)帶動(dòng)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的方式引入機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)中，使得手腕的電機(jī)一與電機(jī)二可以并排放入腕體內(nèi)，與以往將電機(jī)二直接放入手腕前段的結(jié)構(gòu)相比，由于可以不用考慮電機(jī)二布線等問題，可以讓手腕前端結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)更加輕便，體積、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量都也變得更小。
【附圖說明】
[0010]圖1為本實(shí)用新型所述一種六軸輕型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)示意圖；
[0011]其中，I一手腕腕體、2—電機(jī)一、3—電機(jī)二、4一傳送皮帶、5—轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)一、6—減速機(jī)一、7—轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)二、8—減速機(jī)二、9一維形齒輪、10—支撐件、11一滾動(dòng)軸承。
【具體實(shí)施方式】
[0012]下面將結(jié)合具體的實(shí)施例來說明本實(shí)用新型的內(nèi)容。
[0013]如圖1所示，為一種六軸輕型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)示意圖，包括手腕腕體1、轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)一5和轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)二 7，所述手腕腕體I中并排安裝有電機(jī)一 2與電機(jī)二 3，所述電機(jī)一 2和電機(jī)二 3的輸出軸安裝方向相反，所述轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)一 5包括減速機(jī)一 2，所述減速機(jī)一 6固定安裝在手腕腕體I的前端的側(cè)壁中，所述電機(jī)一 2通過傳送皮帶4與減速機(jī)一 6傳動(dòng)連接，所述轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)二 7包括減速機(jī)二 8和錐形齒輪9，所述減速機(jī)二 8固定安裝在手腕腕體I的前端電機(jī)二 3通過的傳送皮帶4與錐形齒輪9傳動(dòng)連接，通過錐形齒輪9傳動(dòng)減速機(jī)二 8。
[0014]進(jìn)一步地，所述錐形齒輪9通過支撐件10固定安裝在手腕腕體I內(nèi)，所述支撐件10和錐形齒輪9通過滾動(dòng)軸承11固定連接。
[0015]進(jìn)一步地，所述電機(jī)一 2和電機(jī)二 3均為AC伺服電機(jī)，所述減速機(jī)一 6和減速機(jī)二8均為中空型減速機(jī)，中空型減速機(jī)方便布線。
[0016]本實(shí)用新型設(shè)計(jì)的一種六軸輕型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)，主要包含機(jī)器人5軸和6軸兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)，結(jié)構(gòu)中電機(jī)一 2與電機(jī)二 3并排安裝到手腕腕體I中，電機(jī)一 2通過一側(cè)的傳送皮帶4傳動(dòng)與減速機(jī)一 6連接，從而帶動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)一擺動(dòng)；電機(jī)二 3通過另一側(cè)的傳送皮帶4傳動(dòng)，再通過兩個(gè)錐形齒輪9傳遞到手腕腕體I頂端的減速機(jī)二 8，從而帶動(dòng)機(jī)器人轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)二 7轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)一 5和轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)二 7分別對(duì)應(yīng)機(jī)器人的第五軸和第六軸。
[0017]將機(jī)器人電機(jī)一 2、電機(jī)二 3并排安裝到手腕腕體I內(nèi)部，兩個(gè)電機(jī)輸出軸安裝方向相反；手腕腕體I與手腕前端結(jié)構(gòu)之間一側(cè)用第五軸的減速機(jī)一 6相連，另一側(cè)用一個(gè)支撐件10和滾動(dòng)軸承11相連，同時(shí)在手腕前端結(jié)構(gòu)的頂端安裝第六軸的減速機(jī)二 8用于直接連接機(jī)器人負(fù)載；
[0018]電機(jī)一輸出軸通過一側(cè)皮帶輪連接，再經(jīng)過傳送皮帶4與手腕前端內(nèi)部一側(cè)安裝的第五軸減速機(jī)一 6相連，從而完成機(jī)器人第五軸的擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)；
[0019]電機(jī)二輸出軸則通過手腕腕體I另一側(cè)皮帶輪連接，經(jīng)過傳送皮帶4傳動(dòng)與手腕前端一側(cè)安裝的皮帶輪軸連接，然后皮帶輪軸與手腕前端內(nèi)部?jī)蓚€(gè)錐形齒輪9，最后其中一個(gè)錐形齒輪9與第六軸的減速機(jī)8相連，從而完成機(jī)器人第六軸的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。
[0020]以上所述僅為本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施例子，并非限制本實(shí)用新型的專利保護(hù)范圍。凡是利用本【實(shí)用新型內(nèi)容】的等效結(jié)構(gòu)及其變換，均包括在本實(shí)用新型的專利保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種六軸輕型機(jī)器人手腕，其特征在于，包括手腕腕體、轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)一和轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)二，所述手腕腕體中并排安裝有電機(jī)一與電機(jī)二，所述電機(jī)一和電機(jī)二的輸出軸安裝方向相反，所述轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)一包括減速機(jī)一，所述減速機(jī)一固定安裝在手腕腕體的前端的側(cè)壁中，所述電機(jī)一通過傳送皮帶與減速機(jī)一傳動(dòng)連接，所述轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)二包括減速機(jī)二和錐形齒輪，所述減速機(jī)二固定安裝在手腕腕體的前端電機(jī)二通過的傳送皮帶與錐形齒輪傳動(dòng)連接，通過錐形齒輪傳動(dòng)減速機(jī)二。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種六軸輕型機(jī)器人手腕，其特征在于，所述錐形齒輪通過支撐件固定安裝在手腕腕體內(nèi)，所述支撐件和錐形齒輪通過滾動(dòng)軸承固定連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述一種六軸輕型機(jī)器人手腕，其特征在于，所述電機(jī)一和電機(jī)二均為AC伺服電機(jī)，所述減速機(jī)一和減速機(jī)二均為中空型減速機(jī)。
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及一種六軸輕型機(jī)器人手腕，屬于機(jī)械裝置領(lǐng)域，包括手腕腕體、轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)一和轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)二，所述手腕腕體中并排安裝有電機(jī)一與電機(jī)二，本實(shí)用新型通過將傳送皮帶傳動(dòng)帶動(dòng)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的方式引入機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)中，使得手腕的電機(jī)一與電機(jī)二可以并排放入腕體內(nèi)，與以往將電機(jī)二直接放入手腕前段的結(jié)構(gòu)相比，由于可以不用考慮電機(jī)二布線等問題，可以讓手腕前端結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)更加輕便，體積、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量都也變得更小。
【IPC分類】B25J17-02
【公開號(hào)】CN204278034
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201420730211
【發(fā)明人】王世佩
【申請(qǐng)人】深圳控石智能系統(tǒng)有限公司
【公開日】2015年4月22日
【申請(qǐng)日】2014年11月26日