一種機(jī)械手夾持裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種夾持裝置，特別是一種機(jī)械手夾持裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]在現(xiàn)代的自動化生產(chǎn)線上，運(yùn)用到了大量的自動抓取工件的機(jī)械手設(shè)備，此類機(jī)械手速度快、效率高、精度高，大大降低了勞動成本，提高了生產(chǎn)效率；但是有些產(chǎn)品毛坯件由于加工制造產(chǎn)生的誤差以致產(chǎn)生不規(guī)則形狀，或者定位精度產(chǎn)生的誤差，這就很難滿足抓手對其進(jìn)行居中均勻夾緊的要求，無法保證抓手夾具能夠按照標(biāo)準(zhǔn)形狀進(jìn)行夾持抓緊上下料。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]本實(shí)用新型的目的就是提供一種能夠自由調(diào)整夾持位置的機(jī)械手夾持裝置。
[0004]本實(shí)用新型的目的是通過這樣的技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的，一種機(jī)械手夾持裝置，所述夾持裝置包括浮動夾持機(jī)構(gòu)和吸附機(jī)構(gòu)，所述浮動夾持機(jī)構(gòu)包括機(jī)架，所述機(jī)架位于所述吸附機(jī)構(gòu)上端面，在所述機(jī)架上成對設(shè)置有夾持組，在所述機(jī)架上端面設(shè)置有用于帶動夾持組張開和閉合的氣缸A，在所述機(jī)架上端面豎直設(shè)置有帶動吸附機(jī)構(gòu)上下運(yùn)動的氣缸B。
[0005]其中，夾持組包括分別與機(jī)架兩側(cè)連接且結(jié)構(gòu)相同的至少三組機(jī)械手指機(jī)構(gòu)A和機(jī)械手指機(jī)構(gòu)B，所述機(jī)械手指機(jī)構(gòu)A和機(jī)械手指機(jī)構(gòu)B通過拉伸機(jī)構(gòu)與氣缸A連接。
[0006]進(jìn)一步描述，所述機(jī)械手指機(jī)構(gòu)A包括連接板A和連接板B，在所述連接板A和連接板B之間設(shè)置有帶導(dǎo)向座的導(dǎo)向桿，所述導(dǎo)向座與所述連接板A連接，所述導(dǎo)向桿的一端與連接板B連接，在所述連接板B的外壁上成對設(shè)置有連接件A和連接件B，在所述連接件A下端和連接B的下端設(shè)置有連接兩下端的夾板，在所述連接板B的內(nèi)壁設(shè)置有回位彈簧。
[0007]其中，所述拉伸機(jī)構(gòu)包括位于機(jī)械手指機(jī)構(gòu)A的連接板B內(nèi)壁上的鉸耳座A、位于機(jī)械手指機(jī)構(gòu)B上的連接板B’內(nèi)壁上的鉸耳座B以及位于機(jī)械手機(jī)構(gòu)B上的連接板A內(nèi)壁上的耳環(huán)支座，在所述鉸耳座A和鉸耳座B上均設(shè)置有滑輪，所述氣缸A的活塞桿伸出機(jī)械手指機(jī)構(gòu)A的連接板A，所述活塞桿、鉸耳座A上滑輪、鉸耳座B上滑輪和耳環(huán)支座通過鋼絲連接。
[0008]其中，所述吸附機(jī)構(gòu)包括支架，在支架的下端面設(shè)置有吸盤組，在所述支架的上端面的四角分別設(shè)置有導(dǎo)向柱，所述導(dǎo)向柱穿過設(shè)置在機(jī)架上的連接板C上的導(dǎo)向座A。
[0009]由于采用了上述技術(shù)方案，本實(shí)用新型具有結(jié)構(gòu)簡單、可靠性強(qiáng)的優(yōu)點(diǎn)，采用它能夠自由調(diào)整夾持位置，滿足夾持的要求，通過機(jī)械手指機(jī)構(gòu)A和機(jī)械手指機(jī)構(gòu)B對工件進(jìn)行夾持，滿足夾持的需求，通過吸盤組，能夠?qū)⒐ぜM(jìn)行吸附，達(dá)到穩(wěn)定的需要。
【附圖說明】
[0010]本實(shí)用新型的【附圖說明】如下:
[0011]圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0012]圖2為圖1的主視圖；
[0013]圖3為圖1的俯視圖；
[0014]圖4為本實(shí)用新型的吸附機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0015]下面結(jié)合附圖對本實(shí)用新型的【具體實(shí)施方式】作進(jìn)一步詳細(xì)的說明，但本實(shí)用新型并不局限于這些實(shí)施方式，任何在本實(shí)施例基本精神上的改進(jìn)或替代，仍屬于本實(shí)用新型權(quán)利要求所要求保護(hù)的范圍。
[0016]實(shí)施例1:如圖1、2、3所示，一種機(jī)械手夾持裝置，所述夾持裝置包括浮動夾持機(jī)構(gòu)I和吸附機(jī)構(gòu)2，所述浮動夾持機(jī)構(gòu)I包括機(jī)架3，所述機(jī)架3位于所述吸附機(jī)構(gòu)I上端面，在所述機(jī)架3上成對設(shè)置有夾持組，在所述機(jī)架3上端面設(shè)置有用于帶動夾持組張開和閉合的氣缸A4，在所述機(jī)架3上端面豎直設(shè)置有帶動吸附機(jī)構(gòu)上下運(yùn)動的氣缸B5。
[0017]在本實(shí)用新型中，夾持組包括分別與機(jī)架3兩側(cè)連接且結(jié)構(gòu)相同的至少三組機(jī)械手指機(jī)構(gòu)A和機(jī)械手指機(jī)構(gòu)B，所述機(jī)械手指機(jī)構(gòu)A和機(jī)械手指機(jī)構(gòu)B通過拉伸機(jī)構(gòu)與氣缸A4連接。
[0018]進(jìn)一步描述，所述機(jī)械手指機(jī)構(gòu)A包括連接板A6和連接板B7，在所述連接板A6和連接板B7之間設(shè)置有帶導(dǎo)向座8的導(dǎo)向桿9，所述導(dǎo)向座8與所述連接板A6連接，所述導(dǎo)向桿9的一端與連接板B7連接，在所述連接板B7的外壁上成對設(shè)置有連接件AlO和連接件Bll，在所述連接件AlO下端和連接Bll的下端設(shè)置有連接兩下端的夾板12，在所述連接板B7的內(nèi)壁設(shè)置有回位彈簧13。
[0019]其中，所述拉伸機(jī)構(gòu)包括位于機(jī)械手指機(jī)構(gòu)A的連接板B7內(nèi)壁上的鉸耳座A14、位于機(jī)械手指機(jī)構(gòu)B上的連接板B’ 15內(nèi)壁上的鉸耳座B16以及位于機(jī)械手機(jī)構(gòu)B上的連接板AlO內(nèi)壁上的耳環(huán)支座17，在所述鉸耳座A和鉸耳座B上均設(shè)置有滑輪25，所述氣缸A4的活塞桿18伸出機(jī)械手指機(jī)構(gòu)A的連接板A10，所述活塞桿18、鉸耳座A14上滑輪25、鉸耳座B16上滑輪25和耳環(huán)支座17通過鋼絲19連接。
[0020]如圖4所示，所述吸附機(jī)構(gòu)包括支架20，在支架20的下端面設(shè)置有吸盤組21，在所述支架20的上端面的四角分別設(shè)置有導(dǎo)向柱22，所述導(dǎo)向柱22穿過設(shè)置在機(jī)架3上的連接板C23上的導(dǎo)向座A24。
[0021]本實(shí)用新型浮動夾持機(jī)構(gòu)工作原理:吸附機(jī)構(gòu)的吸盤組21在氣缸B5的控制下吸附工件后，浮動夾持機(jī)構(gòu)中的氣缸A4控制活塞桿18伸縮，與活塞桿18固連的關(guān)節(jié)軸承也隨之伸縮，進(jìn)而拉動繞在滑輪25和耳環(huán)支座17之間的鋼絲19運(yùn)動；活塞桿18做縮回運(yùn)動，帶動鋼絲19動，連接板B7和連接板B’ 15則沿著導(dǎo)向桿9橫向移動，壓縮回位彈簧13，進(jìn)而帶動兩邊夾持機(jī)構(gòu)執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動，夾板12間距離變小，實(shí)現(xiàn)工件的夾緊，當(dāng)工件不居中時，左右兩邊夾板12受到的力不對稱，此時依靠一邊回位彈簧13壓縮，可以達(dá)到工件夾緊的目的；當(dāng)夾持物松開后，活塞桿18伸出，連接板B7和連接板B’ 15在回位彈簧13的作用力下，橫向向外運(yùn)動，夾板12間距離變大；等待下一次夾緊作業(yè)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種機(jī)械手夾持裝置，其特征是:所述夾持裝置包括浮動夾持機(jī)構(gòu)(I)和吸附機(jī)構(gòu)(2)，所述浮動夾持機(jī)構(gòu)(I)包括機(jī)架(3)，所述機(jī)架(3)位于所述吸附機(jī)構(gòu)(I)上端面，在所述機(jī)架(3)上成對設(shè)置有夾持組，在所述機(jī)架(3)上端面設(shè)置有用于帶動夾持組張開和閉合的氣缸A (4)，在所述機(jī)架(3)上端面豎直設(shè)置有帶動吸附機(jī)構(gòu)上下運(yùn)動的氣缸B (5)。
2.如權(quán)利要求1所述的機(jī)械手夾持裝置，其特征是:夾持組包括分別與機(jī)架(3)兩側(cè)連接且結(jié)構(gòu)相同的至少三組機(jī)械手指機(jī)構(gòu)A和機(jī)械手指機(jī)構(gòu)B，所述機(jī)械手指機(jī)構(gòu)A和機(jī)械手指機(jī)構(gòu)B通過拉伸機(jī)構(gòu)與氣缸A (4)連接。
3.如權(quán)利要求2所述的機(jī)械手夾持裝置，其特征是:所述機(jī)械手指機(jī)構(gòu)A包括連接板A (6)和連接板B (7)，在所述連接板A (6)和連接板B (7)之間設(shè)置有帶導(dǎo)向座(8)的導(dǎo)向桿(9)，所述導(dǎo)向座(8)與所述連接板A (6)連接，所述導(dǎo)向桿(9)的一端與連接板B (7)連接，在所述連接板B (7)的外壁上成對設(shè)置有連接件A (10)和連接件B (11)，在所述連接件A (10)下端和連接B (11)的下端設(shè)置有連接兩下端的夾板(12)，在所述連接板B (7)的內(nèi)壁設(shè)置有回位彈簧(13)。
4.如權(quán)利要求3所述的機(jī)械手夾持裝置，其特征是:所述拉伸機(jī)構(gòu)包括位于機(jī)械手指機(jī)構(gòu)A的連接板B (7)內(nèi)壁上的鉸耳座A (14)、位于機(jī)械手指機(jī)構(gòu)B上的連接板B’ (15)內(nèi)壁上的鉸耳座B (16)以及位于機(jī)械手機(jī)構(gòu)B上的連接板A (10)內(nèi)壁上的耳環(huán)支座(17)，在所述鉸耳座A和鉸耳座B上均設(shè)置有滑輪(25)，所述氣缸A (4)的活塞桿(18)伸出機(jī)械手指機(jī)構(gòu)A的連接板A (10)，所述活塞桿(18)、鉸耳座A (14)上滑輪25、鉸耳座B (16)上滑輪25和耳環(huán)支座(17)通過鋼絲(19)連接。
5.如權(quán)利要求4所述的機(jī)械手夾持裝置，其特征是:所述吸附機(jī)構(gòu)包括支架(20)，在支架(20)的下端面設(shè)置有吸盤組(21)，在所述支架(20)的上端面的四角分別設(shè)置有導(dǎo)向柱(22)，所述導(dǎo)向柱(22)穿過設(shè)置在機(jī)架(3)上的連接板C (23)上的導(dǎo)向座A (24)。
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種機(jī)械手夾持裝置，所述夾持裝置包括浮動夾持機(jī)構(gòu)（1）和吸附機(jī)構(gòu)（2），所述浮動夾持機(jī)構(gòu)（1）包括機(jī)架（3），所述機(jī)架（3）位于所述吸附機(jī)構(gòu)（1）上端面，在所述機(jī)架（3）上成對設(shè)置有夾持組，在所述機(jī)架（3）上端面設(shè)置有用于帶動夾持組張開和閉合的氣缸A（4），在所述機(jī)架（3）上端面豎直設(shè)置有帶動吸附機(jī)構(gòu)上下運(yùn)動的氣缸B（4）。本實(shí)用新型具有結(jié)構(gòu)簡單、可靠性強(qiáng)的優(yōu)點(diǎn)，采用它能夠自由調(diào)整夾持位置，滿足夾持的要求，通過機(jī)械手指機(jī)構(gòu)A和機(jī)械手指機(jī)構(gòu)B對工件進(jìn)行夾持，滿足夾持的需求，通過吸盤組，能夠?qū)⒐ぜM(jìn)行吸附，達(dá)到穩(wěn)定的需要。
【IPC分類】B25J15-10, B25J15-06
【公開號】CN204278032
【申請?zhí)枴緾N201420753408
【發(fā)明人】于今, 楊金華, 陳文
【申請人】重慶朗正科技有限公司
【公開日】2015年4月22日
【申請日】2014年12月5日