械手第三支鏈結(jié)構(gòu)示意圖。
[0016]圖5為本發(fā)明所述齒輪驅(qū)動(dòng)電動(dòng)缸空間四活動(dòng)度機(jī)械手第四支鏈結(jié)構(gòu)示意圖。
[0017]圖6為本發(fā)明所述齒輪驅(qū)動(dòng)電動(dòng)缸空間四活動(dòng)度機(jī)械手第一支鏈的第一支架示意圖。
[0018]圖7為本發(fā)明所述齒輪驅(qū)動(dòng)電動(dòng)缸空間四活動(dòng)度機(jī)械手第二支鏈的第二支架示意圖。
[0019]圖8為本發(fā)明所述齒輪驅(qū)動(dòng)電動(dòng)缸空間四活動(dòng)度機(jī)械手第三支鏈的第三支架示意圖。
[0020]圖9為本發(fā)明所述齒輪驅(qū)動(dòng)電動(dòng)缸空間四活動(dòng)度機(jī)械手第四支鏈的第四支架示意圖。
[0021]圖10為本發(fā)明所述齒輪驅(qū)動(dòng)電動(dòng)缸空間四活動(dòng)度機(jī)械手第一支鏈的內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖。
[0022]圖11為本發(fā)明所述齒輪驅(qū)動(dòng)電動(dòng)缸空間四活動(dòng)度機(jī)械手第二支鏈的內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖。
[0023]圖12為本發(fā)明所述齒輪驅(qū)動(dòng)電動(dòng)缸空間四活動(dòng)度機(jī)械手第三支鏈的內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖。
[0024]圖13為本發(fā)明所述齒輪驅(qū)動(dòng)電動(dòng)缸空間四活動(dòng)度機(jī)械手第四支鏈的內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖。
[0025]圖14為本發(fā)明所述齒輪驅(qū)動(dòng)電動(dòng)缸空間四活動(dòng)度機(jī)械手平動(dòng)臺(tái)機(jī)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0026]下面結(jié)合附圖及實(shí)施例對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案作進(jìn)一步說明。
[0027]對(duì)照?qǐng)D1、圖2、圖3、圖4、圖5、圖6、圖7、圖8、圖9、圖10、圖11、圖12、圖13和圖14，齒輪驅(qū)動(dòng)電動(dòng)缸空間四活動(dòng)度機(jī)械手，包括機(jī)架1、第一支鏈、第二支鏈、第三支鏈、第四支鏈、第一電機(jī)2、第二電機(jī)3、第三電機(jī)4、第四電機(jī)5和平動(dòng)臺(tái)機(jī)構(gòu)。
[0028]所述第一支鏈的第一支架101通過第一轉(zhuǎn)動(dòng)副131與機(jī)架I聯(lián)接，第一支鏈的第一連接軸113通過第二轉(zhuǎn)動(dòng)副505與平動(dòng)臺(tái)機(jī)構(gòu)的第一平動(dòng)桿501聯(lián)接，第二支鏈的第二支架201通過第三轉(zhuǎn)動(dòng)副231與機(jī)架I聯(lián)接，第二支鏈的第二連接軸213通過第四轉(zhuǎn)動(dòng)副508與平動(dòng)臺(tái)機(jī)構(gòu)的第一平動(dòng)桿501聯(lián)接，第三支鏈的第三支架301通過第五轉(zhuǎn)動(dòng)副331與機(jī)架I聯(lián)接，第三支鏈的第三連接軸313通過第六轉(zhuǎn)動(dòng)副507與平動(dòng)臺(tái)機(jī)構(gòu)的第二平動(dòng)桿502聯(lián)接，第四支鏈的第四支架401通過第七轉(zhuǎn)動(dòng)副431與機(jī)架I聯(lián)接，第四支鏈的第四連接軸413通過第八轉(zhuǎn)動(dòng)副506與平動(dòng)臺(tái)機(jī)構(gòu)的第二平動(dòng)桿502聯(lián)接。
[0029]所述第一支鏈包括第一支架101、第一零一齒輪102、第一零二齒輪103、第一零三齒輪104、第一零一錐齒輪105、第一零二錐齒輪106、第一零一外桿107、第一零二外桿108、第一零一絲桿111、第一零二絲桿112、第一零一螺母桿109、第一零二螺母桿110和第一連接軸113，第一零一齒輪102通過第一零一轉(zhuǎn)動(dòng)副114與第一支架101聯(lián)接，第一零一齒輪102通過第一零一齒輪副119與第一零二齒輪103聯(lián)接，第一零一齒輪102通過第一零二齒輪副120與第一零一錐齒輪105聯(lián)接，第一零二齒輪103通過第一零二轉(zhuǎn)動(dòng)副115與第一支架101聯(lián)接，第一零二齒輪103通過第一零三齒輪副121與第一零三齒輪104聯(lián)接，第一零三齒輪104通過第一零三轉(zhuǎn)動(dòng)副116與第一支架101聯(lián)接，第一零三齒輪104通過第一零四齒輪副122與第一零二錐齒輪106聯(lián)接，第一零一錐齒輪105通過第一零四轉(zhuǎn)動(dòng)副123與第一零一外桿107聯(lián)接，第一零一錐齒輪105與第一零一絲桿111固結(jié)在一起，第一零二錐齒輪106通過第一零五轉(zhuǎn)動(dòng)副124與第一零二外桿108聯(lián)接，第一零二錐齒輪106與第一零二絲桿112固結(jié)在一起，第一零一外桿107通過第一零六轉(zhuǎn)動(dòng)副117與第一支架101聯(lián)接，第一零二外桿108通過第一零七轉(zhuǎn)動(dòng)副118與第一支架101聯(lián)接，第一零一絲桿111通過第一零一螺旋副125與第一零一螺母桿109聯(lián)接，第一零二絲桿112通過第一零二螺旋副126與第一零二螺母桿110聯(lián)接，第一零一螺母桿109通過第一零一移動(dòng)副127與第一零一外桿107聯(lián)接，第一零一螺母桿109通過第一零八轉(zhuǎn)動(dòng)副129與第一連接軸113聯(lián)接，第一零二螺母桿110通過第一零二移動(dòng)副128與第一零二外桿108聯(lián)接，第一零二螺母桿110通過第一零九轉(zhuǎn)動(dòng)副130與第一連接軸113聯(lián)接。
[0030]所述第二支鏈包括第二支架201、第二零一齒輪202、第二零二齒輪203、第二零三齒輪204、第二零一錐齒輪205、第二零二錐齒輪206、第二零一外桿207、第二零二外桿208、第二零一絲桿211、第二零二絲桿212、第二零一螺母桿209、第二零二螺母桿210和第二連接軸213，第二零一齒輪202通過第二零一轉(zhuǎn)動(dòng)副214與第二支架201聯(lián)接，第二零一齒輪202通過第二零一齒輪副219與第二零二齒輪203聯(lián)接，第二零一齒輪202通過第二零二齒輪副220與第二零一錐齒輪205聯(lián)接，第二零二齒輪203通過第二零二轉(zhuǎn)動(dòng)副215與第二支架201聯(lián)接，第二零二齒輪203通過第二零三齒輪副221與第二零三齒輪204聯(lián)接，第二零三齒輪204通過第二零三轉(zhuǎn)動(dòng)副216與第二支架201聯(lián)接，第二零三齒輪204通過第二零四齒輪副222與第二零二錐齒輪206聯(lián)接，第二零一錐齒輪205通過第二零四轉(zhuǎn)動(dòng)副223與第二零一外桿207聯(lián)接，第二零一錐齒輪205與第二零一絲桿211固結(jié)在一起，第二零二錐齒輪206通過第二零五轉(zhuǎn)動(dòng)副224與第二零二外桿208聯(lián)接，第二零二錐齒輪206與第二零二絲桿212固結(jié)在一起，第二零一外桿207通過第二零六轉(zhuǎn)動(dòng)副217與第二支架201聯(lián)接，第二零二外桿208通過第二零七轉(zhuǎn)動(dòng)副218與第二支架201聯(lián)接，第二零一絲桿211通過第二零一螺旋副225與第二零一螺母桿209聯(lián)接，第二零二絲桿212通過第二零二螺旋副226與第二零二螺母桿210聯(lián)接，第二零一螺母桿209通過第二零一移動(dòng)副227與第二零一外桿207聯(lián)接，第二零一螺母桿209通過第二零八轉(zhuǎn)動(dòng)副229與第二連接軸213聯(lián)接，第二零二螺母桿210通過第二零二移動(dòng)副228與第二零二外桿208聯(lián)接，第二零二螺母桿210通過第二零九轉(zhuǎn)動(dòng)副230與第二連接軸213聯(lián)接。
[0031]所述第三支鏈包括第三支架301、第三零一齒輪302、第三零二齒輪303、第三零三齒輪304、第三零一錐齒輪305、第三零二錐齒輪306、第三零一外桿307、第三零二外桿308、第三零一絲桿311、第三零二絲桿312、第三零一螺母桿309、第三零二螺母桿310和第三連接軸313，第三零一齒輪302通過第三零一轉(zhuǎn)動(dòng)副314與第三支架301聯(lián)接，第三零一齒輪302通過第三零一齒輪副319與第三零二齒輪303聯(lián)接，第三零一齒輪302通過第三零二齒輪副320與第三零一錐齒輪305聯(lián)接，第三零二齒輪303通過第三零二轉(zhuǎn)動(dòng)副315與第三支架301聯(lián)接，第三零二齒輪303通過第三零三齒輪副321與第三零三齒輪304聯(lián)接，第三零三齒輪304通過第三零三轉(zhuǎn)動(dòng)副316與第三支架301聯(lián)接，第三零三齒輪304通過第三零四齒輪副322與第三零二錐齒輪306聯(lián)接，第三零一錐齒輪305通過第三零四轉(zhuǎn)動(dòng)副323與第三零一外桿307聯(lián)接，第三零一錐齒輪305與第三零一絲桿311固結(jié)在一起，第三零二錐齒輪306通過第三零五轉(zhuǎn)動(dòng)副324與第三零二外桿308聯(lián)接，第三零二錐齒輪306與第三零二絲桿312固結(jié)在一起，第三零一外桿307通過第三零六轉(zhuǎn)動(dòng)副317與第三支架301聯(lián)接，第三零二外桿308通過第三零七轉(zhuǎn)動(dòng)副318與第三支架301聯(lián)接，第三零一絲桿311通過第三零一螺旋副325與第三零一螺母桿309聯(lián)接，第三零二絲桿312通過第三零二螺旋副326與第三零二螺母桿310聯(lián)接，第三零一螺母桿309通過第三零一移動(dòng)副327與第三零一外桿307聯(lián)接，第三零一螺母桿309通過第三零八轉(zhuǎn)動(dòng)副329與第三連接軸313聯(lián)接，第三零二螺母桿310通過第三零二移動(dòng)副328與第三零二外桿308聯(lián)接，第三零二螺母桿310通過第三零九轉(zhuǎn)動(dòng)副330與第三連接軸313聯(lián)接。
[0032]所述第四支鏈包括第四支架401、第四零一齒輪402、第四零二齒輪403、第四零三齒輪404、第四零一錐齒輪405、第四零二錐齒輪406、第四零一外桿407、第四零二外桿408、第四零一絲桿411、第四零二絲桿412、第四零一螺母桿409、第四零二螺母桿410和第四連接軸413，第四零一齒輪402通過第四零一轉(zhuǎn)動(dòng)副414與第四支架401聯(lián)接，第四零一齒輪402通過第四零一齒輪副419與第四零二齒輪403聯(lián)接，第四零一齒輪402通過第四零二齒輪副420與第四零一錐齒輪405聯(lián)接，第四零二齒輪403通過第四零二轉(zhuǎn)動(dòng)副415與第四支架401聯(lián)接，第四零二齒輪403通過第四零三齒輪副421與第四零三齒輪404聯(lián)接，第四零三齒輪404通過第四零三轉(zhuǎn)動(dòng)副416與第四支架401聯(lián)接，第四零三齒輪404通過第四零四齒輪副422與第四零二錐齒輪406聯(lián)接，第四零一錐齒輪405通過第四零四轉(zhuǎn)動(dòng)副423與第四零一外桿407聯(lián)接，第四零一錐