本技術(shù)涉及物品搬運(yùn)，尤其涉及一種機(jī)器人系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、晶圓（wafer）是制造半導(dǎo)體器件的基礎(chǔ)性原材料。極高純度的半導(dǎo)體經(jīng)過(guò)拉晶、切片等工序制備成為晶圓，晶圓經(jīng)過(guò)一系列半導(dǎo)體制造工藝形成極微小的電路結(jié)構(gòu)，再經(jīng)切割、封裝、測(cè)試成為ic芯片，廣泛應(yīng)用到各類電子設(shè)備當(dāng)中。

2、托盤（tray）是用于承載半導(dǎo)體器件的容器，通常由導(dǎo)電或電耗散的塑料或碳纖維材料模制而成，以保護(hù)靜電敏感設(shè)備。托盤通常用于ic芯片的拿取和放置，其外結(jié)構(gòu)具有標(biāo)準(zhǔn)化的尺寸，內(nèi)結(jié)構(gòu)具有排列規(guī)整的空腔，空腔用于承載特定封裝的單個(gè)ic芯片。托盤是可以堆疊的，通過(guò)在托盤的頂結(jié)構(gòu)加多個(gè)新的托盤，使多個(gè)托盤堆疊起來(lái)，進(jìn)而打包裝運(yùn)。

3、托盤載具（tray?carrier）用于承載多個(gè)托盤，以便在生產(chǎn)和運(yùn)輸過(guò)程中的批量處理。托盤載具的尺寸及形狀和托盤適配，以確保運(yùn)輸過(guò)程中托盤緊密貼合于托盤載具的內(nèi)結(jié)構(gòu)。

4、在現(xiàn)有的機(jī)器人系統(tǒng)中，采用機(jī)械爪抓取托盤和托盤載具，機(jī)械爪在機(jī)械手的帶動(dòng)下，將托盤或托盤載具運(yùn)輸至承盤的上方，松開(kāi)爪子以將托盤或托盤載具放置在承盤上；由于機(jī)器人的上下兩層承盤均為固定結(jié)構(gòu)，無(wú)法調(diào)節(jié)其位置，當(dāng)托盤或托盤載具需放置于位于下層的承盤上時(shí)，機(jī)械臂需移動(dòng)過(guò)長(zhǎng)路程才能帶動(dòng)夾爪到達(dá)承盤的位置，再執(zhí)行放下的動(dòng)作，如此導(dǎo)致運(yùn)輸?shù)臅r(shí)間成本增加，且承盤的位置狹隘，機(jī)械臂帶動(dòng)夾爪移動(dòng)過(guò)程中可能會(huì)與承盤周邊的組件發(fā)生剮蹭，對(duì)機(jī)器人造成損壞，不利于機(jī)器人的安全性。

5、故如何提供一種效率高的機(jī)器人系統(tǒng)是本領(lǐng)域技術(shù)人員亟需解決的技術(shù)問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、為了解決現(xiàn)有技術(shù)的問(wèn)題，本技術(shù)提供了一種機(jī)器人系統(tǒng)，以解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的一個(gè)或多個(gè)技術(shù)問(wèn)題。

2、本技術(shù)提供了一種機(jī)器人系統(tǒng)，包括：

3、車主體；

4、設(shè)于所述車主體的抓取機(jī)構(gòu)，所述抓取機(jī)構(gòu)用于抓取并輸送物品；

5、設(shè)于所述車主體的貨盤，所述貨盤包括固定設(shè)于所述車主體上的固定式貨盤以及沿第一方向滑動(dòng)設(shè)于所述車主體上的滑動(dòng)式貨盤，所述固定式貨盤和所述滑動(dòng)式貨盤上均設(shè)有載物工位，所述車主體上具有位于所述固定式貨盤正下方的初始位置，以及在所述第一方向上位于所述固定式貨盤一側(cè)的上料位置，所述滑動(dòng)式貨盤配置為位于所述初始位置和所述上料位置之間移動(dòng)；

6、所述抓取機(jī)構(gòu)抓取到所述物品的同時(shí)，所述滑動(dòng)式貨盤從所述初始位置移動(dòng)至所述上料位置，所述抓取機(jī)構(gòu)將抓取的所述物品放置于位于上料位置的滑動(dòng)式貨盤的所述載物工位上。

7、其中，機(jī)器人系統(tǒng)引入可滑動(dòng)的貨盤，有效解決了傳統(tǒng)貨盤結(jié)構(gòu)導(dǎo)致的運(yùn)輸效率低下和安全性問(wèn)題，在抓取機(jī)構(gòu)抓取物品的同時(shí)，通過(guò)滑動(dòng)式貨盤的向外移動(dòng)，使得滑動(dòng)式貨盤更接近抓取機(jī)構(gòu)，從而減少了抓取機(jī)構(gòu)的移動(dòng)距離，提高了運(yùn)輸效率，優(yōu)化了作業(yè)流程，同時(shí)，如此設(shè)置也降低了抓取機(jī)構(gòu)和貨盤周邊組件發(fā)生剮蹭的風(fēng)險(xiǎn)，增強(qiáng)了機(jī)器人系統(tǒng)的安全性和耐用性。

8、優(yōu)選地，所述滑動(dòng)式貨盤設(shè)有多個(gè)，每個(gè)所述滑動(dòng)式貨盤設(shè)有多個(gè)載物工位。

9、其中，通過(guò)在滑動(dòng)式貨盤上設(shè)置多個(gè)載物工位，可以同時(shí)處理多個(gè)物品，提高了工作效率，增加了系統(tǒng)的靈活性和處理能力。

10、優(yōu)選地，所述機(jī)器人系統(tǒng)還包括第一檢測(cè)機(jī)構(gòu)，所述第一檢測(cè)機(jī)構(gòu)設(shè)于所述載物工位，用于沿第二方向發(fā)射第一檢測(cè)信號(hào)，以檢測(cè)所述物品是否位于所述載物工位上；其中，所述第二方向和所述第一方向之間保持預(yù)設(shè)夾角。

11、其中，第一檢測(cè)機(jī)構(gòu)的設(shè)置，能夠檢測(cè)載物工位上是否存在物品，提高了作業(yè)的準(zhǔn)確性和可靠性，進(jìn)而執(zhí)行后續(xù)操作。

12、優(yōu)選地，所述機(jī)器人系統(tǒng)還包括主控制器和第二檢測(cè)機(jī)構(gòu)，所述第二檢測(cè)機(jī)構(gòu)用于檢測(cè)位于滑動(dòng)式貨盤的所述載物工位上的所述物品的數(shù)量；

13、所述第一檢測(cè)機(jī)構(gòu)檢測(cè)到所述物品位于所述載物工位上，傳輸在位信號(hào)至所述第二檢測(cè)機(jī)構(gòu)，所述第二檢測(cè)機(jī)構(gòu)在預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)統(tǒng)計(jì)接收到的所述在位信號(hào)的數(shù)量并傳輸至所述主控制器，所述主控制器根據(jù)所述在位信號(hào)的數(shù)量判斷位于滑動(dòng)式貨盤的所述載物工位上的所述物品的數(shù)量是否符合預(yù)設(shè)數(shù)量值；

14、若符合，則放置有所述物品的滑動(dòng)式貨盤從所述上料位置復(fù)位至所述初始位置。

15、其中，通過(guò)第一檢測(cè)機(jī)構(gòu)和第二檢測(cè)機(jī)構(gòu)的協(xié)同工作，系統(tǒng)能夠檢測(cè)和統(tǒng)計(jì)載物工位上的物品數(shù)量，只有當(dāng)滑動(dòng)式貨盤的載物工位上放置的物品的數(shù)量達(dá)到預(yù)設(shè)值時(shí)，滑動(dòng)式貨盤才會(huì)復(fù)位至初始位置。

16、優(yōu)選地，若位于滑動(dòng)式貨盤的所述載物工位上的所述物品的數(shù)量不符合預(yù)設(shè)數(shù)量值，則所述抓取機(jī)構(gòu)繼續(xù)抓取所述物品放置于位于上料位置的滑動(dòng)式貨盤的所述載物工位上，直至所述主控制器判定位于滑動(dòng)式貨盤的所述載物工位上的所述物品的數(shù)量達(dá)到預(yù)設(shè)數(shù)量值，所述抓取機(jī)構(gòu)停止。

17、其中，當(dāng)滑動(dòng)式貨盤的載物工位上放置的物品數(shù)量未達(dá)到預(yù)設(shè)值時(shí)，抓取機(jī)構(gòu)繼續(xù)抓取物品并運(yùn)輸至載物工位，直至物品數(shù)量達(dá)到預(yù)設(shè)值時(shí)停止，滑動(dòng)式貨盤復(fù)位初始位置，如此實(shí)現(xiàn)了全自動(dòng)化的物品搬運(yùn)和存放過(guò)程。并且，系統(tǒng)確保只有在物品數(shù)量達(dá)到預(yù)設(shè)值時(shí)，滑動(dòng)式貨盤才會(huì)復(fù)位至初始位置，如此避免了不必要的機(jī)械運(yùn)動(dòng)，減少了機(jī)器人的磨損。

18、優(yōu)選地，所述物品包括第一物品和第二物品；

19、所述載物工位內(nèi)設(shè)有若干第一阻擋件和若干第二阻擋件，所述第一阻擋件圍設(shè)形成用于限制所述第一物品的第一位置，所述第二阻擋件圍設(shè)于所述第一阻擋件的外圍，所述第二阻擋件圍設(shè)形成用于限制所述第二物品的第二位置，所述第二阻擋件的至少部分延伸至所述第一阻擋件的上方。

20、其中，通過(guò)第一阻擋件和第二阻擋件的設(shè)置，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)不同類型的物品的固定，從而提高貨盤的使用效率，增強(qiáng)了載物工位的靈活性和適應(yīng)性；同時(shí)，第一阻擋件和第二阻擋件的設(shè)置有助于提高物品在載物工位上的定位精度，確保物品在預(yù)定位置上的準(zhǔn)確性。

21、優(yōu)選地，所述抓取機(jī)構(gòu)包括機(jī)械臂組件和機(jī)械手組件，所述機(jī)械手組件用于抓取所述物品，所述機(jī)械臂組件包括若干串連的軸體，所述軸體的一端設(shè)于所述車主體的頂端，另一端和所述機(jī)械手組件連接，不同的所述軸體均具有大于0的自由度，以帶動(dòng)所述機(jī)械手組件沿任意方向移動(dòng)。

22、其中，機(jī)械臂組件采用多個(gè)串連軸體設(shè)計(jì)，使得機(jī)械手組件可以沿任意方向移動(dòng)，提高了機(jī)器人的操作靈活性和適應(yīng)性；不同的軸體具有大于0的自由度，如此增大了機(jī)械臂的工作范圍，使得機(jī)械手組件能夠進(jìn)行精確的位置控制和運(yùn)動(dòng)協(xié)調(diào)，提高了作業(yè)的效率。

23、優(yōu)選地，所述機(jī)械手組件包括至少一對(duì)抓取單元，相鄰的抓取單元沿相近的方向移動(dòng)以卡住所述物品頂端的卡接結(jié)構(gòu)，或，沿相離的方向移動(dòng)以斷開(kāi)所述抓取單元和所述卡接結(jié)構(gòu)的連接，放下所述物品。

24、其中，抓取單元能夠沿相近的方向移動(dòng)以卡住物品頂端的卡接結(jié)構(gòu)，或沿相離的方向移動(dòng)以釋放物品，確保了抓取和釋放物品時(shí)的可靠性，避免因操作不當(dāng)導(dǎo)致物品的損壞或脫落，提高了系統(tǒng)的安全性。

25、優(yōu)選地，所述抓取機(jī)構(gòu)還包括多組連接機(jī)構(gòu)，所述連接機(jī)構(gòu)一端和所述軸體遠(yuǎn)離所述車主體的一端連接，另一端和具有不同規(guī)格的所述機(jī)械手組件連接。

26、其中，多組連接機(jī)構(gòu)的設(shè)置，機(jī)器人系統(tǒng)能夠適應(yīng)不同規(guī)格的抓取機(jī)構(gòu)，使得機(jī)器人在工作中能夠根據(jù)物品的類型快速調(diào)整和更換機(jī)械手組件，以滿足特定的作業(yè)需求。此外，多組連接機(jī)構(gòu)可以同時(shí)與多對(duì)抓取機(jī)構(gòu)協(xié)同工作，以提高作業(yè)效率。

27、優(yōu)選地，所述機(jī)器人系統(tǒng)還包括載臺(tái)和滑動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述滑動(dòng)式貨盤設(shè)于所述固定式貨盤的下方，通過(guò)所述滑動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝于所述載臺(tái)的表面；

28、所述滑動(dòng)機(jī)構(gòu)包括滑軌和設(shè)于所述滑軌的滑臺(tái)，所述滑動(dòng)式貨盤通過(guò)所述滑臺(tái)沿著所述滑軌移動(dòng)。

29、其中，滑動(dòng)式貨盤位于固定式貨盤的下方，在有限的空間中實(shí)現(xiàn)了多層次的貨物存放，優(yōu)化了空間的利用效率；滑動(dòng)機(jī)構(gòu)包括滑軌和滑臺(tái)，確保了滑動(dòng)式貨盤能沿著預(yù)定軌跡在初始位置和上料位置之間移動(dòng)。

30、優(yōu)選地，所述貨盤對(duì)稱設(shè)于所述車主體的兩側(cè)，在所述車主體的一側(cè)中，所述滑動(dòng)式貨盤和所述固定式貨盤上均設(shè)有至少三個(gè)載物工位。

31、其中，車主體兩側(cè)對(duì)稱設(shè)置貨盤，且每側(cè)至少有三個(gè)載物工位，如此顯著提高了空間的利用率，允許機(jī)器人系統(tǒng)在有限的空間中容納更多的貨物，同時(shí)提供了更大的靈活性來(lái)處理不同類型的物品。

32、根據(jù)本技術(shù)提供的具體實(shí)施例，公開(kāi)了以下技術(shù)效果：

33、本技術(shù)的技術(shù)方案中，提供了一種機(jī)器人系統(tǒng)包括：車主體；設(shè)于車主體的抓取機(jī)構(gòu)，抓取機(jī)構(gòu)用于抓取并輸送物品；設(shè)于車主體的貨盤，貨盤包括固定設(shè)于車主體上的固定式貨盤以及沿第一方向滑動(dòng)設(shè)于車主體上的滑動(dòng)式貨盤，固定式貨盤和滑動(dòng)式貨盤上均設(shè)有載物工位，車主體上具有位于固定式貨盤正下方的初始位置，以及在第一方向上位于固定式貨盤一側(cè)的上料位置，滑動(dòng)式貨盤配置為位于初始位置和上料位置之間移動(dòng)；抓取機(jī)構(gòu)抓取到物品的同時(shí)，滑動(dòng)式貨盤從初始位置移動(dòng)至上料位置，抓取機(jī)構(gòu)將抓取的物品放置于位于上料位置的滑動(dòng)式貨盤的載物工位上。方案中，機(jī)器人系統(tǒng)引入可滑動(dòng)的貨盤，有效解決了傳統(tǒng)貨盤結(jié)構(gòu)導(dǎo)致的運(yùn)輸效率低下和安全性問(wèn)題，在抓取機(jī)構(gòu)抓取物品的同時(shí)，通過(guò)滑動(dòng)式貨盤的向外移動(dòng)，使得滑動(dòng)式貨盤更接近抓取機(jī)構(gòu)，從而減少了抓取機(jī)構(gòu)的移動(dòng)距離，提高了運(yùn)輸效率，同時(shí)，如此設(shè)置也降低了抓取機(jī)構(gòu)和貨盤周邊組件發(fā)生剮蹭的風(fēng)險(xiǎn)，增強(qiáng)了機(jī)器人系統(tǒng)的安全性和耐用性。

34、附圖說(shuō)明

35、為了更清楚地說(shuō)明本技術(shù)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅僅是本技術(shù)的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

36、圖1是本技術(shù)實(shí)施例提供的機(jī)器人系統(tǒng)的滑動(dòng)式貨盤未滑出狀態(tài)的示意圖；

37、圖2是本技術(shù)實(shí)施例提供的機(jī)器人系統(tǒng)的滑動(dòng)式貨盤滑出狀態(tài)的示意圖；

38、圖3是本技術(shù)實(shí)施例提供的載物工位上承載第一物品的示意圖；

39、圖4是本技術(shù)實(shí)施例提供的載物工位上承載第二物品的示意圖；

40、圖5是本技術(shù)實(shí)施例提供的滑動(dòng)式貨盤的示意圖；

41、圖6是本技術(shù)實(shí)施例提供的抓取機(jī)構(gòu)的示意圖。