一種用于抓取物料的六軸機(jī)器人的制作方法
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明公開(kāi)了一種用于抓取物料的六軸機(jī)器人，包括機(jī)器人主體、安裝在機(jī)器人主體上的小臂，小臂的數(shù)量為兩條，兩條小臂通過(guò)分體機(jī)構(gòu)安裝在機(jī)器人主體上。實(shí)際操作中，兩條小臂既可通過(guò)分體機(jī)構(gòu)相對(duì)機(jī)器人主體作旋轉(zhuǎn)，兩條小臂也可在分體機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)下作相對(duì)的旋轉(zhuǎn)，以適應(yīng)各種加工工況，提升機(jī)器人的作業(yè)效率。兩條小臂上設(shè)有機(jī)械手組件，機(jī)械手組件包括機(jī)械爪手，機(jī)械爪手包括鉸接在爪手機(jī)架上的兩對(duì)爪手、安裝在爪手機(jī)架上用于驅(qū)動(dòng)兩對(duì)爪手動(dòng)作的爪手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；爪手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)兩對(duì)爪手抓取物料。
【專(zhuān)利說(shuō)明】
一種用于抓取物料的六軸機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種用于抓取物料的六軸機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]申請(qǐng)?zhí)枮镃N201210566463.5的發(fā)明專(zhuān)利申請(qǐng)公開(kāi)了一種輕型六軸通用機(jī)器人，包括底座體、腰轉(zhuǎn)部件、大臂、軸座、小臂，腰轉(zhuǎn)部件繞底座體轉(zhuǎn)動(dòng)，大臂繞腰轉(zhuǎn)部件轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0003]其中，小臂的末端安裝手腕，手腕上安裝與工件接觸的機(jī)械手，上述手腕、機(jī)械手構(gòu)成機(jī)械手組件?，F(xiàn)有技術(shù)中的機(jī)械手包括用于抓取工件的機(jī)械爪手，機(jī)械爪手中的驅(qū)動(dòng)裝置難以驅(qū)使多個(gè)手爪的運(yùn)動(dòng)幅度保持一致，如此，機(jī)械爪手難以全方位地抓緊工件，可導(dǎo)致工件從機(jī)械爪手中脫落。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明所解決的技術(shù)問(wèn)題:現(xiàn)有技術(shù)中的輕型六軸通用機(jī)器人，其具有一條小臂，使整個(gè)機(jī)器人的工作效率難以得到提升;作為機(jī)器人執(zhí)行末端的機(jī)械爪手，在抓取工件時(shí)，多個(gè)手爪的運(yùn)動(dòng)幅度難以保持一致而全方位地抓緊工件。
[0005]為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案:
[0006]—種用于抓取物料的六軸機(jī)器人，包括底座體、樞接在底座體上的腰轉(zhuǎn)部件、樞接在腰轉(zhuǎn)部件上的大臂、安裝在大臂上的小臂，腰轉(zhuǎn)部件繞底座體轉(zhuǎn)動(dòng)，大臂繞腰轉(zhuǎn)部件轉(zhuǎn)動(dòng);所述小臂的數(shù)量為兩條，分別為第一小臂和第二小臂，兩條小臂通過(guò)分體機(jī)構(gòu)安裝在大臂上;所述分體機(jī)構(gòu)包括第一分體支架、樞接在第一分體支架上的卷軸、固定在卷軸兩端的棘輪、樞接在卷軸上的第二分體支架、連接第一分體支架和第二分體支架的伸縮桿;所述第一分體支架上設(shè)有卡入棘輪齒中的第一彈性卡片、驅(qū)使第一彈性卡片脫離與棘輪接觸的第一驅(qū)動(dòng)裝置，所述第二分體支架上設(shè)有卡入棘輪齒中的第二彈性卡片、驅(qū)使第二彈性卡片脫離與棘輪接觸的第二驅(qū)動(dòng)裝置;所述棘輪包括固定在卷軸左端的第一棘輪和固定在卷軸右端的第二棘輪，第一棘輪與第二棘輪同軸且反向設(shè)置;所述大臂上固定有第三電機(jī)，第三電機(jī)的輸出軸與卷軸聯(lián)接;所述第一小臂安裝在第一分體支架上，第二小臂安裝在第二分體支架上；
[0007]所述機(jī)械手組件包括樞接在小臂前端的擺動(dòng)臂、安裝在擺動(dòng)臂前端的機(jī)械爪手；所述機(jī)械爪手包括爪手機(jī)架、鉸接在爪手機(jī)架上的兩對(duì)爪手、安裝在爪手機(jī)架上用于驅(qū)動(dòng)兩對(duì)爪手動(dòng)作的爪手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu);所述爪手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括支架體、第一鎖緊體、第二鎖緊體；所述支架體上樞接有大齒輪、第二中齒輪、第一小齒輪、傳動(dòng)軸，所述傳動(dòng)軸豎直設(shè)置且與安裝在支架體上的動(dòng)力裝置聯(lián)接，所述大齒輪固定在傳動(dòng)軸上，大齒輪與第二中齒輪嚙合，第二中齒輪與第一小齒輪嚙合;所述第一鎖緊體包括固定設(shè)置的第一螺柱，所述第一小齒輪的中央處開(kāi)設(shè)與第一螺柱螺接的螺紋孔;所述第二鎖緊體包括固定設(shè)置的第二螺柱，所述第二中齒輪的中央處開(kāi)設(shè)與第二螺柱螺接的螺紋孔;支架體上設(shè)有對(duì)第一鎖緊體和第二鎖緊體的升降進(jìn)行導(dǎo)向的導(dǎo)向桿;所述兩對(duì)爪手中的第一對(duì)爪手中的兩個(gè)爪手左右對(duì)稱(chēng)設(shè)置，兩對(duì)爪手中的第二對(duì)爪手中的兩個(gè)爪手前后對(duì)稱(chēng)設(shè)置，第一對(duì)爪手中的兩個(gè)爪手的底部開(kāi)設(shè)傾斜設(shè)置的第一滑行槽，第二對(duì)爪手中的兩個(gè)爪手的底部開(kāi)設(shè)傾斜設(shè)置的第二滑行槽，所述第一鎖緊體的頂部設(shè)有與第一滑行槽滑動(dòng)配合的第一滑銷(xiāo)，第二鎖緊體的頂部設(shè)有與第二滑行槽滑動(dòng)配合的第二滑銷(xiāo)。
[0008]按上述技術(shù)方案，本發(fā)明所述一種用于抓取物料的六軸機(jī)器人的工作原理如下:
[0009]第一，在第三電機(jī)的驅(qū)動(dòng)下，分體機(jī)構(gòu)及其上的兩條小臂可相對(duì)大臂旋轉(zhuǎn)。
[0010]第二，當(dāng)兩條小臂之間的夾角需變化時(shí)，第一驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)使第一彈性卡片脫離與棘輪接觸，或者，第二驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)使第二彈性卡片脫離與棘輪接觸，之后，伸縮桿的伸縮可驅(qū)使第一分體支架和第二分體支架作相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，第一分體支架和第二分體支架之間的夾角變化，進(jìn)而，兩條小臂之間的夾角得到所需變化;之后，第一彈性卡片或者第二彈性卡片復(fù)位，卡入第一棘輪和第二棘輪的齒中，由于第一棘輪和第二棘輪反向設(shè)置，因此，第一棘輪的齒和第二棘輪的齒的方向相反，如此，同時(shí)卡入第一棘輪和第二棘輪的齒中的第一彈性卡片或者第二彈性卡片可限制第一分體支架或第二分體支架轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0011]第三，機(jī)械手組件中機(jī)械爪手的工作原理如下:動(dòng)力裝置驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)軸旋轉(zhuǎn)，傳動(dòng)軸帶動(dòng)大齒輪旋轉(zhuǎn)，大齒輪驅(qū)動(dòng)第二中齒輪旋轉(zhuǎn)，第二中齒輪驅(qū)動(dòng)第一小齒輪旋轉(zhuǎn);所述第二中齒輪驅(qū)動(dòng)第二螺柱上升，第二螺柱帶動(dòng)第二鎖緊體上升，由于第二滑行槽傾斜設(shè)置，因此，豎直上升的第二滑銷(xiāo)可驅(qū)使第二對(duì)爪手中任一爪手圍繞其與爪手機(jī)架的鉸接處旋轉(zhuǎn)，使第二對(duì)爪手作相向擺動(dòng);所述第一小齒輪驅(qū)動(dòng)第一螺柱下降，第一螺柱帶動(dòng)第一鎖緊體下降，由于第一滑行槽傾斜設(shè)置(第一滑行槽傾斜的方向與第二滑行槽傾斜的方向相反)，因此，豎直下降的第一滑銷(xiāo)驅(qū)使第一對(duì)爪手中任一爪手圍繞其與爪手機(jī)架的鉸接處旋轉(zhuǎn)，使第一對(duì)爪手作相向擺動(dòng);至此，兩對(duì)爪手呈收攏狀，用于抓取工件。
[0012]通過(guò)上述技術(shù)方案，兩條小臂既可相對(duì)大臂作旋轉(zhuǎn)，兩條小臂也可作相對(duì)的旋轉(zhuǎn)，以適應(yīng)各種加工工況，提升機(jī)器人的作業(yè)效率。機(jī)械手組件中，第一對(duì)爪手連接第一鎖緊體，第二對(duì)爪手連接第二鎖緊體，而驅(qū)動(dòng)第一鎖緊體升降的第一小齒輪與驅(qū)動(dòng)第二鎖緊體升降的第二中齒輪嚙合且由大齒輪驅(qū)動(dòng)，如此，本發(fā)明可使第一對(duì)爪手同時(shí)動(dòng)作且運(yùn)動(dòng)幅度相同，可使第二對(duì)爪手同時(shí)動(dòng)作且運(yùn)動(dòng)幅度相同，可使第一對(duì)爪手和第二對(duì)爪手同時(shí)動(dòng)作且運(yùn)動(dòng)幅度相同，以便機(jī)械爪手全方位且準(zhǔn)確地抓緊工件。
[0013]作為本發(fā)明對(duì)分體機(jī)構(gòu)的一種說(shuō)明，所述第一彈性卡片包括第一卡片、第一伸縮彈簧、第一固定座;所述第一分體支架上開(kāi)設(shè)第一滑槽，所述第一卡片滑動(dòng)配合在第一滑槽中，所述第一伸縮彈簧一端套設(shè)在第一卡片上，第一伸縮彈簧的另一端抵在第一固定座上，第一固定座固定在第一分體支架上;所述第一驅(qū)動(dòng)裝置包括固定在第一分體支架上的第一氣缸、安裝在第一氣缸活塞桿上的第一驅(qū)動(dòng)塊，在第一氣缸的驅(qū)動(dòng)下，第一驅(qū)動(dòng)塊驅(qū)動(dòng)第一卡片沿第一滑槽滑行，第一卡片沿第一滑槽的滑行驅(qū)使第一伸縮彈簧收縮。其中，所述第一卡片設(shè)有導(dǎo)向部，所述第一伸縮彈簧套設(shè)在導(dǎo)向部上，所述第一固定座開(kāi)設(shè)導(dǎo)向孔，導(dǎo)向部活動(dòng)插設(shè)在導(dǎo)向孔中。
[0014]作為本發(fā)明對(duì)分體機(jī)構(gòu)的一種說(shuō)明，述第二彈性卡片包括第二卡片、第二伸縮彈簧、第二固定座；所述第二分體支架上開(kāi)設(shè)第二滑槽，所述第二卡片滑動(dòng)配合在第二滑槽中，所述第二伸縮彈簧一端套設(shè)在第二卡片上，第二伸縮彈簧的另一端抵在第二固定座上，第二固定座固定在第二分體支架上;所述第二驅(qū)動(dòng)裝置包括固定在第二分體支架上的第二氣缸、安裝在第二氣缸活塞桿上的第二驅(qū)動(dòng)塊，在第二氣缸的驅(qū)動(dòng)下，第二驅(qū)動(dòng)塊驅(qū)動(dòng)第二卡片沿第二滑槽滑行，第二卡片沿第二滑槽的滑行驅(qū)使第二伸縮彈簧收縮。其中，所述第二卡片設(shè)有導(dǎo)向部，所述第二伸縮彈簧套設(shè)在導(dǎo)向部上，所述第二固定座開(kāi)設(shè)導(dǎo)向孔，導(dǎo)向部活動(dòng)插設(shè)在導(dǎo)向孔中。
[0015]作為本發(fā)明對(duì)分體機(jī)構(gòu)的一種說(shuō)明，所述第一分體支架樞接有卷軸的一端設(shè)有第一弧形突出部，所述第一弧形突出部上開(kāi)設(shè)可與第二彈性卡片配合的卡口。按上述說(shuō)明，在第二驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)使第二彈性卡片脫離與棘輪接觸的前提下，伸縮桿的伸展驅(qū)使第二分體支架相對(duì)第一分體支架旋轉(zhuǎn)，第一弧形突出部作用于第二彈性卡片，第二彈性卡片在第一弧形突出部上滑動(dòng)，第一分體支架和第二分體支架之間的夾角變大直至達(dá)到一百八十度，此時(shí)，第二彈性卡片卡入第一弧形突出部的卡口，第一分體支架和第二分體支架之間的夾角定位在一百八十度，即，兩條小臂之間的夾角定位在一百八十度。
[0016]作為本發(fā)明對(duì)分體機(jī)構(gòu)的一種說(shuō)明，所述伸縮桿包括固定在第一分體支架上的第一支桿、固定在第二分體支架上的第二支桿、一端與第一支桿鉸接的螺紋桿、一端與第二支桿鉸接的套筒、樞接在套筒另一端的第一齒輪、與第一齒輪嚙合的第二齒輪、輸出軸與第二齒輪聯(lián)接的第四電機(jī);所述第一齒輪的中央處開(kāi)設(shè)螺紋孔，螺紋桿與螺紋孔螺接，螺紋桿的另一端活動(dòng)插設(shè)在套筒內(nèi)，所述第四電機(jī)固定在套筒上。按上述說(shuō)明，所述伸縮桿的工作原理如下:第四電機(jī)驅(qū)動(dòng)第二齒輪旋轉(zhuǎn)，第二齒輪驅(qū)動(dòng)第一齒輪旋轉(zhuǎn)，第一齒輪驅(qū)動(dòng)螺紋桿相對(duì)套筒作伸入或伸出動(dòng)作，如此，螺紋桿和套筒的總長(zhǎng)度變化，以驅(qū)使第一分體支架和第二分體支架作相對(duì)的轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0017]作為本發(fā)明對(duì)機(jī)械手組件的一種說(shuō)明，所述擺動(dòng)臂由第一驅(qū)動(dòng)單元驅(qū)動(dòng)而擺動(dòng)，所述機(jī)械爪手由第二驅(qū)動(dòng)單元驅(qū)動(dòng)而旋轉(zhuǎn);所述擺動(dòng)臂擺動(dòng)時(shí)的中心線(xiàn)垂直于機(jī)械爪手的旋轉(zhuǎn)中心線(xiàn)。
[0018]作為本發(fā)明對(duì)機(jī)械手組件的一種說(shuō)明，所述小臂的前端開(kāi)設(shè)一凹形豁口，所述擺動(dòng)臂樞接在凹形豁口內(nèi)。按上述說(shuō)明，所述擺動(dòng)臂在小臂的凹形豁口內(nèi)擺動(dòng)。所述第一驅(qū)動(dòng)單元包括安裝在小臂上的第一電機(jī)、聯(lián)接第一電機(jī)與擺動(dòng)臂的第一傳動(dòng)單元;所述第一傳動(dòng)單元包括樞接在小臂上且同軸設(shè)置的第二齒輪和第三齒輪、樞接在小臂上且同軸設(shè)置的第四齒輪和第一同步帶輪、樞接在小臂上的第三軸、固定安裝在第三軸上的第二同步帶輪；所述第一電機(jī)的輸出軸上安裝有第一齒輪，第一齒輪與第二齒輪嚙合，第三齒輪與第四齒輪嚙合，第一同步帶輪通過(guò)同步帶與第二同步帶輪聯(lián)接，第三軸與擺動(dòng)臂固定連接。按上述說(shuō)明，第一電機(jī)將動(dòng)力依次經(jīng)第一齒輪、第二齒輪、第三齒輪、第四齒輪、第一同步帶、第二同步帶傳遞給第三軸，第三軸驅(qū)動(dòng)擺動(dòng)臂擺動(dòng)。所述第二驅(qū)動(dòng)單元包括安裝在擺動(dòng)臂上的第二電機(jī)、聯(lián)接第二電機(jī)與機(jī)械爪手的第二傳動(dòng)單元;所述第二傳動(dòng)單元包括與第二電機(jī)輸出軸聯(lián)接的減速器、與減速器輸出端連接的旋轉(zhuǎn)盤(pán)，機(jī)械爪手安裝在旋轉(zhuǎn)盤(pán)上。
[0019]作為本發(fā)明對(duì)機(jī)械手組件的一種說(shuō)明，所述爪手機(jī)架包括安裝在擺動(dòng)臂前端的爪手機(jī)架底板、豎直設(shè)置在爪手機(jī)架底板上的爪手機(jī)架支撐桿、固定在爪手機(jī)架支撐桿頂部的爪手機(jī)架頂板;所述爪手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝在爪手機(jī)架底板上且位于爪手機(jī)架頂板的下方，所述爪手機(jī)架頂板上開(kāi)設(shè)四個(gè)鉸接孔，兩對(duì)爪手中的四個(gè)爪手相應(yīng)地鉸接在四個(gè)鉸接孔內(nèi)。按上述說(shuō)明，每個(gè)鉸接孔內(nèi)固定有鉸接銷(xiāo)，四個(gè)爪手以一對(duì)一的方式通過(guò)鉸接銷(xiāo)鉸接在四個(gè)鉸接孔內(nèi)。任一爪手的底端位于鉸接孔的下方，即，傾斜的第一滑行槽和第二滑行槽均位于鉸接孔的下方。
[0020]作為本發(fā)明對(duì)機(jī)械手組件的一種說(shuō)明，機(jī)械爪手中，所述支架體包括底座、支板；所述底座固定設(shè)置在爪手機(jī)架上，所述導(dǎo)向桿固定在底座上，所述支板水平固定在導(dǎo)向桿的頂部;所述大齒輪、第二中齒輪、第一小齒輪樞接在支板上，所述傳動(dòng)軸的頂端樞接在支板上，傳動(dòng)軸的底端樞接在底座上;所述第一鎖緊體包括第一升降底盤(pán)、一對(duì)第一鎖緊塊、一對(duì)第一凹形塊;所述第一升降底盤(pán)開(kāi)設(shè)第一導(dǎo)向槽口，第一導(dǎo)向槽口與導(dǎo)向桿滑動(dòng)配合；所述第一螺柱的數(shù)量為兩個(gè)，兩個(gè)第一螺柱豎直設(shè)置在第一升降底盤(pán)上，所述支板上開(kāi)設(shè)一對(duì)第一通孔，一對(duì)第一螺柱穿過(guò)一對(duì)第一通孔;所述第一小齒輪的數(shù)量為兩個(gè)，兩個(gè)第一小齒輪以一對(duì)一的方式與一對(duì)第一螺柱螺接;所述一對(duì)第一鎖緊塊以一對(duì)一的方式安裝在兩個(gè)第一螺柱的頂部，一對(duì)第一凹形塊以一對(duì)一的方式安裝在一對(duì)第一鎖緊塊的頂部，所述第一滑銷(xiāo)的數(shù)量為兩個(gè)，兩個(gè)第一滑銷(xiāo)以一對(duì)一的方式安裝在一對(duì)第一凹形塊的頂部，兩個(gè)第一滑銷(xiāo)以一對(duì)一的方式與第一對(duì)爪手中的兩個(gè)爪手的第一滑行槽滑動(dòng)配合;所述第二鎖緊體包括第二升降底盤(pán)、鎖緊盤(pán)、一對(duì)第二凹形塊;所述第二升降底盤(pán)開(kāi)設(shè)第二導(dǎo)向槽口，第二導(dǎo)向槽口與導(dǎo)向桿滑動(dòng)配合;所述第二螺柱的數(shù)量為兩個(gè)，兩個(gè)第二螺柱豎直設(shè)置在第二升降底盤(pán)上，第二升降底盤(pán)位于第一升降底盤(pán)的下方;所述第一升降底盤(pán)開(kāi)設(shè)第二通孔，所述支板上開(kāi)設(shè)第三通孔，兩個(gè)第二螺柱向上穿過(guò)第二通孔和第三通孔;所述第二中齒輪的數(shù)量為兩個(gè)，兩個(gè)第二中齒輪以一對(duì)一的方式與兩個(gè)第二螺柱螺接，兩個(gè)第二中齒輪均與大齒輪嗤合，兩個(gè)第二中齒輪以一對(duì)一的方式與兩個(gè)第一小齒輪嗤合;所述鎖緊盤(pán)水平安裝在第二螺柱的頂部，一對(duì)第二凹形塊安裝在鎖緊盤(pán)上，所述第二滑銷(xiāo)的數(shù)量為兩個(gè)，兩個(gè)第二滑銷(xiāo)以一對(duì)一的方式安裝在一對(duì)第二凹形塊的頂部，兩個(gè)第二滑銷(xiāo)以一對(duì)一的方式與第二對(duì)爪手中的兩個(gè)爪手的第二滑行槽滑動(dòng)配合;所述鎖緊盤(pán)上開(kāi)設(shè)第四通孔，所述第一螺柱穿過(guò)第四通孔，所述第一鎖緊塊位于鎖緊盤(pán)的上方。
[0021]按上述說(shuō)明，所述大齒輪驅(qū)動(dòng)左右對(duì)稱(chēng)設(shè)置的一對(duì)第二中齒輪，一對(duì)第二中齒輪驅(qū)動(dòng)左右對(duì)稱(chēng)設(shè)置的一對(duì)第一小齒輪。所述一對(duì)第二中齒輪驅(qū)動(dòng)一對(duì)第二螺柱上升，一對(duì)第二螺柱帶動(dòng)鎖緊盤(pán)上升，鎖緊盤(pán)帶動(dòng)一對(duì)前后對(duì)稱(chēng)設(shè)置的第二凹形塊上升，一對(duì)第二凹形塊帶動(dòng)一對(duì)第二滑銷(xiāo)豎直上升，一對(duì)第二滑銷(xiāo)通過(guò)一對(duì)第二滑行槽驅(qū)動(dòng)前后對(duì)稱(chēng)設(shè)置的第二對(duì)爪手相向擺動(dòng)。所述一對(duì)第一小齒輪驅(qū)動(dòng)一對(duì)第一螺柱下降，一對(duì)第一螺柱帶動(dòng)一對(duì)第一鎖緊塊下降，一對(duì)第一鎖緊塊帶動(dòng)一對(duì)左右對(duì)稱(chēng)設(shè)置的第一凹形塊下降，一對(duì)第一凹形塊帶動(dòng)一對(duì)第一滑銷(xiāo)豎直下降，一對(duì)第一滑銷(xiāo)通過(guò)一對(duì)第一滑行槽驅(qū)動(dòng)左右對(duì)稱(chēng)設(shè)置的第一對(duì)爪手相向擺動(dòng)。
[0022]作為本發(fā)明對(duì)機(jī)械手組件的一種說(shuō)明，機(jī)械爪手中，所述第二升降底盤(pán)上豎直設(shè)置有第四螺柱、第六螺柱，第四螺柱、第六螺柱向上穿過(guò)第一升降底盤(pán)和支板，所述鎖緊盤(pán)安裝在第四螺柱、第六螺柱的頂部;所述支板上樞接有第四中齒輪、第六中齒輪，第四中齒輪、第六中齒輪位于支板和第一升降底盤(pán)之間，第四中齒輪的中央處、第六中齒輪的中央處均開(kāi)設(shè)螺紋孔，第四螺柱螺接在第四中齒輪的螺紋孔內(nèi)，第四中齒輪與大齒輪嚙合，第六螺柱螺接在第六中齒輪的螺紋孔內(nèi)，第六中齒輪與大齒輪嚙合。按上述說(shuō)明，大齒輪在驅(qū)動(dòng)一對(duì)第二中齒輪旋轉(zhuǎn)的同時(shí)，驅(qū)動(dòng)第四中齒輪和第六中齒輪旋轉(zhuǎn)，第四中齒輪和第六中齒輪相應(yīng)地驅(qū)動(dòng)第四螺柱和第六螺柱上升，第四螺柱和第六螺柱與一對(duì)第二中齒輪共同帶動(dòng)鎖緊盤(pán)上升。
[0023]作為本發(fā)明對(duì)機(jī)械手組件的一種說(shuō)明，機(jī)械爪手中，所述動(dòng)力裝置包括安裝在傳動(dòng)軸底部的蝸輪、與蝸輪嗤合的蝸桿、與蝸桿聯(lián)接的第一伺服電機(jī)，蝸桿水平設(shè)置，蝸桿樞接在底座上，第一伺服電機(jī)安裝在底座上。由于蝸輪蝸桿具有良好的自鎖功能，因此，本發(fā)明所述的兩對(duì)爪手在擺動(dòng)過(guò)程中可穩(wěn)定地停留在空間的任意位置。
[0024]作為本發(fā)明對(duì)機(jī)械手組件的一種說(shuō)明，機(jī)械爪手中，所述第二中齒輪包括第二齒輪部、與第二齒輪部同軸設(shè)置的第二樞接部;所述第二齒輪部和第二樞接部的中央處設(shè)有貫通第二齒輪部和第二樞接部的螺紋孔;所述第二樞接部樞接在支板的第三通孔內(nèi)。
[0025]作為本發(fā)明對(duì)機(jī)械手組件的一種說(shuō)明，機(jī)械爪手中，所述第一小齒輪包括第一齒輪部、與第一齒輪部同軸設(shè)置的第一樞接部;所述第一齒輪部和第一樞接部的中央處設(shè)有貫通第一齒輪部和第一樞接部的螺紋孔;所述第一樞接部樞接在支板的第一通孔內(nèi)。
【附圖說(shuō)明】
[0026]下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步的說(shuō)明:
[0027]圖1為本發(fā)明一種用于抓取物料的六軸機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0028]圖2為圖1中分體機(jī)構(gòu)200與小臂50的組合結(jié)構(gòu)示意圖；
[0029]圖3為圖2中從左前方觀(guān)察分體機(jī)構(gòu)200與小臂50的組合結(jié)構(gòu)所得的示意圖；
[0030]圖4為圖1中小臂50與機(jī)械手組件a的組合結(jié)構(gòu)示意圖；
[0031]圖5為圖4中機(jī)械爪手a30的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0032]圖6為圖5中A-A向剖視圖；
[0033]圖7為圖5中第一對(duì)爪手a51中任一爪手的結(jié)構(gòu)不意圖；
[0034]圖8為圖5中第二對(duì)爪手a52中任一爪手的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0035]圖9為圖5中第一凹形塊a625的結(jié)構(gòu)不意圖；
[0036]圖10為圖6中第二中齒輪a612樞接在支板a617上的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0037]圖中符號(hào)說(shuō)明:
[0038]10、底座體;20、大臂；200、分體機(jī)構(gòu);21、第三電機(jī);24、第一分體支架;240、第一滑槽;241、第一彈性卡片;242、第一驅(qū)動(dòng)裝置;243、第一卡片;244、第一伸縮彈簧;245、第一固定座;246、卡口； 25、卷軸;261、第一棘輪;262、第二棘輪;27、第二分體支架;270、第二滑槽；271、第二彈性卡片;272、第二驅(qū)動(dòng)裝置;273、第二卡片;274、第二伸縮彈簧;275、第二固定座;28、伸縮桿;281、螺紋桿;282、套筒;283、第一齒輪;284、第二齒輪;285、第四電機(jī);30、腰轉(zhuǎn)部件;50、小臂；
[0039]a、機(jī)械手組件;all、第一齒輪;al2、第二齒輪;al4、第四齒輪;al5、第一同步帶輪；al6、第三軸；al7、第二同步帶輪;al8、同步帶；a20、擺動(dòng)臂；a21、旋轉(zhuǎn)盤(pán);a30、機(jī)械爪手；a40、爪手機(jī)架;a41、爪手機(jī)架底板;a42、爪手機(jī)架支撐桿;a43、爪手機(jī)架頂板;a50、兩對(duì)爪手;a51、第一對(duì)爪手;a511、第一滑行槽;a512、第一鉸接孔;a52、第二對(duì)爪手;a521、第二滑行槽;a522、第二鉸接孔;a60、爪手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu);a611、大齒輪;a612、第二中齒輪;a6121、第二齒輪部;a6122、第二樞接部;a6123、螺紋孔;a613、第一小齒輪;a614、傳動(dòng)軸;a615、導(dǎo)向桿；a616、底座;a617、支板;a618、第四中齒輪;a619、第六中齒輪;a621、第一螺柱;a622、第一滑銷(xiāo);a623、第一升降底盤(pán);a624、第一鎖緊塊;a625、第一凹形塊;a626、第一導(dǎo)向槽口 ；a631、第二螺柱；a633、第二升降底盤(pán)；a634、鎖緊盤(pán)；a635、第二凹形塊；a636、第二導(dǎo)向槽口 ；a637、第四螺柱;a638、第六螺柱;a641、蝸輪;a642、蝸桿;a643、第一伺服電機(jī)。
【具體實(shí)施方式】
[0040]如圖1，一種用于抓取物料的六軸機(jī)器人，包括底座體10、樞接在底座體上的腰轉(zhuǎn)部件30、樞接在腰轉(zhuǎn)部件上的大臂20、安裝在大臂上的小臂50、安裝在小臂上的機(jī)械手組件a，腰轉(zhuǎn)部件繞底座體轉(zhuǎn)動(dòng)，大臂繞腰轉(zhuǎn)部件轉(zhuǎn)動(dòng);所述小臂的數(shù)量為兩條，分別為第一小臂和第二小臂，兩條小臂通過(guò)分體機(jī)構(gòu)200安裝在大臂上。
[0041]結(jié)合圖2、圖3，所述分體機(jī)構(gòu)包括第一分體支架24、樞接在第一分體支架上的卷軸25、固定在卷軸兩端的棘輪、樞接在卷軸上的第二分體支架27、連接第一分體支架和第二分體支架的伸縮桿28;所述第一分體支架上設(shè)有卡入棘輪齒中的第一彈性卡片241、驅(qū)使第一彈性卡片脫離與棘輪接觸的第一驅(qū)動(dòng)裝置242，所述第二分體支架上設(shè)有卡入棘輪齒中的第二彈性卡片271、驅(qū)使第二彈性卡片脫離與棘輪接觸的第二驅(qū)動(dòng)裝置272;所述棘輪包括固定在卷軸左端的第一棘輪261和固定在卷軸右端的第二棘輪262，第一棘輪與第二棘輪同軸且反向設(shè)置;所述大臂上固定有第三電機(jī)21，第三電機(jī)的輸出軸與卷軸聯(lián)接;所述第一小臂安裝在第一分體支架上，第二小臂安裝在第二分體支架上。
[0042]分體機(jī)構(gòu)200中，所述第一彈性卡片241包括第一卡片243、第一伸縮彈簧244、第一固定座245;所述第一分體支架24上開(kāi)設(shè)第一滑槽240，所述第一卡片滑動(dòng)配合在第一滑槽中，所述第一伸縮彈簧一端套設(shè)在第一卡片上，第一伸縮彈簧的另一端抵在第一固定座上，第一固定座固定在第一分體支架上;所述第一驅(qū)動(dòng)裝置242包括固定在第一分體支架上的第一氣缸、安裝在第一氣缸活塞桿上的第一驅(qū)動(dòng)塊，在第一氣缸的驅(qū)動(dòng)下，第一驅(qū)動(dòng)塊驅(qū)動(dòng)第一卡片沿第一滑槽滑行，第一卡片沿第一滑槽的滑行驅(qū)使第一伸縮彈簧收縮。所述第一卡片243設(shè)有導(dǎo)向部，所述第一伸縮彈簧244套設(shè)在導(dǎo)向部上，所述第一固定座245開(kāi)設(shè)導(dǎo)向孔，導(dǎo)向部活動(dòng)插設(shè)在導(dǎo)向孔中。
[0043]分體機(jī)構(gòu)200中，所述第二彈性卡片271包括第二卡片273、第二伸縮彈簧274、第二固定座275;所述第二分體支架27上開(kāi)設(shè)第二滑槽270，所述第二卡片滑動(dòng)配合在第二滑槽中，所述第二伸縮彈簧一端套設(shè)在第二卡片上，第二伸縮彈簧的另一端抵在第二固定座上，第二固定座固定在第二分體支架上;所述第二驅(qū)動(dòng)裝置272包括固定在第二分體支架上的第二氣缸、安裝在第二氣缸活塞桿上的第二驅(qū)動(dòng)塊，在第二氣缸的驅(qū)動(dòng)下，第二驅(qū)動(dòng)塊驅(qū)動(dòng)第二卡片沿第二滑槽滑行，第二卡片沿第二滑槽的滑行驅(qū)使第二伸縮彈簧收縮。所述第二卡片273設(shè)有導(dǎo)向部，所述第二伸縮彈簧274套設(shè)在導(dǎo)向部上，所述第二固定座275開(kāi)設(shè)導(dǎo)向孔，導(dǎo)向部活動(dòng)插設(shè)在導(dǎo)向孔中。
[0044]分體機(jī)構(gòu)200中，所述第一分體支架24樞接有卷軸25的一端設(shè)有第一弧形突出部，所述第一弧形突出部上開(kāi)設(shè)可與第二彈性卡片271配合的卡口 246。
[0045]分體機(jī)構(gòu)200中，所述伸縮桿28包括固定在第一分體支架24上的第一支桿、固定在第二分體支架上的第二支桿、一端與第一支桿鉸接的螺紋桿281、一端與第二支桿鉸接的套筒282、樞接在套筒另一端的第一齒輪283、與第一齒輪嚙合的第二齒輪284、輸出軸與第二齒輪聯(lián)接的第四電機(jī)285;所述第一齒輪的中央處開(kāi)設(shè)螺紋孔，螺紋桿與螺紋孔螺接，螺紋桿的另一端活動(dòng)插設(shè)在套筒內(nèi)，所述第四電機(jī)固定在套筒上。
[0046]結(jié)合圖4至圖10，所述機(jī)械手組件a包括樞接在小臂前端的擺動(dòng)臂a20、安裝在擺動(dòng)臂前端的機(jī)械爪手a30;所述機(jī)械爪手包括爪手機(jī)架a40、鉸接在爪手機(jī)架上的兩對(duì)爪手a50、安裝在爪手機(jī)架上用于驅(qū)動(dòng)兩對(duì)爪手動(dòng)作的爪手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)a60;所述爪手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括支架體、第一鎖緊體、第二鎖緊體;所述支架體上樞接有大齒輪a611、第二中齒輪a612、第一小齒輪a613、傳動(dòng)軸a614，所述傳動(dòng)軸豎直設(shè)置且與安裝在支架體上的動(dòng)力裝置聯(lián)接，所述大齒輪固定在傳動(dòng)軸上，大齒輪與第二中齒輪嚙合，第二中齒輪與第一小齒輪嚙合;所述第一鎖緊體包括固定設(shè)置的第一螺柱a621，所述第一小齒輪的中央處開(kāi)設(shè)與第一螺柱螺接的螺紋孔;所述第二鎖緊體包括固定設(shè)置的第二螺柱a631，所述第二中齒輪的中央處開(kāi)設(shè)與第二螺柱螺接的螺紋孔;支架體上設(shè)有對(duì)第一鎖緊體和第二鎖緊體的升降進(jìn)行導(dǎo)向的導(dǎo)向桿a615;所述兩對(duì)爪手中的第一對(duì)爪手a51中的兩個(gè)爪手左右對(duì)稱(chēng)設(shè)置，兩對(duì)爪手中的第二對(duì)爪手a52中的兩個(gè)爪手前后對(duì)稱(chēng)設(shè)置，第一對(duì)爪手中的兩個(gè)爪手的底部開(kāi)設(shè)傾斜設(shè)置的第一滑行槽a511，第二對(duì)爪手中的兩個(gè)爪手的底部開(kāi)設(shè)傾斜設(shè)置的第二滑行槽a521，所述第一鎖緊體的頂部設(shè)有與第一滑行槽滑動(dòng)配合的第一滑銷(xiāo)a622，第二鎖緊體的頂部設(shè)有與第二滑行槽滑動(dòng)配合的第二滑銷(xiāo)。
[0047]機(jī)械手組件a中，所述擺動(dòng)臂a20由第一驅(qū)動(dòng)單元驅(qū)動(dòng)而擺動(dòng)，所述機(jī)械爪手a30由第二驅(qū)動(dòng)單元驅(qū)動(dòng)而旋轉(zhuǎn);所述擺動(dòng)臂擺動(dòng)時(shí)的中心線(xiàn)垂直于機(jī)械爪手的旋轉(zhuǎn)中心線(xiàn)。
[0048]機(jī)械手組件a中，所述小臂50的前端開(kāi)設(shè)一凹形豁口，所述擺動(dòng)臂a20樞接在凹形豁口內(nèi)；所述第一驅(qū)動(dòng)單元包括安裝在小臂上的第一電機(jī)、聯(lián)接第一電機(jī)與擺動(dòng)臂的第一傳動(dòng)單元;所述第一傳動(dòng)單元包括樞接在小臂上且同軸設(shè)置的第二齒輪al2和第三齒輪、樞接在小臂上且同軸設(shè)置的第四齒輪al4和第一同步帶輪al5、樞接在小臂上的第三軸al6、固定安裝在第三軸上的第二同步帶輪al7;所述第一電機(jī)的輸出軸上安裝有第一齒輪all，第一齒輪與第二齒輪嚙合，第三齒輪與第四齒輪嚙合，第一同步帶輪通過(guò)同步帶al8與第二同步帶輪聯(lián)接，第三軸與擺動(dòng)臂a20固定連接;所述第二驅(qū)動(dòng)單元包括安裝在擺動(dòng)臂a20上的第二電機(jī)、聯(lián)接第二電機(jī)與旋轉(zhuǎn)手的第二傳動(dòng)單元;所述第二傳動(dòng)單元包括與第二電機(jī)輸出軸聯(lián)接的減速器、與減速器輸出端連接的旋轉(zhuǎn)盤(pán)a21，機(jī)械爪手a30安裝在旋轉(zhuǎn)盤(pán)上。
[0049]機(jī)械手組件a中，所述爪手機(jī)架a40包括安裝在擺動(dòng)臂a20前端的爪手機(jī)架底板a41、豎直設(shè)置在爪手機(jī)架底板上的爪手機(jī)架支撐桿a42、固定在爪手機(jī)架支撐桿頂部的爪手機(jī)架頂板a43;所述爪手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)a60安裝在爪手機(jī)架底板上且位于爪手機(jī)架頂板的下方，所述爪手機(jī)架頂板上開(kāi)設(shè)四個(gè)鉸接孔，兩對(duì)爪手中的四個(gè)爪手相應(yīng)地鉸接在四個(gè)鉸接孔內(nèi)。
[0050]機(jī)械手組件a中，所述支架體包括底座a616、支板a617;所述底座固定設(shè)置在爪手機(jī)架a40上，所述導(dǎo)向桿a615固定在底座上，所述支板水平固定在導(dǎo)
[0051 ]向桿的頂部;所述大齒輪a611、第二中齒輪a612、第一小齒輪a613樞接在支板上，所述傳動(dòng)軸a614的頂端樞接在支板上，傳動(dòng)軸的底端樞接在底座上;所述第一鎖緊體包括第一升降底盤(pán)a623、一對(duì)第一鎖緊塊a624、一對(duì)第一凹形塊a625 ；所述第一升降底盤(pán)開(kāi)設(shè)第一導(dǎo)向槽口 a626，第一導(dǎo)向槽口與導(dǎo)向桿滑動(dòng)配合;所述第一螺柱a621的數(shù)量為兩個(gè)，兩個(gè)第一螺柱豎直設(shè)置在第一升降底盤(pán)上，所述支板上開(kāi)設(shè)一對(duì)第一通孔，一對(duì)第一螺柱穿過(guò)一對(duì)第一通孔;所述第一小齒輪的數(shù)量為兩個(gè)，兩個(gè)第一小齒輪以一對(duì)一的方式與一對(duì)第一螺柱螺接;所述一對(duì)第一鎖緊塊以一對(duì)一的方式安裝在兩個(gè)第一螺柱的頂部，一對(duì)第一凹形塊以一對(duì)一的方式安裝在一對(duì)第一鎖緊塊的頂部，所述第一滑銷(xiāo)a622的數(shù)量為兩個(gè)，兩個(gè)第一滑銷(xiāo)以一對(duì)一的方式安裝在一對(duì)第一凹形塊的頂部，兩個(gè)第一滑銷(xiāo)以一對(duì)一的方式與第一對(duì)爪手a51中的兩個(gè)爪手的第一滑行槽a511滑動(dòng)配合;所述第二鎖緊體包括第二升降底盤(pán)a633、鎖緊盤(pán)a634、一對(duì)第二凹形塊a635;所述第二升降底盤(pán)開(kāi)設(shè)第二導(dǎo)向槽口a636，第二導(dǎo)向槽口與導(dǎo)向桿滑動(dòng)配合;所述第二螺柱a631的數(shù)量為兩個(gè)，兩個(gè)第二螺柱豎直設(shè)置在第二升降底盤(pán)上，第二升降底盤(pán)位于第一升降底盤(pán)的下方;所述第一升降底盤(pán)開(kāi)設(shè)第二通孔，所述支板上開(kāi)設(shè)第三通孔，兩個(gè)第二螺柱向上穿過(guò)第二通孔和第三通孔;所述第二中齒輪a612的數(shù)量為兩個(gè)，兩個(gè)第二中齒輪以一對(duì)一的方式與兩個(gè)第二螺柱螺接，兩個(gè)第二中齒輪均與大齒輪嗤合，兩個(gè)第二中齒輪以一對(duì)一的方式與兩個(gè)第一小齒輪嗤合；所述鎖緊盤(pán)水平安裝在第二螺柱的頂部，一對(duì)第二凹形塊安裝在鎖緊盤(pán)上，所述第二滑銷(xiāo)的數(shù)量為兩個(gè)，兩個(gè)第二滑銷(xiāo)以一對(duì)一的方式安裝在一對(duì)第二凹形塊的頂部，兩個(gè)第二滑銷(xiāo)以一對(duì)一的方式與第二對(duì)爪手a52中的兩個(gè)爪手的第二滑行槽滑動(dòng)配合;所述鎖緊盤(pán)上開(kāi)設(shè)第四通孔，所述第一螺柱穿過(guò)第四通孔，所述第一鎖緊塊位于鎖緊盤(pán)的上方。
[0052]機(jī)械爪手a30中，所述第二升降底盤(pán)a633上豎直設(shè)置有第四螺柱a637、第六螺柱a638，第四螺柱、第六螺柱向上穿過(guò)第一升降底盤(pán)a623和支板a617，所述鎖緊盤(pán)a634安裝在第四螺柱、第六螺柱的頂部;所述支板上樞接有第四中齒輪a618、第六中齒輪a619，第四中齒輪、第六中齒輪位于支板和第一升降底盤(pán)之間，第四中齒輪的中央處、第六中齒輪的中央處均開(kāi)設(shè)螺紋孔，第四螺柱螺接在第四中齒輪的螺紋孔內(nèi)，第四中齒輪與大齒輪a611嚙合，第六螺柱螺接在第六中齒輪的螺紋孔內(nèi)，第六中齒輪與大齒輪嚙合。
[0053]機(jī)械爪手a30中，所述動(dòng)力裝置包括安裝在傳動(dòng)軸a614底部的蝸輪a641、與蝸輪嚙合的蝸桿a642、與蝸桿聯(lián)接的第一伺服電機(jī)a643，蝸桿水平設(shè)置，蝸桿樞接在底座上，第一伺服電機(jī)安裝在底座上。
[0054]機(jī)械爪手a30中，所述第二中齒輪a612包括第二齒輪部a6121、與第二齒輪部同軸設(shè)置的第二樞接部a6122;所述第二齒輪部和第二樞接部的中央處設(shè)有貫通第二齒輪部和第二樞接部的螺紋孔a6123;所述第二樞接部樞接在支板a617的第三通孔內(nèi)；
[°°55]機(jī)械爪手a30中，所述第一小齒輪a613包括第一齒輪部、與第一齒輪部同軸設(shè)置的第一樞接部;所述第一齒輪部和第一樞接部的中央處設(shè)有貫通第一齒輪部和第一樞接部的螺紋孔;所述第一樞接部樞接在支板a617的第一通孔內(nèi)。
[0056]實(shí)際操作中，本發(fā)明所述一種用于抓取物料的六軸機(jī)器人的工作流程如下:
[0057]第一，在第三電機(jī)21的驅(qū)動(dòng)下，分體機(jī)構(gòu)200及其上的兩條小臂50可相對(duì)大臂20旋轉(zhuǎn)。
[0058]第二，當(dāng)兩條小臂50之間的夾角需變化時(shí)，第一驅(qū)動(dòng)裝置242驅(qū)使第一彈性卡片241脫離與棘輪接觸，或者，第二驅(qū)動(dòng)裝置272驅(qū)使第二彈性卡片271脫離與棘輪接觸，之后，伸縮桿28的伸縮可驅(qū)使第一分體支架24和第二分體支架27作相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，第一分體支架和第二分體支架之間的夾角變化，進(jìn)而，兩條小臂50之間的夾角得到所需變化;之后，第一彈性卡片241或者第二彈性卡片271復(fù)位，卡入第一棘輪261和第二棘輪262的齒中，由于第一棘輪和第二棘輪反向設(shè)置，因此，第一棘輪的齒和第二棘輪的齒的方向相反，如此，同時(shí)卡入第一棘輪261和第二棘輪262的齒中的第一彈性卡片241或者第二彈性卡片271可限制第一分體支架24或第二分體支架27轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而定位第一小臂和第二小臂。
[0059]第三，機(jī)械爪手a30的工作流程如下:動(dòng)力裝置驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)軸a614旋轉(zhuǎn)，傳動(dòng)軸帶動(dòng)大齒輪a611旋轉(zhuǎn)，大齒輪驅(qū)動(dòng)第二中齒輪a612旋轉(zhuǎn)，第二中齒輪驅(qū)動(dòng)第一小齒輪a613旋轉(zhuǎn)；所述第二中齒輪驅(qū)動(dòng)第二螺柱a631上升，第二螺柱帶動(dòng)第二鎖緊體上升，由于第二滑行槽傾斜設(shè)置，因此，豎直上升的第二滑銷(xiāo)可驅(qū)使第二對(duì)爪手a52中任一爪手圍繞其與爪手機(jī)架a40的鉸接處旋轉(zhuǎn)，使第二對(duì)爪手作相向擺動(dòng);所述第一小齒輪a613驅(qū)動(dòng)第一螺柱a621下降，第一螺柱帶動(dòng)第一鎖緊體下降，由于第一滑行a622槽傾斜設(shè)置(第一滑行槽傾斜的方向與第二滑行槽傾斜的方向相反)，因此，豎直下降的第一滑銷(xiāo)驅(qū)使第一對(duì)爪手中任一爪手圍繞其與爪手機(jī)架的鉸接處旋轉(zhuǎn)，使第一對(duì)爪手作相向擺動(dòng);至此，兩對(duì)爪手a50呈收攏狀，用于抓取工件。
[0060]以上內(nèi)容僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施方式，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員，依據(jù)本發(fā)明的思想，在【具體實(shí)施方式】及應(yīng)用范圍上均會(huì)有改變之處，本說(shuō)明書(shū)內(nèi)容不應(yīng)理解為對(duì)本發(fā)明的限制。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種用于抓取物料的六軸機(jī)器人，包括底座體(10)、樞接在底座體上的腰轉(zhuǎn)部件(30)、樞接在腰轉(zhuǎn)部件上的大臂(20)、安裝在大臂上的小臂(50)、安裝在小臂上的機(jī)械手組件(a)，腰轉(zhuǎn)部件繞底座體轉(zhuǎn)動(dòng)，大臂繞腰轉(zhuǎn)部件轉(zhuǎn)動(dòng);其特征在于: 所述小臂的數(shù)量為兩條，分別為第一小臂和第二小臂，兩條小臂通過(guò)分體機(jī)構(gòu)(200)安裝在大臂上;所述分體機(jī)構(gòu)包括第一分體支架(24)、樞接在第一分體支架上的卷軸(25)、固定在卷軸兩端的棘輪、樞接在卷軸上的第二分體支架(27)、連接第一分體支架和第二分體支架的伸縮桿(28);所述第一分體支架上設(shè)有卡入棘輪齒中的第一彈性卡片(241)、驅(qū)使第一彈性卡片脫離與棘輪接觸的第一驅(qū)動(dòng)裝置(242)，所述第二分體支架上設(shè)有卡入棘輪齒中的第二彈性卡片(271)、驅(qū)使第二彈性卡片脫離與棘輪接觸的第二驅(qū)動(dòng)裝置(272);所述棘輪包括固定在卷軸左端的第一棘輪(261)和固定在卷軸右端的第二棘輪(262)，第一棘輪與第二棘輪同軸且反向設(shè)置;所述大臂上固定有第三電機(jī)(21)，第三電機(jī)的輸出軸與卷軸聯(lián)接;所述第一小臂安裝在第一分體支架上，第二小臂安裝在第二分體支架上； 所述機(jī)械手組件包括樞接在小臂前端的擺動(dòng)臂(a20)、安裝在擺動(dòng)臂前端的機(jī)械爪手(a30);所述機(jī)械爪手包括爪手機(jī)架(a40)、鉸接在爪手機(jī)架上的兩對(duì)爪手(a50)、安裝在爪手機(jī)架上用于驅(qū)動(dòng)兩對(duì)爪手動(dòng)作的爪手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(a60);所述爪手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括支架體、第一鎖緊體、第二鎖緊體;所述支架體上樞接有大齒輪(a611)、第二中齒輪(a612)、第一小齒輪(a613)、傳動(dòng)軸(a614)，所述傳動(dòng)軸豎直設(shè)置且與安裝在支架體上的動(dòng)力裝置聯(lián)接，所述大齒輪固定在傳動(dòng)軸上，大齒輪與第二中齒輪嚙合，第二中齒輪與第一小齒輪嚙合;所述第一鎖緊體包括固定設(shè)置的第一螺柱(a621)，所述第一小齒輪的中央處開(kāi)設(shè)與第一螺柱螺接的螺紋孔;所述第二鎖緊體包括固定設(shè)置的第二螺柱(a631)，所述第二中齒輪的中央處開(kāi)設(shè)與第二螺柱螺接的螺紋孔;支架體上設(shè)有對(duì)第一鎖緊體和第二鎖緊體的升降進(jìn)行導(dǎo)向的導(dǎo)向桿(a615);所述兩對(duì)爪手中的第一對(duì)爪手(a51)中的兩個(gè)爪手左右對(duì)稱(chēng)設(shè)置，兩對(duì)爪手中的第二對(duì)爪手(a52)中的兩個(gè)爪手前后對(duì)稱(chēng)設(shè)置，第一對(duì)爪手中的兩個(gè)爪手的底部開(kāi)設(shè)傾斜設(shè)置的第一滑行槽(a511)，第二對(duì)爪手中的兩個(gè)爪手的底部開(kāi)設(shè)傾斜設(shè)置的第二滑行槽(a521)，所述第一鎖緊體的頂部設(shè)有與第一滑行槽滑動(dòng)配合的第一滑銷(xiāo)(a622)，第二鎖緊體的頂部設(shè)有與第二滑行槽滑動(dòng)配合的第二滑銷(xiāo)。2.如權(quán)利要求1所述的一種用于抓取物料的六軸機(jī)器人，其特征在于:分體機(jī)構(gòu)(200)中，所述第一彈性卡片(241)包括第一卡片(243)、第一伸縮彈簧(244)、第一固定座(245);所述第一分體支架(24)上開(kāi)設(shè)第一滑槽(240)，所述第一卡片滑動(dòng)配合在第一滑槽中，所述第一伸縮彈簧一端套設(shè)在第一卡片上，第一伸縮彈簧的另一端抵在第一固定座上，第一固定座固定在第一分體支架上;所述第一驅(qū)動(dòng)裝置(242)包括固定在第一分體支架上的第一氣缸、安裝在第一氣缸活塞桿上的第一驅(qū)動(dòng)塊，在第一氣缸的驅(qū)動(dòng)下，第一驅(qū)動(dòng)塊驅(qū)動(dòng)第一卡片沿第一滑槽滑行，第一卡片沿第一滑槽的滑行驅(qū)使第一伸縮彈簧收縮； 所述第一卡片(243)設(shè)有導(dǎo)向部，所述第一伸縮彈簧(244)套設(shè)在導(dǎo)向部上，所述第一固定座(245)開(kāi)設(shè)導(dǎo)向孔，導(dǎo)向部活動(dòng)插設(shè)在導(dǎo)向孔中。3.如權(quán)利要求1所述的一種用于抓取物料的六軸機(jī)器人，其特征在于:分體機(jī)構(gòu)(200)中，所述第二彈性卡片(271)包括第二卡片(273)、第二伸縮彈簧(274)、第二固定座(275);所述第二分體支架(27)上開(kāi)設(shè)第二滑槽(270)，所述第二卡片滑動(dòng)配合在第二滑槽中，所述第二伸縮彈簧一端套設(shè)在第二卡片上，第二伸縮彈簧的另一端抵在第二固定座上，第二固定座固定在第二分體支架上;所述第二驅(qū)動(dòng)裝置(272)包括固定在第二分體支架上的第二氣缸、安裝在第二氣缸活塞桿上的第二驅(qū)動(dòng)塊，在第二氣缸的驅(qū)動(dòng)下，第二驅(qū)動(dòng)塊驅(qū)動(dòng)第二卡片沿第二滑槽滑行，第二卡片沿第二滑槽的滑行驅(qū)使第二伸縮彈簧收縮； 所述第二卡片(273)設(shè)有導(dǎo)向部，所述第二伸縮彈簧(274)套設(shè)在導(dǎo)向部上，所述第二固定座(275)開(kāi)設(shè)導(dǎo)向孔，導(dǎo)向部活動(dòng)插設(shè)在導(dǎo)向孔中。4.如權(quán)利要求1所述的一種用于抓取物料的六軸機(jī)器人，其特征在于:分體機(jī)構(gòu)(200)中，所述第一分體支架(24)樞接有卷軸(25)的一端設(shè)有第一弧形突出部，所述第一弧形突出部上開(kāi)設(shè)可與第二彈性卡片(271)配合的卡口(246)。5.如權(quán)利要求1所述的一種用于抓取物料的六軸機(jī)器人，其特征在于:分體機(jī)構(gòu)(200)中，所述伸縮桿(28)包括固定在第一分體支架(24)上的第一支桿、固定在第二分體支架上的第二支桿、一端與第一支桿鉸接的螺紋桿(281 )、一端與第二支桿鉸接的套筒(282)、樞接在套筒另一端的第一齒輪(283)、與第一齒輪嚙合的第二齒輪(284)、輸出軸與第二齒輪聯(lián)接的第四電機(jī)(285);所述第一齒輪的中央處開(kāi)設(shè)螺紋孔，螺紋桿與螺紋孔螺接，螺紋桿的另一端活動(dòng)插設(shè)在套筒內(nèi)，所述第四電機(jī)固定在套筒上。6.如權(quán)利要求1所述的一種用于抓取物料的六軸機(jī)器人，其特征在于:機(jī)械手組件(a)中，所述擺動(dòng)臂(a20)由第一驅(qū)動(dòng)單元驅(qū)動(dòng)而擺動(dòng)，所述機(jī)械爪手(a30)由第二驅(qū)動(dòng)單元驅(qū)動(dòng)而旋轉(zhuǎn);所述擺動(dòng)臂擺動(dòng)時(shí)的中心線(xiàn)垂直于機(jī)械爪手的旋轉(zhuǎn)中心線(xiàn)。7.如權(quán)利要求6所述的一種用于抓取物料的六軸機(jī)器人，其特征在于:機(jī)械手組件(a)中，所述小臂(50)的前端開(kāi)設(shè)一凹形豁口，所述擺動(dòng)臂(a20)樞接在凹形豁口內(nèi)；所述第一驅(qū)動(dòng)單元包括安裝在小臂上的第一電機(jī)、聯(lián)接第一電機(jī)與擺動(dòng)臂的第一傳動(dòng)單元;所述第一傳動(dòng)單元包括樞接在小臂上且同軸設(shè)置的第二齒輪(al2)和第三齒輪、樞接在小臂上且同軸設(shè)置的第四齒輪(al4)和第一同步帶輪(al5)、樞接在小臂上的第三軸(al6)、固定安裝在第三軸上的第二同步帶輪(al7);所述第一電機(jī)的輸出軸上安裝有第一齒輪(all)，第一齒輪與第二齒輪嚙合，第三齒輪與第四齒輪嚙合，第一同步帶輪通過(guò)同步帶(al8)與第二同步帶輪聯(lián)接，第三軸與擺動(dòng)臂(a20)固定連接;所述第二驅(qū)動(dòng)單元包括安裝在擺動(dòng)臂(a20)上的第二電機(jī)、聯(lián)接第二電機(jī)與旋轉(zhuǎn)手的第二傳動(dòng)單元;所述第二傳動(dòng)單元包括與第二電機(jī)輸出軸聯(lián)接的減速器、與減速器輸出端連接的旋轉(zhuǎn)盤(pán)(a21)，機(jī)械爪手(a30)安裝在旋轉(zhuǎn)盤(pán)上。8.如權(quán)利要求6所述的一種用于抓取物料的六軸機(jī)器人，其特征在于:機(jī)械手組件(a)中，所述爪手機(jī)架(a40)包括安裝在擺動(dòng)臂(a20)前端的爪手機(jī)架底板(a41)、豎直設(shè)置在爪手機(jī)架底板上的爪手機(jī)架支撐桿(a42)、固定在爪手機(jī)架支撐桿頂部的爪手機(jī)架頂板(a43);所述爪手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(a60)安裝在爪手機(jī)架底板上且位于爪手機(jī)架頂板的下方，所述爪手機(jī)架頂板上開(kāi)設(shè)四個(gè)鉸接孔，兩對(duì)爪手中的四個(gè)爪手相應(yīng)地鉸接在四個(gè)鉸接孔內(nèi)。9.如權(quán)利要求6所述的一種用于抓取物料的六軸機(jī)器人，其特征在于:機(jī)械手組件(a)中，所述支架體包括底座(a616)、支板(a617);所述底座固定設(shè)置在爪手機(jī)架(a40)上，所述導(dǎo)向桿(a615)固定在底座上，所述支板水平固定在導(dǎo)向桿的頂部;所述大齒輪(a611)、第二中齒輪(a612)、第一小齒輪(a613)樞接在支板上，所述傳動(dòng)軸(a614)的頂端樞接在支板上，傳動(dòng)軸的底端樞接在底座上;所述第一鎖緊體包括第一升降底盤(pán)(a623)、一對(duì)第一鎖緊塊(a624)、一對(duì)第一凹形塊(a625);所述第一升降底盤(pán)開(kāi)設(shè)第一導(dǎo)向槽口(a626)，第一導(dǎo)向槽口與導(dǎo)向桿滑動(dòng)配合;所述第一螺柱(a621)的數(shù)量為兩個(gè)，兩個(gè)第一螺柱豎直設(shè)置在第一升降底盤(pán)上，所述支板上開(kāi)設(shè)一對(duì)第一通孔，一對(duì)第一螺柱穿過(guò)一對(duì)第一通孔;所述第一小齒輪的數(shù)量為兩個(gè)，兩個(gè)第一小齒輪以一對(duì)一的方式與一對(duì)第一螺柱螺接;所述一對(duì)第一鎖緊塊以一對(duì)一的方式安裝在兩個(gè)第一螺柱的頂部，一對(duì)第一凹形塊以一對(duì)一的方式安裝在一對(duì)第一鎖緊塊的頂部，所述第一滑銷(xiāo)(a622)的數(shù)量為兩個(gè)，兩個(gè)第一滑銷(xiāo)以一對(duì)一的方式安裝在一對(duì)第一凹形塊的頂部，兩個(gè)第一滑銷(xiāo)以一對(duì)一的方式與第一對(duì)爪手(a51)中的兩個(gè)爪手的第一滑行槽(a511)滑動(dòng)配合;所述第二鎖緊體包括第二升降底盤(pán)(a633)、鎖緊盤(pán)(a634)、一對(duì)第二凹形塊(a635);所述第二升降底盤(pán)開(kāi)設(shè)第二導(dǎo)向槽口(a636)，第二導(dǎo)向槽口與導(dǎo)向桿滑動(dòng)配合;所述第二螺柱(a631)的數(shù)量為兩個(gè)，兩個(gè)第二螺柱豎直設(shè)置在第二升降底盤(pán)上，第二升降底盤(pán)位于第一升降底盤(pán)的下方;所述第一升降底盤(pán)開(kāi)設(shè)第二通孔，所述支板上開(kāi)設(shè)第三通孔，兩個(gè)第二螺柱向上穿過(guò)第二通孔和第三通孔;所述第二中齒輪(a612)的數(shù)量為兩個(gè)，兩個(gè)第二中齒輪以一對(duì)一的方式與兩個(gè)第二螺柱螺接，兩個(gè)第二中齒輪均與大齒輪嗤合，兩個(gè)第二中齒輪以一對(duì)一的方式與兩個(gè)第一小齒輪嗤合;所述鎖緊盤(pán)水平安裝在第二螺柱的頂部，一對(duì)第二凹形塊安裝在鎖緊盤(pán)上，所述第二滑銷(xiāo)的數(shù)量為兩個(gè)，兩個(gè)第二滑銷(xiāo)以一對(duì)一的方式安裝在一對(duì)第二凹形塊的頂部，兩個(gè)第二滑銷(xiāo)以一對(duì)一的方式與第二對(duì)爪手(a52)中的兩個(gè)爪手的第二滑行槽滑動(dòng)配合;所述鎖緊盤(pán)上開(kāi)設(shè)第四通孔，所述第一螺柱穿過(guò)第四通孔，所述第一鎖緊塊位于鎖緊盤(pán)的上方； 機(jī)械爪手(a30)中，所述第二升降底盤(pán)(a633)上豎直設(shè)置有第四螺柱(a637)、第六螺柱(a638)，第四螺柱、第六螺柱向上穿過(guò)第一升降底盤(pán)(a623)和支板(a617)，所述鎖緊盤(pán)(a634)安裝在第四螺柱、第六螺柱的頂部;所述支板上樞接有第四中齒輪(a618)、第六中齒輪(a619)，第四中齒輪、第六中齒輪位于支板和第一升降底盤(pán)之間，第四中齒輪的中央處、第六中齒輪的中央處均開(kāi)設(shè)螺紋孔，第四螺柱螺接在第四中齒輪的螺紋孔內(nèi)，第四中齒輪與大齒輪(a611)嚙合，第六螺柱螺接在第六中齒輪的螺紋孔內(nèi)，第六中齒輪與大齒輪嚙合；機(jī)械爪手(a30)中，所述動(dòng)力裝置包括安裝在傳動(dòng)軸(a614)底部的蝸輪(a641)、與蝸輪嗤合的蝸桿(a642)、與蝸桿聯(lián)接的第一伺服電機(jī)(a643)，蝸桿水平設(shè)置，蝸桿樞接在底座上，第一伺服電機(jī)安裝在底座上； 機(jī)械爪手(a30)中，所述第二中齒輪(a612)包括第二齒輪部(a6121)、與第二齒輪部同軸設(shè)置的第二樞接部(a6122);所述第二齒輪部和第二樞接部的中央處設(shè)有貫通第二齒輪部和第二樞接部的螺紋孔(a6123);所述第二樞接部樞接在支板(a617)的第三通孔內(nèi)； 機(jī)械爪手(a30)中，所述第一小齒輪(a613)包括第一齒輪部、與第一齒輪部同軸設(shè)置的第一樞接部;所述第一齒輪部和第一樞接部的中央處設(shè)有貫通第一齒輪部和第一樞接部的螺紋孔;所述第一樞接部樞接在支板(a617)的第一通孔內(nèi)。
【文檔編號(hào)】B25J9/12GK105936043SQ201610374533
【公開(kāi)日】2016年9月14日
【申請(qǐng)日】2016年5月28日
【發(fā)明人】王文慶
【申請(qǐng)人】東莞市聯(lián)洲知識(shí)產(chǎn)權(quán)運(yùn)營(yíng)管理有限公司