復(fù)局部故障或者不可恢復(fù)局部故障的所有故障，因為這些故障僅可應(yīng)用于失效機(jī)械手 臂。
[0054] 針對將被看作手臂故障的所有故障，執(zhí)行方塊604-612。在方塊604中，該系統(tǒng)管理 處理器給機(jī)器人系統(tǒng)1000的用戶提供接受(accept)機(jī)器人系統(tǒng)1000的弱化操作的選項。進(jìn) 一步地，如果該局部故障是可恢復(fù)局部故障，則該系統(tǒng)管理處理器還給用戶提供從故障中 恢復(fù)的選項。優(yōu)選地，除了每個所提供的選項之外，所檢測故障的信息也可以通過系統(tǒng)管理 處理器提供，以輔助用戶確定是否接受該選項。優(yōu)選地，該選項和故障信息被提供在用戶可 觀察的顯示屏上，比如用戶控制臺100的立體觀察器101。然而，用于給用戶提供這種選項和 信息的任何常規(guī)手段都可被認(rèn)為可由系統(tǒng)管理處理器使用以執(zhí)行在此所述的其任務(wù)。
[0055] 在方塊605中，該系統(tǒng)管理處理器等待用戶選取(select)在方塊604中所提供的選 項。一旦選項被用戶選取，則在方塊606中，該系統(tǒng)管理處理器確定所選取的選項是弱化操 作選項還是恢復(fù)選項。
[0056]如果恢復(fù)選項被提供并且該用戶選取恢復(fù)選項，則在方塊607中，該系統(tǒng)管理處理 器發(fā)送恢復(fù)通知到失效機(jī)械手臂的手臂處理器。如之前參照圖5的方塊508-510所述，該失 效機(jī)械手臂的手臂處理器將處理該恢復(fù)通知，包括傳送恢復(fù)通知到失效手臂的所有節(jié)點(diǎn)。 如之前參照圖4的方塊409-410所述，失效手臂的節(jié)點(diǎn)然后處理該恢復(fù)通知。在方塊608中， 系統(tǒng)管理處理器然后通過解鎖(unlatch)所有手臂處理器的接頭控制器的輸出而釋放接頭 控制器的軟鎖，以便接頭控制器可以再次發(fā)出反映它們的操作地耦連的機(jī)械手臂的期望接 頭位置各的馬達(dá)電流命令厶。然后，該系統(tǒng)管理處理器返回執(zhí)行參照方塊601所述的它的任 務(wù)。
[0057]注意，如參照方塊607-608以上所述，在嘗試恢復(fù)故障之后，如果該故障是一個持 續(xù)故障（即該故障不會消失），則該故障的起源將再一次引起或者在圖4的方塊401中或者在 圖5的方塊501中的所檢測故障。在這種情況下，如果重復(fù)嘗試從故障中恢復(fù)導(dǎo)致重復(fù)的失 敗，則系統(tǒng)用戶大概將在隨后的穿過方塊604-605中選擇不選取恢復(fù)選項。
[0058]但是，如果用戶選取弱化操作選項，則在方塊609中，該系統(tǒng)管理處理器給用戶提 供從故障中恢復(fù)的選項。在這種情況下從故障中恢復(fù)不同于參照方塊607-608所述的恢復(fù)， 因為沒有嘗試恢復(fù)失效手臂?；謴?fù)僅應(yīng)用于恢復(fù)非失效手臂的正常操作。在方塊610中，該 系統(tǒng)管理處理器等待用戶選取在方塊609中所提供的選項。一旦選項被用戶選取，則在方塊 611中，該系統(tǒng)管理處理器發(fā)送消息到失效手臂的手臂處理器以加強(qiáng)該故障。故障的加強(qiáng)在 這種情況下意味著附加步驟被采取以完全關(guān)閉失效機(jī)械手臂的操作。這種加強(qiáng)措施的一個 示例是從主/從控制系統(tǒng)的其它部件操作地斷開手臂處理器的接頭位置控制器，該主/從控 制系統(tǒng)產(chǎn)生其操作地耦連的機(jī)械手臂的期望接頭位置A。另一加強(qiáng)措施可以是關(guān)閉到失效 機(jī)械手臂的電源。在方塊612中，該系統(tǒng)管理處理器隨然后通過解鎖所有非失效手臂的手臂 處理器的接頭控制器的輸出來釋放接頭控制器的軟鎖，以便接頭控制器可以再次發(fā)出反映 其操作地耦連的機(jī)械手臂的期望接頭位置士的馬達(dá)電流命令厶。該系統(tǒng)管理處理器然后返 回執(zhí)行參照方塊601所述的它的任務(wù)。
[0059]針對將被看作系統(tǒng)故障的所有故障，執(zhí)行方塊613-618。在方塊613中，該系統(tǒng)管理 處理器使系統(tǒng)FRL情況對在機(jī)器人系統(tǒng)1000中的所有節(jié)點(diǎn)有效(assert)。優(yōu)選地，通過引起 FRL線路215、225、235、245(其可以是實際的或虛擬的線路)被拉高從而使故障通知同時被 提供給手臂處理器和機(jī)械手臂111、113、115、117的節(jié)點(diǎn)來完成該步驟。
[0060]在方塊614中，該系統(tǒng)管理處理器然后確定該系統(tǒng)故障是否為可恢復(fù)系統(tǒng)故障。如 前所述，可以通過檢查在所接收錯誤消息中的錯誤類來完成該步驟。如果在方塊614中的確 定為否（即系統(tǒng)故障是不可恢復(fù)系統(tǒng)故障），則在方塊609中，該系統(tǒng)管理處理器沒有采取進(jìn) 一步行動并且等待該系統(tǒng)被關(guān)閉。
[0061]另一方面，如果在方塊614中的確定為是（即該系統(tǒng)故障是可恢復(fù)系統(tǒng)故障），則在 方塊615中，該系統(tǒng)管理處理器提供給用戶從故障中恢復(fù)的選項。在方塊616中，該管理處理 器等待用戶選取恢復(fù)選項。一旦該選項被用戶選取，則在方塊617中，該系統(tǒng)管理處理器發(fā) 送恢復(fù)通知到機(jī)器人系統(tǒng)1000的所有機(jī)械手臂的手臂處理器。如之前參照圖5的方塊508-510所述，該手臂處理器然后處理該恢復(fù)通知，包括傳送恢復(fù)通知到它們各自手臂的所有節(jié) 點(diǎn)。如之前參照圖4的方塊409-410所述，該節(jié)點(diǎn)然后處理該恢復(fù)通知。在方塊618中，該系統(tǒng) 管理處理器在接收來自用戶的請求或行動時釋放每個接頭控制器的軟鎖以在其正常操作 狀態(tài)下操作接頭控制器的手臂，以便所釋放的接頭控制器可以再一次發(fā)出反映其操作地耦 連的機(jī)械手臂的期望接頭位置各的馬達(dá)電流命令厶。該系統(tǒng)管理處理器隨后返回執(zhí)行參 照方塊601所述的它的任務(wù)。
[0062] 注意，如參照方塊614-618以上所述，在嘗試恢復(fù)故障之后，如果該故障是持續(xù)故 障（即該故障不會消失），則該故障的起源將再一次引起或者在圖4的方塊401中或者在圖5 的方塊501中的所檢測故障。在這種情況下，如果重復(fù)嘗試從故障中恢復(fù)導(dǎo)致重復(fù)的失效， 則系統(tǒng)用戶在隨后穿過方塊615-616中大概將選擇不選取恢復(fù)選項。
[0063] 作為示例，圖7示出用于執(zhí)行故障反應(yīng)、故障隔離和故障弱化的方法的各方面的流 程圖，該故障反應(yīng)、故障隔離和故障弱化通過操作地耦連到機(jī)器人系統(tǒng)1000的系統(tǒng)管理處 理器(例如201)和手臂處理器(例如210,220,230,240)的手臂管理處理器(例如250)優(yōu)選被 執(zhí)行。
[0064] 如前所述，該手臂管理處理器250可以開始、控制和/或監(jiān)控機(jī)器人系統(tǒng)1000的手 臂111、113、115、117的某些協(xié)調(diào)活動。作為示例，該手臂管理器250可以開始和監(jiān)控啟動制 動器測試，其中該手臂管理器250與手臂處理器210,220,230中的每個通信，以便具有不同 扭矩值的具體制動順序被應(yīng)用到它們的各自機(jī)械手臂的制動器。該活動的協(xié)調(diào)在這種情況 下通過手臂管理器250進(jìn)行，因為將其編碼到每個手臂處理器的開銷可能是多余的。在每個 順序的結(jié)束時，由每個手臂處理器所計算的最大扭矩值被傳遞回手臂管理器250,并且如果 超出范圍的錯誤發(fā)生時，則手臂管理器250將傳遞故障通知到失效手臂。因此在本示例中， 手臂管理器命令該手臂處理器執(zhí)行手臂活動，監(jiān)控結(jié)果，并且決定該活動結(jié)果是否表示手 臂失效。
[0065]在方塊701中，手臂管理器根據(jù)機(jī)械手臂各自手臂處理器的報告監(jiān)控機(jī)械手臂的 協(xié)調(diào)活動以檢測在一個手臂中的故障。典型地，當(dāng)所報告的測量超過預(yù)期值達(dá)閾值量時，該 手臂管理器確定故障已經(jīng)發(fā)生。在這種情況下所檢測的故障是機(jī)械手臂的節(jié)點(diǎn)中的一個節(jié) 點(diǎn)或手臂處理器一般不會檢測的故障。
[0066]在故障已經(jīng)在方塊701中被檢測到之后，然后在方塊702中，手臂管理器抑制到失 效手臂的任何進(jìn)一步命令。特別地，沒有進(jìn)一步命令將從手臂管理器被傳輸?shù)绞直鄣?手臂處理器，直到或者從系統(tǒng)管理器接收恢復(fù)通知或者重新啟動該系統(tǒng)。
[0067]在方塊703中，該手臂管理器通過將失效手臂的FRL線路拉到高狀態(tài)來傳送故障通 知到失效手臂。在虛擬FRL線路的情況下，手臂管理器可以通過失效手臂的節(jié)點(diǎn)中的一個節(jié) 點(diǎn)或手臂處理器傳輸在與被指定用于傳輸故障通知的包字段相同或不同的包字段中的故 障通知。
[0068]在方塊704中，該手臂管理器發(fā)送錯誤消息到系統(tǒng)管理器，該錯誤消息具有故障的 可用細(xì)節(jié)，比如錯誤代碼、錯誤類以及起源?？梢酝ㄟ^手臂管理器檢測的每種故障類型被分 配錯誤代碼，并且該錯誤代碼被分類為錯誤類，比如可恢復(fù)手臂故障、不可恢復(fù)手臂故障、 可恢復(fù)系統(tǒng)故障以及不可恢復(fù)系統(tǒng)故障。故障的起源包括失效手臂的身份信息以及故障的 來源的可選附加信息（如果可用）。如參照圖6的方塊601所述，該系統(tǒng)管理器然后開始處理 錯誤消息。
[0069]在方塊705中，該手臂管理器確定所檢測故障是否為可恢復(fù)故障。如前所述，根據(jù) 故障的錯誤類來進(jìn)行該確定。如果在方塊705中的確定為否（例如，所檢測故障是不可恢復(fù) 手