個(gè)傾角傳感器，采集大臂和平臺(tái)水平和垂直方向的角度數(shù)據(jù)并傳遞給工控機(jī)，其中平臺(tái)上的角度傳感器與傾角傳感器數(shù)據(jù)通過(guò)ZIGBEE有線傳送，以實(shí)現(xiàn)頂端平臺(tái)的完全絕緣。溫度和壓力傳感器安裝在液壓油箱上，采集油箱中的油溫以及油箱中液壓油的壓力數(shù)據(jù)，采集到的數(shù)據(jù)為模擬量，經(jīng)過(guò)A/D轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號(hào)經(jīng)過(guò)485傳遞給工控機(jī)。電壓與電流傳感器采集電路中的電壓電流值，檢測(cè)電路中的電壓電流是否穩(wěn)定，采集到的模擬信號(hào)經(jīng)過(guò)A/D轉(zhuǎn)換模塊轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號(hào)經(jīng)過(guò)485總線傳遞給工控機(jī)。
[0069]遠(yuǎn)程遙控器實(shí)現(xiàn)對(duì)移動(dòng)底盤(pán)、升降臂和水槍的遠(yuǎn)程控制，其中包括控制左輪前后、右輪前后、大臂左右、大臂俯仰、小臂伸縮、平臺(tái)左右；帶鎖按鍵包括工具、選擇、XYZ世界坐標(biāo)系、油門(mén)大小的控制；自恢復(fù)按鍵包括復(fù)位、發(fā)動(dòng)機(jī)啟停、示教、再現(xiàn)、啟動(dòng)的控制；指示燈包括電源、有線通信、報(bào)警指示燈。
[0070]圖6中，一種換流站帶電主沖水沖洗機(jī)器人的遠(yuǎn)程遙控器包括7個(gè)模擬搖桿，控制左輪前后、右輪前后、大臂11左右、大臂11俯仰、小臂31伸縮、工作臺(tái)15左右、水槍17俯仰；帶鎖按鍵包括工具、選擇、XYZ世界坐標(biāo)系、油門(mén)大小的控制；自恢復(fù)按鍵包括復(fù)位、發(fā)動(dòng)機(jī)啟停、示教、再現(xiàn)、啟動(dòng)的控制；指示燈包括電源、有線通信、報(bào)警指示燈。
[0071]上述雖然結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型的【具體實(shí)施方式】進(jìn)行了描述，但并非對(duì)本實(shí)用新型保護(hù)范圍的限制，在本實(shí)用新型的技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，本領(lǐng)域技術(shù)人員不需要付出創(chuàng)造性勞動(dòng)即可做出的各種修改或變形仍在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍以內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.換流站帶電水沖洗機(jī)器人系統(tǒng)，其特征是，包括用于高空沖洗的主沖機(jī)器人及用于低空沖洗的輔沖機(jī)器人，主沖機(jī)器人及輔沖機(jī)器人均包括車體移動(dòng)機(jī)構(gòu)及電氣控制系統(tǒng)； 所述輔沖機(jī)器人的垂直升降機(jī)構(gòu)連接在車體移動(dòng)機(jī)構(gòu)前端，垂直升降機(jī)構(gòu)安裝有多級(jí)伸縮臂，多級(jí)伸縮臂與水槍沖洗機(jī)構(gòu)的工作云臺(tái)相連；所述主沖機(jī)器人的車體移動(dòng)機(jī)構(gòu)通過(guò)回轉(zhuǎn)支承與升降機(jī)構(gòu)的回轉(zhuǎn)平臺(tái)相連，升降機(jī)構(gòu)的回轉(zhuǎn)平臺(tái)上還安裝有多節(jié)多級(jí)伸縮臂，多節(jié)多級(jí)伸縮臂與水槍沖洗機(jī)構(gòu)的工作臺(tái)相連；電氣控制系統(tǒng)包括車載子系統(tǒng)和遙控子系統(tǒng)，車載子系統(tǒng)包括工控機(jī)，工控機(jī)通過(guò)485總線采集各類傳感器上傳的數(shù)據(jù)。
2.如權(quán)利要求1所述的換流站帶電水沖洗機(jī)器人系統(tǒng)，其特征是，所述車體移動(dòng)機(jī)構(gòu)為履帶式移動(dòng)底盤(pán)結(jié)構(gòu)或輪式移動(dòng)底盤(pán)結(jié)構(gòu)或輪履切換式結(jié)構(gòu)。
3.如權(quán)利要求2所述的換流站帶電水沖洗機(jī)器人系統(tǒng)，其特征是，所述車體移動(dòng)機(jī)構(gòu)為履帶式移動(dòng)底盤(pán)結(jié)構(gòu)，主要由履帶底盤(pán)、左行走馬達(dá)、右行走馬達(dá)、驅(qū)動(dòng)輪、從動(dòng)輪、承重輪、履帶、張緊緩沖裝置以及兩側(cè)的四個(gè)液壓支腿組成，左行走馬達(dá)和右行走馬達(dá)通過(guò)螺栓連接在履帶底盤(pán)支架上，驅(qū)動(dòng)輪通過(guò)驅(qū)動(dòng)軸與行走馬達(dá)聯(lián)接，從動(dòng)輪、承重輪與張緊緩沖裝置分別通過(guò)旋轉(zhuǎn)軸與履帶底盤(pán)支架聯(lián)接，履帶套在驅(qū)動(dòng)輪、從動(dòng)輪、承重輪與張緊緩沖裝置的外側(cè)，底盤(pán)左邊為柴油箱，右邊為液壓油箱，液壓支腿鉸接在履帶底盤(pán)上。
4.如權(quán)利要求1所述的換流站帶電水沖洗機(jī)器人系統(tǒng)，其特征是，所述升降機(jī)構(gòu)包括回轉(zhuǎn)平臺(tái)及調(diào)平機(jī)構(gòu)，回轉(zhuǎn)平臺(tái)通過(guò)回轉(zhuǎn)支承與車體移動(dòng)機(jī)構(gòu)連接，回轉(zhuǎn)平臺(tái)上鉸接有多節(jié)多級(jí)伸縮臂，回轉(zhuǎn)平臺(tái)及多節(jié)多級(jí)伸縮臂的大臂與變幅油缸鉸接連接，多節(jié)多級(jí)伸縮臂的大臂及連接臂與伸縮油缸鉸接連接，調(diào)平機(jī)構(gòu)包括調(diào)平油缸I和調(diào)平油缸II，調(diào)平油缸I安裝在回轉(zhuǎn)平臺(tái)和大臂間，與回轉(zhuǎn)平臺(tái)、大臂鉸接連接，調(diào)平油缸II安裝在工作臺(tái)與小臂之間，與工作臺(tái)、小臂鉸接連接。
5.如權(quán)利要求1所述的換流站帶電水沖洗機(jī)器人系統(tǒng)，其特征是，所述多節(jié)多級(jí)伸縮臂為三節(jié)兩級(jí)伸縮臂，包括大臂、連接臂及小臂，大臂鉸接到回轉(zhuǎn)平臺(tái)上，連接臂前、后端均設(shè)置有滑塊，滑塊與連接臂螺栓連接，連接臂通過(guò)滑塊與大臂、小臂滑動(dòng)連接，連接臂的頭部安裝有鏈輪。
6.如權(quán)利要求4所述的換流站帶電水沖洗機(jī)器人系統(tǒng)，其特征是，所述多節(jié)多級(jí)伸縮臂的大臂、小臂上通過(guò)螺栓連接有變幅鏈條，大臂前端繞過(guò)鏈輪與伸縮鏈條的前端鉸接，伸縮鏈條的末端與小臂末端鉸接。
7.如權(quán)利要求1所述的換流站帶電水沖洗機(jī)器人系統(tǒng)，其特征是，所述水槍沖洗機(jī)構(gòu)包括俯仰油缸及擺動(dòng)油缸，俯仰油缸通過(guò)螺栓連接在擺動(dòng)油缸上，擺動(dòng)油缸通過(guò)螺栓連接在工作臺(tái)上，俯仰油缸上鉸接有第一水槍架，第一水槍架上連接有第一水槍； 所述第一水槍架上通過(guò)螺栓安裝有第一跟蹤攝像機(jī)，用于實(shí)時(shí)觀察絕緣子水沖洗作業(yè)情況，第一跟蹤攝像機(jī)正下方裝有第一激光測(cè)距儀，用于實(shí)時(shí)測(cè)量水槍與水沖洗作業(yè)絕緣子的距離。
8.如權(quán)利要求1所述的換流站帶電水沖洗機(jī)器人系統(tǒng)，其特征是，所述輔沖機(jī)器人的垂直升降機(jī)構(gòu)包括兩級(jí)垂直伸縮臂、風(fēng)琴箱護(hù)罩、絕緣支柱及車載控制器，垂直伸縮臂鉸連接在車體移動(dòng)機(jī)構(gòu)固定板上，絕緣支柱安裝于垂直伸縮臂上端，車載控制器固定在垂直伸縮臂固定板上，風(fēng)琴箱護(hù)罩將兩級(jí)垂直伸縮臂、絕緣支柱及車載控制器包圍其中。
9.如權(quán)利要求1所述的換流站帶電水沖洗機(jī)器人系統(tǒng)，其特征是，所述輔沖機(jī)器人的水槍沖洗機(jī)構(gòu)包括云臺(tái)、電控箱、第二水槍架；電控箱安裝于絕緣支柱上，提供云臺(tái)、第二跟蹤攝像機(jī)所需電源；云臺(tái)實(shí)現(xiàn)第二水槍水平及俯仰兩個(gè)方向運(yùn)動(dòng)；第二水槍架鉸連接在云臺(tái)上方，第二水槍架上連接有第二水槍、第二跟蹤攝像機(jī)、第二激光測(cè)距儀；第二水槍架上通過(guò)螺栓安裝有第二跟蹤攝像機(jī)，用于實(shí)時(shí)觀察絕緣子水沖洗作業(yè)情況，第二跟蹤攝像機(jī)正下方裝有第二激光測(cè)距儀，用于實(shí)時(shí)測(cè)量水槍與水沖洗作業(yè)絕緣子的距離。
10.如權(quán)利要求5所述的換流站帶電水沖洗機(jī)器人系統(tǒng)，其特征是，所述回轉(zhuǎn)平臺(tái)上還連接有液壓控制系統(tǒng)的比例控制閥組；此處的比例控制閥組為上裝控制閥組B ； 所述液壓系統(tǒng)包括下部控制閥組A、上裝控制閥組B及中央回轉(zhuǎn)接頭，共有七個(gè)比例換向閥和四個(gè)手動(dòng)換向閥； 所述下部控制閥組A通過(guò)分配閥與液壓泵連接，由四個(gè)手動(dòng)換向閥控制水沖洗機(jī)器人四個(gè)支腿油缸來(lái)完成伸縮運(yùn)動(dòng)，兩個(gè)比例換向閥控制左右兩個(gè)馬達(dá)，進(jìn)行機(jī)器人行走運(yùn)動(dòng)； 所述上裝控制閥組B依次經(jīng)中央回轉(zhuǎn)接頭、上裝控制切換按鈕、分配閥、與液壓泵連接，由一個(gè)比例換向閥控制回轉(zhuǎn)馬達(dá)，完成上裝回轉(zhuǎn)平臺(tái)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，兩個(gè)比例換向閥控制大臂俯仰和小臂伸縮運(yùn)動(dòng)，另兩個(gè)比例換向閥通過(guò)水平擺動(dòng)油缸和垂直擺動(dòng)油缸實(shí)現(xiàn)水槍的水平運(yùn)動(dòng)和俯仰運(yùn)動(dòng)。
【專利摘要】本實(shí)用新型公開(kāi)了換流站帶電水沖洗機(jī)器人系統(tǒng)，包括用于高空沖洗的主沖機(jī)器人及用于低空沖洗的輔沖機(jī)器人，所述主沖機(jī)器人及輔沖機(jī)器人相互配合共同完成換流站絕緣子的沖洗；主沖機(jī)器人及輔沖機(jī)器人均包括車體移動(dòng)機(jī)構(gòu)，車體行走機(jī)構(gòu)均為履帶式移動(dòng)底盤(pán)結(jié)構(gòu)；電氣控制系統(tǒng)包括車載子系統(tǒng)和遙控子系統(tǒng)，遙控子系統(tǒng)與車載子系統(tǒng)相配合利用液壓控制系統(tǒng)通過(guò)有線方式完成對(duì)機(jī)器人的車體移動(dòng)機(jī)構(gòu)、升降機(jī)構(gòu)及水槍沖洗機(jī)構(gòu)的控制。該裝置利用機(jī)器人代替人工完成換流站絕緣子沖洗作業(yè)，使操作人員位于安全區(qū)域內(nèi)，保障了操作人員的安全，降低的勞動(dòng)強(qiáng)度，提高沖洗效率和自動(dòng)化水平。
【IPC分類】B25J13-02, B25J9-08, B08B3-02, B25J5-00, B25J19-04, B25J19-02
【公開(kāi)號(hào)】CN204278028
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201420518780
【發(fā)明人】譚林, 劉洪正, 蘇建軍, 慕世友, 任杰, 傅孟潮, 魯守銀, 李健, 王振利, 呂曦晨, 王濱海, 李建祥, 趙金龍, 陳強(qiáng), 張海龍
【申請(qǐng)人】國(guó)家電網(wǎng)公司, 國(guó)網(wǎng)山東省電力公司電力科學(xué)研究院, 山東魯能智能技術(shù)有限公司
【公開(kāi)日】2015年4月22日
【申請(qǐng)日】2014年9月10日