度為O (圖4的步驟S14:是)，則模式判別部Ig也判別為轉(zhuǎn)移目標(biāo)是停止模式(圖4的步驟S18)。
[0065]在依照?qǐng)D4的模式判別處理中的判別結(jié)果，從圖3的步驟S3轉(zhuǎn)移到了停止模式的情況下，控制部I結(jié)束主處理而不會(huì)驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)20。由此，后背門30 —直靜止在中間位置處。
[0066]此外，在依照?qǐng)D4的模式判別處理中的判別結(jié)果，從圖3的步驟S3轉(zhuǎn)移到了自動(dòng)打開模式的情況下，控制部I執(zhí)行自動(dòng)打開處理(圖3的步驟S4)。
[0067]圖5是示出了自動(dòng)打開處理的詳細(xì)情況的流程圖。圖7是示出了自動(dòng)打開處理和自動(dòng)關(guān)閉處理的詳細(xì)情況的框圖。在開始自動(dòng)打開處理后，如圖7所示，目標(biāo)速度計(jì)算部Ic根據(jù)由位置檢測(cè)部Ia檢測(cè)到的門位置，計(jì)算目標(biāo)速度(圖5的步驟S21)。接著，速度控制部Id在進(jìn)行速度控制的同時(shí)，朝打開方向(例如正轉(zhuǎn))驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)20(圖5的步驟S22)。
[0068]詳細(xì)地說，速度控制部Id以使目標(biāo)速度計(jì)算部Ic計(jì)算出的目標(biāo)速度與速度計(jì)算部Ib計(jì)算出的門速度一致的方式，通過電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)部2控制向電動(dòng)機(jī)20輸入的輸入電壓，朝打開方向驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)20。由此，BD開閉機(jī)構(gòu)21工作，且后背門30被自動(dòng)地打開。
[0069]然后，如果沒有BD開閉SW 3b、4b、6b的操作(圖5的步驟S23:否)，則在后背門30到達(dá)完全打開位置之前(圖5的步驟S25:否)，反復(fù)步驟S21?S25的處理。
[0070]此外，無論操作了 BD開閉SW 3b、4b、6b中的哪一個(gè)(圖5的步驟S23 ??是)，如果其為打開操作(圖5的步驟S24:是)，則在后背門30到達(dá)完全打開位置之前(圖5的步驟S25:否)，反復(fù)步驟S21?S25的處理。
[0071]此外，如果操作了 BD開閉SW 3b、4b、6b中的任意一個(gè)(圖5的步驟S23:是)、且其為打開操作以外的操作(關(guān)閉操作或停止操作)(圖5的步驟S24:否)，則之前受理的打開操作變得無效。因此，控制部I停止電動(dòng)機(jī)20的驅(qū)動(dòng)(圖5的步驟S26)，結(jié)束自動(dòng)打開處理。然后，再次執(zhí)行圖3的主處理，轉(zhuǎn)移到與BD開閉SW 3b、4b、6b的操作對(duì)應(yīng)的模式(自動(dòng)關(guān)閉模式或停止模式)。作為另一例，也可以是，在圖5的步驟S23中存在BD開閉SW3b、4b、6b的操作的情況下，不論該操作為打開操作和關(guān)閉操作中的哪一個(gè)，都暫且停止電動(dòng)機(jī)20的驅(qū)動(dòng)、或使電動(dòng)機(jī)20的旋轉(zhuǎn)方向反轉(zhuǎn)。
[0072]此外，設(shè)為在沒有利用BD開閉SW 3b、4b、6b進(jìn)行打開操作以外的操作的情況下(圖5的步驟S23:否，或者步驟S24:是)后背門30到達(dá)了完全打開位置。于是，控制部I根據(jù)由位置檢測(cè)部Ia檢測(cè)到的門位置，判斷為后背門30處于完全打開位置(圖5的步驟S25:是)，停止電動(dòng)機(jī)20的驅(qū)動(dòng)(圖5的步驟S26)，并結(jié)束自動(dòng)打開處理。
[0073]另一方面，在依照?qǐng)D4的模式判別處理中的判別結(jié)果，從圖3的步驟S3轉(zhuǎn)移到了自動(dòng)關(guān)閉模式的情況下，控制部I執(zhí)行自動(dòng)關(guān)閉處理(圖3的步驟S5)。
[0074]圖6是示出了自動(dòng)關(guān)閉處理的詳細(xì)情況的流程圖。在開始自動(dòng)關(guān)閉處理后，如圖7所示，目標(biāo)速度計(jì)算部Ic根據(jù)由位置檢測(cè)部Ia檢測(cè)到的門位置，計(jì)算目標(biāo)速度(圖6的步驟S31)。接著，速度控制部Id在進(jìn)行速度控制的同時(shí)，朝關(guān)閉方向(例如反轉(zhuǎn))驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)20 (圖6的步驟S32)。
[0075]詳細(xì)地說，速度控制部Id以使目標(biāo)速度計(jì)算部Ic計(jì)算出的目標(biāo)速度與速度計(jì)算部Ib計(jì)算出的門速度一致的方式，通過電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)部2控制向電動(dòng)機(jī)20輸入的輸入電壓，朝關(guān)閉方向驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)20。由此，BD開閉機(jī)構(gòu)21工作，后背門30被自動(dòng)地關(guān)閉。
[0076]然后，如果沒有BD開閉SW 3b、4b、6b的操作(圖6的步驟S33:否)，則在后背門30到達(dá)完全關(guān)閉位置之前(圖6的步驟S35:否)，反復(fù)步驟S31?S35的處理。
[0077]此外，無論操作了 BD開閉SW 3b、4b、6b中的哪一個(gè)(圖6的步驟S33 ??是)，如果其為關(guān)閉操作(圖6的步驟S34:是)，則在后背門30到達(dá)完全關(guān)閉位置之前(圖6的步驟S35:否)，反復(fù)步驟S31?S35的處理。
[0078]此外，如果操作了 BD開閉SW 3b、4b、6b中的任意一個(gè)(圖6的步驟S33:是)、且其為關(guān)閉操作以外的操作(打開操作或停止操作)(圖6的步驟S34:否)，則之前受理的關(guān)閉操作無效。因此，控制部I停止電動(dòng)機(jī)20的驅(qū)動(dòng)(圖6的步驟S36)，結(jié)束自動(dòng)關(guān)閉處理。然后，再次執(zhí)行圖3的主處理，轉(zhuǎn)移到與BD開閉SW 3b、4b、6b的操作對(duì)應(yīng)的模式(自動(dòng)打開模式或停止模式)。作為另一例，也可以是，在圖6的步驟S33中存在BD開閉SW 3b、4b、6b的操作的情況下，不論該操作為打開操作和關(guān)閉操作中的哪一個(gè)，都臨時(shí)停止電動(dòng)機(jī)20的驅(qū)動(dòng)、或使電動(dòng)機(jī)20的旋轉(zhuǎn)方向反轉(zhuǎn)。
[0079]此外，設(shè)為:在沒有利用BD開閉SW 3b、4b、6b進(jìn)行關(guān)閉操作以外的操作的情況下(圖6的步驟S33:否，或者步驟S34:是)后背門30到達(dá)了完全關(guān)閉位置。于是，控制部I根據(jù)由位置檢測(cè)部Ia檢測(cè)到的門位置，判斷為后背門30處于完全關(guān)閉位置(圖6的步驟S35:是)，停止電動(dòng)機(jī)20的驅(qū)動(dòng)(圖6的步驟S36)，結(jié)束自動(dòng)關(guān)閉處理。
[0080]另一方面，在依照?qǐng)D4的模式判別處理的判別結(jié)果，從圖3的步驟S3轉(zhuǎn)移到了動(dòng)力輔助模式的情況下，控制部I執(zhí)行動(dòng)力輔助處理(圖3的步驟S6)。
[0081]圖8是示出了動(dòng)力輔助處理的詳細(xì)情況的流程圖。圖9是示出了動(dòng)力輔助處理的詳細(xì)情況的框圖。圖10是示出了目標(biāo)輔助力計(jì)算部Ie的詳細(xì)情況的框圖。在開始動(dòng)力輔助處理后，首先，控制部I使BD開閉SW 3b、4b、6b的操作無效(圖8的步驟S40)。由此，即使之后操作了任意一個(gè)BD開閉SW 3b、4b、6b，該操作也會(huì)被控制部I忽視。
[0082]接著，控制部I根據(jù)由位置檢測(cè)部Ia檢測(cè)到的門位置的時(shí)間變化，判斷后背門30的工作方向(開閉方向)(圖8的步驟S41)。此時(shí)，在通過控制部I判斷為后背門30的工作方向是打開方向時(shí)(圖8的步驟S41:開)，如圖9所示，目標(biāo)輔助力計(jì)算部Ie根據(jù)由位置檢測(cè)部Ia檢測(cè)到的門位置和由速度計(jì)算部Ib計(jì)算出的門速度，計(jì)算打開工作用的目標(biāo)輔助力(圖8的步驟S42)。
[0083]詳細(xì)地說，如圖10所示，在目標(biāo)輔助力計(jì)算部Ie中，設(shè)有表示與門位置對(duì)應(yīng)的輔助力成分的位置特性lp、表示與門速度對(duì)應(yīng)的輔助力成分的速度特性Iv和乘法器lm。在輸入由位置檢測(cè)部Ia檢測(cè)到的門位置時(shí)，利用位置特性Ip輸出與該門位置對(duì)應(yīng)的輔助力成分。此外，在輸入由速度計(jì)算部Ib計(jì)算出的門速度時(shí)，利用速度特性Iv輸出與該門速度對(duì)應(yīng)的輔助力成分。并且，通過乘法器Im將這兩個(gè)輔助力成分相乘，來計(jì)算目標(biāo)輔助力。
[0084]在由目標(biāo)輔助力計(jì)算部Ie計(jì)算出打開工作用的目標(biāo)輔助力后，如圖9所示，輔助力控制部If根據(jù)該目標(biāo)輔助力和由電流檢測(cè)部2a檢測(cè)到的電動(dòng)機(jī)電流，以輔助后背門30的手動(dòng)打開操作的方式，朝打開方向驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)20(圖8的步驟S43)。
[0085]詳細(xì)地說，輔助力控制部If根據(jù)目標(biāo)輔助力和電動(dòng)機(jī)電流，通過電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)部2控制向電動(dòng)機(jī)20輸入的輸入電壓，朝打開方向驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)20。由此，從電動(dòng)機(jī)20輸出的電動(dòng)機(jī)扭矩成為操作輔助力，從而減輕操作者手動(dòng)地打開后背門30時(shí)的操作力。
[0086]如上所述，控制部I在通過輔助力控制部If以輔助后背門30的手動(dòng)關(guān)閉操作的方式控制電動(dòng)機(jī)20的驅(qū)動(dòng)時(shí)，即使操作了 BD開閉SW 3b、4b、6b，也會(huì)使該操作無效(步驟S40)。因此，控制部I不會(huì)按照BD開閉SW 3b、4b、6b的操作通過速度控制部Id控制電動(dòng)機(jī)20的驅(qū)動(dòng)，而是繼續(xù)進(jìn)行由輔助力控制部If進(jìn)行的使電動(dòng)機(jī)20朝打開方向驅(qū)動(dòng)的控制。
[0087]然后，當(dāng)操作者停止后背門30的手動(dòng)打開操作時(shí)，由速度計(jì)算部Ib計(jì)算出的門速度為O (圖8的步驟S44:是)。因此，手動(dòng)開閉檢測(cè)部Ih判斷為停止了后背門30的手動(dòng)打開操作(圖8的步驟S45)，控制部I停止電動(dòng)機(jī)20的驅(qū)動(dòng)(圖8的步驟S50)。由此，后背門30靜止在處于完全關(guān)閉位置與完全打開位置之間的中間位置處。并且，控制部I解除BD開閉SW 3b、4b、6b的操作的無效化(圖8的步驟S51)，并結(jié)束動(dòng)力輔助處理。由此，之后各BD開閉SW 3b、4b、6b的操作被控制部I受理。然后，再次執(zhí)行圖3的主處理。
[0088]此外，當(dāng)操作者繼續(xù)后背門30的手動(dòng)打開操作時(shí)，門速度變?yōu)镺以外的值(例如+值)(圖8的步驟S44:否)。在該情況下，反復(fù)圖8的步驟S41?S44的處理。然后，當(dāng)后背門30到達(dá)完全打開位置時(shí)，門速度為O (圖8的步驟S44:是)。因此，手動(dòng)開閉檢測(cè)部Ih判斷為停止了后背門30的手動(dòng)打開操作(圖8的步驟S45)。并且，控制部I停止電動(dòng)機(jī)20的驅(qū)動(dòng)(圖8的步驟S50)，解除BD開閉SW