技術特征：

1.模塊化仿生蛇形機器人，其特征在于：包括頭部關節(jié)、6個通用關節(jié)和尾端關節(jié)，頭部關節(jié)與任意一個通用關節(jié)連接，由通用關節(jié)驅(qū)動頭部關節(jié)運動，其余5個通用關節(jié)依次連接，尾端關節(jié)與相鄰的通用關節(jié)連接；

2.一種使用如權利要求1所述的模塊化仿生蛇形機器人的控制方法，其特征在于：包括如下步驟：

技術總結
本發(fā)明公開了模塊化仿生蛇形機器人及其控制方法，模塊化仿生蛇形機器人，包括頭部關節(jié)、6個通用關節(jié)和尾端關節(jié)，頭部關節(jié)與任意一個通用關節(jié)連接，本發(fā)明能夠?qū)崿F(xiàn)行波運動、雙疊加運動、側(cè)行、滑行、弧形滾動、螺旋滾動等多種步態(tài)運動，并配備相關APP，可在手機、平板電腦上進行實時控制，以應對多復雜環(huán)境多變的工作任務，同時針對蛇形機器人運動行為受到外界環(huán)境或自身關節(jié)受損影響的情況下給出蛇形機器人一種新的控制方法。

技術研發(fā)人員：李壽濤,徐德正,魏棟,孫學俁,郭子碩,丁家駒,郭子陽
受保護的技術使用者：吉林大學
技術研發(fā)日：
技術公布日：2024/12/19