本實用新型涉及索并聯(lián)機器人領域，尤其涉及一種子母構型的索并聯(lián)機器人。

背景技術：

索并聯(lián)機器人一直以來都是并聯(lián)機器人的一個重要分支，在空中攝影、信號接收位置調(diào)整、搬運、加工等領域有著重要的應用。

目前，我國電網(wǎng)系統(tǒng)中，室內(nèi)變電站越來越多，對室內(nèi)巡檢機器人的需求也越來越大。當前巡檢解決方案一般是采用軌道式機器人，但受限于軌道布置位置和成本，推廣范圍有限。索并聯(lián)機器人在空中運行，可有效避障且可抵達絕大多數(shù)地方，是室內(nèi)巡檢的可行方案之一。

現(xiàn)有的索并聯(lián)機器人系統(tǒng)，多用于大面積無障礙區(qū)域，對變電站等障礙較多的地方適應能力較差。尤其是需要靠近看表顯讀數(shù)時，容易產(chǎn)生繩索和設備的干涉與纏繞等問題。

技術實現(xiàn)要素：

本實用新型實施例公開了一種子母構型的索并聯(lián)機器人，用于解決現(xiàn)有的索并聯(lián)機器人系統(tǒng)，多用于大面積無障礙區(qū)域，對變電站等障礙較多的地方適應能力較差，尤其是需要靠近看表顯讀數(shù)時，容易產(chǎn)生繩索和設備的干涉與纏繞等問題的技術問題。

本實用新型實施例提供了一種子母構型的索并聯(lián)機器人，包括：

第一驅動索固定器、第一驅動索、第一驅動器、母機器人、第二驅動索、子機器人、第二驅動器；

第一驅動索的一端與母機器人連接，第一驅動索的另一端與第一驅動索固定器連接；

第一驅動器與第一驅動索的另一端連接，用于控制驅動母機器人；

母機器人通過第二驅動索與子機器人連接；

第二驅動器與第二驅動索連接，用于控制驅動子機器人。

優(yōu)選地，第二驅動器安裝搭載于母機器人或子機器人上，用于通過第二驅動索控制驅動子機器人進行垂直運動或俯仰運動。

優(yōu)選地，母機器人上安裝搭載有旋轉控制器，用于控制子機器人進行旋轉動作。

優(yōu)選地，母機器人上安裝搭載有紅外檢測設備和/或可見光檢測設備和/或聲音檢測設備和/或溫度檢測設備。

優(yōu)選地，子機器人上安裝搭載有紅外檢測設備和/或可見光檢測設備和/或聲音檢測設備和/或溫度檢測設備。

優(yōu)選地，子機器人上搭載有電池。

優(yōu)選地，母機器人上搭載有無線通信設備，用于與控制中心進行通訊連接。

優(yōu)選地，第一驅動器包括程控步進電機。

優(yōu)選地，第一驅動索為絕緣繩或非絕緣繩。

優(yōu)選地，第二驅動索為絕緣繩或非絕緣繩。

從以上技術方案可以看出，本實用新型實施例具有以下優(yōu)點：

本實用新型實施例提供了一種子母構型的索并聯(lián)機器人包括：第一驅動索固定器、第一驅動索、第一驅動器、母機器人、第二驅動索、子機器人、第二驅動器；第一驅動索的一端與母機器人連接，第一驅動索的另一端與第一驅動索固定器連接；第一驅動器與第一驅動索的另一端連接，用于控制驅動母機器人；母機器人通過第二驅動索與子機器人連接；第二驅動器與第二驅動索連接，用于控制驅動子機器人。本實施例中將機器人分解為子母兩個機器人，并且分別通過柔性驅動索進行驅動，使得母機器人負責控制機器人整體的水平位置和子機器人的朝向，并且由第二驅動器通過柔性繩索驅動子機器人控制繩索調(diào)整俯仰角度和高度，如此通過子母機器人的配合使用，可在有障礙空間內(nèi)接近設備顯示屏或表讀取相應參數(shù)，完成巡檢任務，有效降低工作勞動強度，降低變電站運維成本，提高正常巡檢作業(yè)和管理的智能化和自動化水平，為智能變電站和無人值守變電站提供檢測手段和全方位的安全保障，解決了現(xiàn)有的索并聯(lián)機器人系統(tǒng)，多用于大面積無障礙區(qū)域，對變電站等障礙較多的地方適應能力較差，尤其是需要靠近看表顯讀數(shù)時，容易產(chǎn)生繩索和設備的干涉與纏繞等問題的技術問題。

附圖說明

為了更清楚地說明本實用新型實施例或現(xiàn)有技術中的技術方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實用新型的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其它的附圖。

圖1為本實用新型實施例中提供的一種子母構型的索并聯(lián)機器人的結構示意圖。

圖示說明，A為第一驅動索固定器；B為第一驅動索；C為母機器人；D為第二驅動索；E為子機器人，F(xiàn)為第一驅動器。

具體實施方式

本實用新型實施例公開了一種子母構型的索并聯(lián)機器人，解決了現(xiàn)有的索并聯(lián)機器人系統(tǒng)，多用于大面積無障礙區(qū)域，對變電站等障礙較多的地方適應能力較差，尤其是需要靠近看表顯讀數(shù)時，容易產(chǎn)生繩索和設備的干涉與纏繞等問題的技術問題。

請參閱圖1，本實用新型實施例中提供的一種子母構型的索并聯(lián)機器人的一個實施例包括：

第一驅動索固定器A、第一驅動索B、第一驅動器F、母機器人C、第二驅動索D、子機器人E、第二驅動器；

第一驅動索B的一端與母機器人C連接，第一驅動索B的另一端與第一驅動索固定器A連接；

第一驅動器F與第一驅動索B的另一端連接，用于控制驅動母機器人C；

母機器人C通過第二驅動索D與子機器人E連接；

第二驅動器與第二驅動索D連接，用于控制驅動子機器人E。

進一步地，第二驅動器安裝搭載于母機器人C或子機器人E上，用于通過第二驅動索D控制驅動子機器人E進行垂直運動或俯仰運動。

進一步地，母機器人C上安裝搭載有旋轉控制器，用于控制子機器人E進行旋轉動作。

進一步地，母機器人C上安裝搭載有紅外檢測設備和/或可見光檢測設備和/或聲音檢測設備和/或溫度檢測設備。

進一步地，子機器人E上安裝搭載有紅外檢測設備和/或可見光檢測設備和/或聲音檢測設備和/或溫度檢測設備。

進一步地，子機器人E上搭載有電池。

進一步地，母機器人C上搭載有無線通信設備，用于與控制中心進行通訊連接。

進一步地，第一驅動器F包括程控步進電機或其他的可程控的驅動電機。

進一步地，第一驅動索B為絕緣繩或非絕緣繩，可根據(jù)現(xiàn)場實際需要對驅動索進行選擇絕緣繩或非絕緣繩。

進一步地，第二驅動索D為絕緣繩或非絕緣繩，可根據(jù)現(xiàn)場實際需要對驅動索進行選擇絕緣繩或非絕緣繩。

本實用新型中，母機器人C主要負責水平位置定位，子機器人E通過第二驅動索D實現(xiàn)豎直方向定位，在母機器人C水平定位穩(wěn)定之后，母機器人C可以通過第二驅動索D將子機器人E垂直下落或進行俯仰動作或者旋轉動作，從而使得子機器人E可以順利完成巡檢任務，能夠解決在布置有大量設備的環(huán)境中索并聯(lián)機器人在低空運行的問題，無需安裝軌道，安裝方便、巡檢能力強，還可以解決在存放有設備的空間中巡檢機器人靠近設備讀數(shù)等問題，且第二驅動索D基本與地面垂直，與設備干涉可能性小。

為了便于理解，以下將以一具體實施例說明本實用新型提供的一種子母構型的索并聯(lián)機器人的工作原理。

一、根據(jù)需要選配機器人及巡檢設備

本實施例為針對室內(nèi)變電站GIS設備的巡檢機器人，巡檢任務包括：表顯讀數(shù)記錄、關鍵點溫度測量、關鍵設備狀態(tài)觀察三項任務。

1、各模塊選型

第一驅動索固定器A：本實施例以4索并聯(lián)驅動系統(tǒng)為例；

第一驅動索B：可選用輕質絕緣繩即可；

母機器人C：本實施例選擇搭載第二驅動器、子機器人E旋轉控制器、室溫測量傳感器、超聲雷達及母機器人C電池，子機器人E只搭載必須搭載的設備，減輕重量。

第二驅動索D：選用輕質絕緣繩；

子機器人E：搭載紅外、可見光攝像頭、電池、超聲雷達反饋裝置；

第一驅動器F：程控步進電機控制。

母機器人C、子機器人E不巡檢時可運動到無線充電平臺充電，巡檢中采用無線通訊的方式與控制臺聯(lián)系，并同步各索驅動器的動作。

2、實施過程

一般可按如下流程驅動機器人抵達相應位置進行巡檢：

母機器人C收起子機器人E驅動索，子、母機器人C停留在高處位置；

驅動母機器人C到達巡檢位置上空；

母機器人C驅動子機器人E下降到達巡檢位置；

母機器人C驅動子機器人E的第二驅動索，調(diào)整子機器人E的姿態(tài)；

記錄相應數(shù)據(jù)，包括母機器人C記錄室溫、位置和子機器人E拍照、紅外測溫；

數(shù)據(jù)傳回控制中心進行處理；

母機器人C回收子機器人E；

驅動母機器人C去往另一個巡檢位置或結束巡檢任務返回充電平臺。

以上對本實用新型所提供的一種子母構型的索并聯(lián)機器人進行了詳細介紹，對于本領域的一般技術人員，依據(jù)本實用新型實施例的思想，在具體實施方式及應用范圍上均會有改變之處，綜上所述，本說明書內(nèi)容不應理解為對本實用新型的限制。