控箱安裝于絕緣支柱上，提供云臺、第二跟蹤攝像機(jī)所需電源；云臺實(shí)現(xiàn)第二水槍水平及俯仰兩個方向運(yùn)動；第二水槍架鉸連接在云臺上方，第二水槍架上連接有第二水槍、第二跟蹤攝像機(jī)、第二激光測距儀。第二水槍架上通過螺栓安裝有第二跟蹤攝像機(jī)，用于實(shí)時觀察絕緣子水沖洗作業(yè)情況，第二跟蹤攝像機(jī)正下方裝有第二激光測距儀，用于實(shí)時測量水槍與水沖洗作業(yè)絕緣子的距離。
[0029]輔沖機(jī)器人的第二履帶底盤左邊為液壓油箱，右邊為柴油箱。動力總成采用自帶動力源，柴油機(jī)提供動力，可以進(jìn)入密集設(shè)備區(qū)內(nèi)作業(yè)，解決了現(xiàn)場的電源配置問題。
[0030]換流站帶電水沖洗機(jī)器人系統(tǒng)的控制方法，包括以下步驟:
[0031]主沖機(jī)器人在作業(yè)時，通過遠(yuǎn)程遙控裝置的控制手柄控制機(jī)械本體的車體移動機(jī)構(gòu)移動到指定區(qū)域，將前液壓支腿I，前液壓支腿II，后液壓支腿I，后液壓支腿II支撐著地，提高機(jī)器人作業(yè)穩(wěn)定性；
[0032]回轉(zhuǎn)平臺及其附屬部件可360°轉(zhuǎn)動，調(diào)整多級伸縮臂的方位，通過變幅油缸與調(diào)整大臂的俯仰角，連接臂通過伸縮油缸實(shí)現(xiàn)伸出與收縮，小臂在伸縮鏈條的帶動下實(shí)現(xiàn)與連接臂同步伸出與收縮，在變幅油缸、伸縮油缸和伸縮鏈條的共同作用下，調(diào)整大臂、連接臂以及小臂的位姿；
[0033]調(diào)平油缸I和調(diào)平油缸II協(xié)調(diào)調(diào)整工作臺的位姿，保持工作臺水平，俯仰油缸上下俯仰以及擺動油缸的左右擺動實(shí)現(xiàn)水槍架的位姿微調(diào)，通過跟蹤攝像機(jī)采集的圖像，確定水槍的位姿，水槍噴射高純度水進(jìn)行沖洗作業(yè)；
[0034]輔沖機(jī)器人在作業(yè)時，通過調(diào)節(jié)云臺實(shí)現(xiàn)第二水槍水平及俯仰兩個方向運(yùn)動，第二水槍架上通過螺栓安裝有第二跟蹤攝像機(jī)，用于實(shí)時觀察絕緣子水沖洗作業(yè)情況，第二跟蹤攝像機(jī)正下方裝有第二激光測距儀，用于實(shí)時測量水槍與水沖洗作業(yè)絕緣子的距離，通過跟蹤攝像機(jī)采集的圖像，確定水槍的位姿，水槍噴射高純度水進(jìn)行沖洗作業(yè)。
[0035]車載子系統(tǒng)按控制劃分包括車載上位機(jī)控制系統(tǒng)和車載驅(qū)動器，車載上位機(jī)控制系統(tǒng)具有接收遙控子系統(tǒng)的命令，并對命令進(jìn)行解析和實(shí)現(xiàn)運(yùn)動算法的等功能。車載驅(qū)動器接收車載上位機(jī)控制系統(tǒng)的指令實(shí)現(xiàn)對車體的閥組進(jìn)行控制的功能。遙控子系統(tǒng)具有車體的移動、發(fā)動機(jī)的啟停、油門的大小、升降機(jī)構(gòu)單關(guān)節(jié)控制和組合控制功能。車載子系統(tǒng)和手持終端子系統(tǒng)通過有線方式通信。
[0036]車載子系統(tǒng)按功能主要分為車體移動控制模塊、上裝升降機(jī)構(gòu)運(yùn)動控制模塊、發(fā)動機(jī)及電源動力監(jiān)控模塊和安全監(jiān)控模塊等四個模塊。車體移動控制模塊具備前進(jìn)、后退、調(diào)速、左右轉(zhuǎn)向、支腿伸縮、輔助照明、安全監(jiān)控等功能；上裝升降機(jī)構(gòu)運(yùn)動控制模塊具備單關(guān)節(jié)控制、單關(guān)節(jié)位置反饋、自動調(diào)平及安全監(jiān)控等功能；發(fā)動機(jī)及電源動力監(jiān)控模塊具備發(fā)動機(jī)啟停、調(diào)速等控制和發(fā)動機(jī)狀態(tài)及電源電壓的監(jiān)視等功能；安全監(jiān)控模塊具備升降機(jī)構(gòu)各關(guān)節(jié)限位、支腿狀態(tài)、油溫油位、電池電壓等狀態(tài)的閾值設(shè)定及安全報(bào)警。
[0037]本實(shí)用新型的有益效果:
[0038]1、根據(jù)換流站水沖洗作業(yè)的需要，設(shè)計(jì)一種新型換流站帶電水沖洗機(jī)器人系統(tǒng)裝置，主體由機(jī)械本體和遠(yuǎn)程遙控裝置組成，機(jī)械本體與遙控裝置之間全部通過有線信號進(jìn)行信號傳遞，使沖洗作業(yè)人員遠(yuǎn)離高壓電場，保障了作業(yè)人員的安全。
[0039]2、操作人員手持遙控裝置，通過遠(yuǎn)程遙控裝置上的控制手柄，可以遠(yuǎn)距離控制機(jī)器人機(jī)械本體的車體移動機(jī)構(gòu)、多節(jié)多級伸縮臂升降機(jī)構(gòu)及水槍沖洗機(jī)構(gòu)，可以根據(jù)跟蹤攝像機(jī)采集圖像調(diào)整機(jī)器人的作業(yè)姿態(tài)，利用高壓噴水機(jī)構(gòu)噴射高純水進(jìn)行沖洗作業(yè)。
[0040]3、該裝置利用機(jī)器人代替人工完成換流站絕緣子沖洗作業(yè)，使操作人員位于安全區(qū)域內(nèi)，保障了操作人員的安全，降低的勞動強(qiáng)度，提高沖洗效率和自動化水平，對我國換流站水沖洗作業(yè)方式產(chǎn)生積極的變革作用。
【附圖說明】
[0041]圖1 (a)為本實(shí)用新型換流站帶電主沖水沖洗機(jī)器人結(jié)構(gòu)示意圖；
[0042]圖1 (b)為本實(shí)用新型換流站帶電輔沖水沖洗機(jī)器人結(jié)構(gòu)示意圖；
[0043]圖2為本實(shí)用新型換流站帶電主沖水沖洗機(jī)器人制圖支撐時結(jié)構(gòu)俯視圖；
[0044]圖3為本實(shí)用新型換流站帶電主沖水沖洗機(jī)器人工作極限位置的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0045]圖4為本實(shí)用新型換流站帶電主沖水沖洗機(jī)器人液壓控制原理圖；
[0046]圖5為本實(shí)用新型換流站帶電主沖水沖洗機(jī)器人電氣控制結(jié)構(gòu)框圖；
[0047]圖6為本實(shí)用新型換流站帶電主沖水沖洗機(jī)器人遠(yuǎn)程遙控器面板示意圖；
[0048]圖中，1、從動輪，2、承重輪，3、張緊緩沖裝置，4、驅(qū)動輪，5、履帶，6、第一履帶底盤，7、比例控制閥組B，8、回轉(zhuǎn)平臺，9、調(diào)平油缸I，10、變幅鏈條，11、大臂，12、變幅油缸，13、伸縮鏈條，14、鏈輪，15、工作臺，16、俯仰油缸，17、第一水槍架，18、調(diào)平油缸II，19、第一跟蹤攝像機(jī)，20、第一激光測距儀，21、第一水槍，22、電氣控制箱，23、后液壓支腿I，24、后液壓支腿II，25、第一液壓油箱，26、前液壓支腿I，27、前液壓支腿II，28、第一柴油箱，29、連接臂，30、小臂，31、擺動油缸；2-1、第二跟蹤攝像機(jī)，2-2、第二水槍，2-3、電控箱，2-4、風(fēng)琴箱護(hù)罩，2-5、垂直升降機(jī)構(gòu)，2-6、車載控制器，2-7、第二履帶底盤，2-8、第二車體移動機(jī)構(gòu)，2-9、第二液壓油箱，2-10、顯示面板，2-11、動力總成，2-12、第二柴油箱，2-13、絕緣支柱，2-14、進(jìn)水管，2-15、云臺，2-16、第二水槍架，2_17、第二激光測距儀，2_18、外殼。
【具體實(shí)施方式】
:
[0049]下面結(jié)合附圖對本實(shí)用新型進(jìn)行詳細(xì)說明:
[0050]輔沖機(jī)器人結(jié)構(gòu)示意圖如圖1 (b)所示，輔沖機(jī)器人主要用于220KV的換流站絕緣子沖洗，包括車體移動機(jī)構(gòu)2-8、動力總成2-11、垂直升降機(jī)構(gòu)2-5、水槍沖洗機(jī)構(gòu)、電氣控制系統(tǒng)等組成；其中，車體行走機(jī)構(gòu)2-8為履帶式移動底盤結(jié)構(gòu)，動力總成2-11采用柴油機(jī)提供動力，安裝于移動底盤上，垂直升降機(jī)構(gòu)2-5連接在車體移動機(jī)構(gòu)前端，垂直升降機(jī)構(gòu)2-5安裝有多級伸縮臂，多級伸縮臂的上臂通過絕緣支柱2-13與水槍沖洗機(jī)構(gòu)的工作云臺2-15相連；電氣控制系統(tǒng)包括車載子系統(tǒng)和遙控子系統(tǒng)，遙控子系統(tǒng)與車載子系統(tǒng)相配合，通過有線方式遠(yuǎn)程完成對機(jī)器人垂直升降機(jī)構(gòu)及水槍沖洗機(jī)構(gòu)的控制。多級伸縮臂為兩級伸縮臂，多節(jié)多級伸縮臂為三節(jié)兩級伸縮臂。
[0051]輔沖機(jī)器人的車體移動機(jī)構(gòu)2-8與主沖洗機(jī)器人的車體移動機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)相同，第二履帶底盤2-7左邊為第二液壓油箱2-9，右邊為第二柴油箱2-12。
[0052]動力總成2-11采用自帶動力源，柴油機(jī)提供動力，可以進(jìn)入密集設(shè)備區(qū)內(nèi)作業(yè)，解決了現(xiàn)場的電源配置問題。
[0053]垂直升降機(jī)構(gòu)2-5包括兩級垂直伸縮臂、風(fēng)琴箱護(hù)罩2-4、絕緣支柱2_3及車載控制器2-6組成，垂直伸縮臂鉸連接與車體移動機(jī)構(gòu)固定板上，絕緣支柱2-13安裝于垂直伸縮臂上端，車載控制器2-6固定在垂直伸縮臂固定板上，風(fēng)琴箱護(hù)罩2-4將兩級垂直伸縮臂、絕緣支柱2-13及車載控制器2-6包圍其中。輔沖機(jī)器人的的外殼2-18的前部設(shè)有顯示面板2-10，第二水槍2-2與進(jìn)水管2-14相連。
[0054]輔沖機(jī)器人的水槍沖洗機(jī)構(gòu)包括云臺2-15、電控箱2-3、第二水槍架2_16等組成；電控箱2-3安裝于絕緣支柱2-13上，提供云臺2-15、第二跟蹤攝像機(jī)2_1所需電源；云臺15實(shí)現(xiàn)第二水槍2-2水平及俯仰兩個方向運(yùn)動；水槍架2-16鉸連接在