0:動力后背門控制裝置(門開閉控制裝置)；12:車輛側(cè)ECU(車輛側(cè)裝置)；20:電動機(致動器)；30:后背門(門)。
【具體實施方式】
[0036]以下，參照附圖來說明本發(fā)明的實施方式。在各圖中，對相同部分或?qū)?yīng)部分標(biāo)注相同標(biāo)號。
[0037]首先，參照圖1和圖2來說明本實施方式的結(jié)構(gòu)。
[0038]圖1是示出了動力后背門控制裝置10的結(jié)構(gòu)的圖。圖2是示出了后背門30的一例的圖。
[0039]在圖1中，動力后背門控制裝置10與電動機20、BD(后背門)開閉機構(gòu)21以及后背門30 —起被組裝到動力后背門系統(tǒng)100中。該動力后背門系統(tǒng)100被搭載于機動四輪車。
[0040]動力后背門控制裝置10設(shè)置于圖2的車體31。用于使后背門30開閉的BD開閉機構(gòu)21設(shè)置于車體31和后背門30。電動機20是BD開閉機構(gòu)21的動力源，設(shè)置于車體31ο
[0041]如圖2所示，后背門30由設(shè)置于機動四輪車的車體31的后表面的、向上翻蓋式的門構(gòu)成。后背門30以處于上端部的旋轉(zhuǎn)軸32為中心，通過使下端部朝上方擺動而打開，反之通過使下端部朝下方擺動而關(guān)閉。在圖2中，用實線表示處于完全關(guān)閉位置的后背門30，用單點劃線表示處于完全打開位置的后背門30，用雙點劃線表示處于完全關(guān)閉位置與完全打開位置之間的中間位置的后背門30。動力后背門控制裝置10驅(qū)動電動機20進行正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)，使BD開閉機構(gòu)21工作，從而使后背門30自動地開閉(自動開閉功能)。
[0042]此外，能夠抓住下端部和握持部(省略圖示)，手動地對后背門30進行開閉操作。在手動地對后背門30進行開閉操作的情況下，動力后背門控制裝置10通過電動機20賦予操作輔助力，使得操作者能夠以較小的力對后背門30進行開閉操作(動力輔助功能)。
[0043]動力后背門控制裝置10是本發(fā)明的“門開閉控制裝置”的一例。后背門30是本發(fā)明的“門”的一例。電動機20是本發(fā)明的“致動器”的一例。
[0044]在動力后背門控制裝置10中，具備控制部1、電動機驅(qū)動部2、駕駛座操作部3、后方操作部4、通信部5、遠(yuǎn)程操作設(shè)備6、脈沖發(fā)生器7、完全關(guān)閉檢測SW(開關(guān))8和完全打開檢測SW(開關(guān))9。
[0045]控制部I由微型計算機構(gòu)成。在控制部I中，設(shè)置有位置檢測部la、速度計算部lb、目標(biāo)速度計算部lc、速度控制部ld、目標(biāo)輔助力計算部le、輔助力控制部If、模式判別部Ig和手動開閉檢測部lh。
[0046]電動機驅(qū)動部2由用于以PWM(脈寬調(diào)制)信號驅(qū)動電動機20的驅(qū)動電路構(gòu)成。電動機驅(qū)動部2是本發(fā)明的“驅(qū)動部”的一例。
[0047]控制部I通過電動機驅(qū)動部2控制電動機20的驅(qū)動。在電動機驅(qū)動部2中設(shè)置有對在電動機20中流過的電流(以下稱作“電動機電流”)進行檢測的電流檢測部2a。電流檢測部2a對電動機電流的檢測是按照適當(dāng)或規(guī)定的周期進行的。
[0048]駕駛座操作部3由設(shè)置于機動四輪車的駕駛座的開關(guān)和按鈕等構(gòu)成。后方操作部4由設(shè)置于車體31的后方(車外)的開關(guān)和按鈕等構(gòu)成。在駕駛座操作部3和后方操作部4中，分別設(shè)置有為了指示后背門30的開閉或停止而被操作的BD開閉SW(開關(guān))3b、4b。
[0049]通信部5由用于與遠(yuǎn)程操作設(shè)備6進行無線通信(LF(Low Frequency:低頻)信號和UHF(Ultra High Frequency:超高頻)信號的通信等)的天線和電路構(gòu)成。遠(yuǎn)程操作設(shè)備6由免鑰匙進入系統(tǒng)(passive entry system)的遙控鑰匙(FOB key)構(gòu)成，由使用者攜帶。
[0050]在遠(yuǎn)程操作設(shè)備6中，還設(shè)置有為了指示后背門30的開閉或停止而被操作的BD開閉SW(開關(guān))6b。在由使用者操作BD開閉SW 6b時，從遠(yuǎn)程操作設(shè)備6以無線方式發(fā)送表示其操作狀態(tài)的操作信號，由通信部5接收該操作信號。BD開閉SW 3b、4b、6b是本發(fā)明的“操作開關(guān)”的一例。
[0051]脈沖發(fā)生器7例如由兩相式的旋轉(zhuǎn)編碼器構(gòu)成，設(shè)置于電動機20或BD開閉機構(gòu)21。脈沖發(fā)生器7按照電動機20的旋轉(zhuǎn)狀態(tài)或BD開閉機構(gòu)21的工作狀態(tài)，向控制部I輸出相位錯開的兩個脈沖信號。
[0052]電動機20的旋轉(zhuǎn)狀態(tài)、BD開閉機構(gòu)21的工作狀態(tài)以及后背門30的開閉狀態(tài)是聯(lián)動的。因此，控制部I的位置檢測部Ia檢測從脈沖發(fā)生器7輸出的兩個脈沖信號，并根據(jù)該脈沖信號檢測后背門30的開閉位置(以下稱作“門位置”)。速度計算部Ib根據(jù)位置檢測部Ia檢測到的門位置的時間變化，計算后背門30的開閉速度(以下稱作“門速度”)。位置檢測部Ia對門位置的檢測和速度計算部Ib對門速度的計算是按照適當(dāng)或規(guī)定的周期實時進行的。
[0053]完全關(guān)閉檢測SW (開關(guān))8和完全打開檢測SW (開關(guān))9設(shè)置于車體31的后部。完全關(guān)閉檢測SW 8檢測后背門30完全關(guān)閉的情況，并將檢測信號輸出到控制部I。完全打開檢測SW 9檢測后背門30完全打開的情況，并將檢測信號輸出到控制部I。位置檢測部Ia根據(jù)來自完全關(guān)閉檢測SW 8或完全打開檢測SW 9的輸出信號，檢測后背門30處于完全關(guān)閉位置或完全打開位置的情況。
[0054]控制部I按照BD開閉SW 3b、4b、6b的操作，通過電動機驅(qū)動部2控制電動機20的驅(qū)動。具體而言，控制部I按照BD開閉SW 3b、4b、6b的開閉操作，通過電動機驅(qū)動部2使電動機20旋轉(zhuǎn)，按照BD開閉SW 3b、4b、6b的停止操作，通過電動機驅(qū)動部2使電動機20停止。由此，后背門30自動地開閉或停止。
[0055]在按照BD開閉SW 3b、4b、6b的開閉操作來驅(qū)動電動機20時，目標(biāo)速度計算部Ic根據(jù)位置檢測部Ia檢測到的門位置，計算用于使后背門30自動地開閉的目標(biāo)速度。并且，速度控制部Id根據(jù)該目標(biāo)速度和速度計算部Ib計算出的門速度，對電動機20進行速度控制。控制部I和速度控制部Id是本發(fā)明的“第I控制部”的一例。
[0056]手動開閉檢測部Ih根據(jù)速度計算部Ib計算出的門速度，檢測手動地對后背門30進行開閉操作的情況。具體而言，如果在速度控制部Id未控制電動機20的驅(qū)動時、速度計算部Ib計算出的門速度不為0，則手動開閉檢測部Ih判斷為手動地對后背門30進行了開閉操作。
[0057]在通過手動開閉檢測部Ih檢測到后背門30的手動開閉操作時，控制部I以輔助后背門30的手動開閉操作的方式，經(jīng)由電動機驅(qū)動部2控制電動機20的驅(qū)動。具體而言，目標(biāo)輔助力計算部Ie根據(jù)位置檢測部Ia檢測到的門位置和速度計算部Ib計算出的門速度，計算目標(biāo)輔助力。并且，輔助力控制部If根據(jù)該目標(biāo)輔助力和電流檢測部2a檢測到的電動機電流，經(jīng)由電動機驅(qū)動部2控制電動機20的驅(qū)動?？刂撇縄和輔助力控制部If是本發(fā)明的“第2控制部”的一例。
[0058]模式判別部Ig根據(jù)位置檢測部Ia檢測到的門位置、速度計算部Ib計算出的門速度、以及BD開閉SW 3b、4b、6b的操作狀態(tài)，判別用于控制電動機20的模式。
[0059]接著，參照圖3?圖10說明動力后背門控制裝置10的動作。
[0060]圖3是示出了動力后背門控制裝置10的主處理的流程圖。在根據(jù)由位置檢測部Ia檢測到的門位置，判斷為后背門30處于完全關(guān)閉位置與完全打開位置之間的中間位置時(圖3的步驟S1:是)，控制部I通過模式判別部Ig進行模式判別處理(圖3的步驟S2)。
[0061]圖4是示出了模式判別處理的詳細(xì)情況的流程圖。在利用任意一個BD開閉SW3b、4b,6b進行了打開操作時(圖4的步驟Sll:是，自動打開操作)，模式判別部Ig判別為轉(zhuǎn)移目標(biāo)是自動打開模式(圖4的步驟S12)。此外，在利用任意一個BD開閉SW 3b、4b、6b進行了關(guān)閉操作時(圖4的步驟Sll:是，自動關(guān)閉操作)，模式判別部Ig判別為轉(zhuǎn)移目標(biāo)是自動關(guān)閉模式(圖4的步驟S13)。
[0062]此外，在沒有利用BD開閉SW 3b、4b、6b進行自動開閉操作的狀態(tài)下(圖4的步驟Sll:否)，后背門30被手動地進行開閉操作時，由速度計算部Ib計算出的門速度為O以外的值(圖4的步驟S14:否)。由此，手動開閉檢測部Ih判斷為進行了后背門30的手動開閉操作(圖4的步驟S15)，模式判別部Ig判別為轉(zhuǎn)移目標(biāo)是動力輔助模式(圖4的步驟S16)。
[0063]此外，在沒有利用BD開閉SW 3b、4b、6b進行自動開閉操作的狀態(tài)下(圖4的步驟Sll:否)，后背門30沒有被手動地進行開閉操作而靜止時，由速度計算部Ib計算出的門速度為O (圖4的步驟S14:是)。由此，手動開閉檢測部Ih判斷為未進行后背門30的手動開閉操作(圖4的步驟S17)，模式判別部Ig判別為轉(zhuǎn)移目標(biāo)是停止模式(圖4的步驟S18)。
[0064]此外，在利用任意一個BD開閉SW 3b、4b、6b進行了停止操作的情況下(圖4的步驟Sll:否)，如果門速