本實(shí)用新型涉及偵查機(jī)器人領(lǐng)域，更具體地說，涉及基于STM32的偵查球型機(jī)器人。

背景技術(shù)：

球型機(jī)器人從廣義上來看，是指一類驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)位于球殼(或球體)內(nèi)部，通過內(nèi)驅(qū)動(dòng)方式實(shí)現(xiàn)球體運(yùn)動(dòng)的機(jī)器人，研制了三種不同結(jié)構(gòu)形式的、可安裝視覺相機(jī)的球型移動(dòng)機(jī)器人樣機(jī)：BHQ-1、BHQ-2、BHQ-3，球型移動(dòng)機(jī)器人是指一類將運(yùn)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)、傳感器、控制器、能源裝置安裝在一球型殼體內(nèi)的系統(tǒng)的總稱。

如今，機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展得越來越迅速，人們對(duì)機(jī)器人產(chǎn)生了越來越高的期望，希望更加智能化，而人形的機(jī)器人在大眾的思想中較為成型，為了拓寬人們的想法，我們決定做一個(gè)球型機(jī)器人，在特定的抗災(zāi)救險(xiǎn)情形下較為實(shí)用，可以產(chǎn)生意想不到的效果，利用兩個(gè)電機(jī)作為動(dòng)力輸入，通過改變配重重心的位置實(shí)現(xiàn)了球型機(jī)器人沿多方向的運(yùn)動(dòng)，由于其具有特殊的靈活性，它可以應(yīng)用于各種不同的場(chǎng)合，讓機(jī)器人的發(fā)展具有多樣性，機(jī)器人也不再限制于工業(yè)生產(chǎn)和外星探索等方面了，更重要的是趨向于多元化，更直觀地了解深層次的奧秘，在應(yīng)用到軍事領(lǐng)域中時(shí)，對(duì)于重要的偵查數(shù)據(jù)沒有保護(hù)裝置，機(jī)器人被摧毀后偵查數(shù)據(jù)就會(huì)丟失。

但是現(xiàn)有偵查球型機(jī)器人掉入水中，內(nèi)部重要芯片很容易浸水損壞，而且掉入水流湍急水中后很難打撈。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中存在沒有防水功能，而且掉入水中難以打撈的問題，本實(shí)用新型的目的在于提供基于STM32的偵查球型機(jī)器人，它可以實(shí)現(xiàn)防水功能，而且掉入水中后能自行浮起。

為解決上述問題，本實(shí)用新型采用如下的技術(shù)方案，基于STM32的偵查球型機(jī)器人，包括帶有STM控制板的上球型外殼，所述內(nèi)設(shè)有無線發(fā)射天線，所述上球型外殼上安裝有安全氣囊，所述上球型外殼的下側(cè)設(shè)有下球型外殼，所述上球型外殼和下球型外殼相匹配，所述上球型外殼和下球型外殼之間通過連接件連接，所述連接件包括連接桿和電動(dòng)伸縮桿，所述上球型外殼上設(shè)有收納槽，所述連接桿安裝在收納槽的底部，所述連接桿的一端與電動(dòng)伸縮桿固定連接，所述連接桿的另一端與下球型外殼固定連接，所述連接桿內(nèi)設(shè)有空腔，所述空腔的上端和下端均安裝有電觸點(diǎn)，且兩個(gè)電觸點(diǎn)不接觸，所述連接桿的側(cè)面設(shè)有進(jìn)水孔，所述STM控制板分別與安全氣囊、電觸點(diǎn)和電動(dòng)伸縮桿電性連接，當(dāng)偵查球型機(jī)器人掉入水中時(shí)，水通過進(jìn)水孔進(jìn)入連接桿的空腔內(nèi)，水是導(dǎo)體，使兩個(gè)電觸點(diǎn)接通，觸發(fā)保護(hù)系統(tǒng)，STM控制板控制電動(dòng)伸縮桿縮短，使上球型外殼和下球型外殼閉合，防止水進(jìn)入偵查球型機(jī)器人內(nèi)部，當(dāng)需要偵查球型機(jī)器人浮起時(shí)，STM控制板控制安全氣囊打開浮起，十分方便，安全。

優(yōu)選地，所述進(jìn)水孔的孔口處安裝有過濾網(wǎng)，防止進(jìn)水孔被堵塞，影響水進(jìn)入空腔。

優(yōu)選地，所述下球型外殼的側(cè)面設(shè)有凹槽，所述凹槽內(nèi)設(shè)有彈射器和儲(chǔ)存卡，所述彈射器的彈射端和儲(chǔ)存卡相接觸，所述彈射器和儲(chǔ)存卡均與STM控制板電性連接，當(dāng)偵查球型機(jī)器人將要被摧毀時(shí)，存有數(shù)據(jù)的儲(chǔ)存卡被彈射器彈射出去，防止數(shù)據(jù)丟失。

相比于現(xiàn)有技術(shù)，本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)在于：(1)本方案當(dāng)偵查球型機(jī)器人掉入水中時(shí)，水通過進(jìn)水孔進(jìn)入連接桿的空腔內(nèi)，水是導(dǎo)體，使兩個(gè)電觸點(diǎn)接通，觸發(fā)保護(hù)系統(tǒng)，STM32控制板控制電動(dòng)伸縮桿縮短，使上球型外殼和下球型外殼閉合，防止水進(jìn)入偵查球型機(jī)器人內(nèi)部，當(dāng)需要偵查球型機(jī)器人浮起時(shí)，STM32控制板控制安全氣囊打開浮起，十分方便，安全。(2)進(jìn)水孔的孔口處安裝有過濾網(wǎng)，防止進(jìn)水孔被堵塞，影響水進(jìn)入空腔。(3)下球型外殼的側(cè)面設(shè)有凹槽，所述凹槽內(nèi)設(shè)有彈射器和儲(chǔ)存卡，所述彈射器的彈射端和儲(chǔ)存卡相接觸，所述彈射器和儲(chǔ)存卡均與STM32控制板電性連接，當(dāng)偵查球型機(jī)器人將要被摧毀時(shí)，存有數(shù)據(jù)的儲(chǔ)存卡被彈射器彈射出去，防止數(shù)據(jù)丟失。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型電動(dòng)伸縮桿伸長時(shí)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本實(shí)用新型上球型外殼和下球型外殼閉合時(shí)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本實(shí)用新型連接桿內(nèi)部的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中標(biāo)號(hào)說明：1上球型外殼、2下球型外殼、3安全氣囊、4連接桿、5進(jìn)水孔、6電觸點(diǎn)、7電動(dòng)伸縮桿。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖；對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述；顯然；所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例；而不是全部的實(shí)施例。基于本實(shí)用新型中的實(shí)施例；本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例；都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。

請(qǐng)參閱圖1-4，基于STM32的偵查球型機(jī)器人，包括帶有STM32控制板的上球型外殼1，1內(nèi)設(shè)有無線發(fā)射天線，上球型外殼1上安裝有安全氣囊3，上球型外殼1的下側(cè)設(shè)有下球型外殼2，下球型外殼2的側(cè)面設(shè)有凹槽，凹槽內(nèi)設(shè)有彈射器和儲(chǔ)存卡，彈射器的彈射端和儲(chǔ)存卡相接觸，彈射器和儲(chǔ)存卡均與STM32控制板電性連接，當(dāng)偵查球型機(jī)器人將要被摧毀時(shí)，存有數(shù)據(jù)的儲(chǔ)存卡被彈射器彈射出去，防止數(shù)據(jù)丟失，上球型外殼1和下球型外殼2相匹配，上球型外殼1和下球型外殼2之間通過連接件連接，連接件包括連接桿4和電動(dòng)伸縮桿7，上球型外殼1上設(shè)有收納槽，連接桿4安裝在收納槽的底部，連接桿4的一端與電動(dòng)伸縮桿7固定連接，連接桿4的另一端與下球型外殼2固定連接，連接桿4內(nèi)設(shè)有空腔，空腔的上端和下端均安裝有電觸點(diǎn)6，且兩個(gè)電觸點(diǎn)6不接觸，連接桿4的側(cè)面設(shè)有進(jìn)水孔5，進(jìn)水孔5的孔口處安裝有過濾網(wǎng)，防止進(jìn)水孔5被堵塞，影響水進(jìn)入空腔，STM32控制板分別與安全氣囊3、電觸點(diǎn)6和電動(dòng)伸縮桿7電性連接。

工作原理：當(dāng)偵查球型機(jī)器人掉入水中時(shí)，水通過進(jìn)水孔5進(jìn)入連接桿4的空腔內(nèi)，水是導(dǎo)體，使兩個(gè)電觸點(diǎn)6接通，STM32控制板控制電動(dòng)伸縮桿7縮短，使上球型外殼1和下球型外殼2閉合，防止水進(jìn)入偵查球型機(jī)器人內(nèi)部，當(dāng)需要偵查球型機(jī)器人浮起時(shí)，STM32控制板控制安全氣囊3打開浮起。

以上所述；僅為本實(shí)用新型較佳的具體實(shí)施方式；但本實(shí)用新型的保護(hù)范圍并不局限于此；任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本實(shí)用新型揭露的技術(shù)范圍內(nèi)；根據(jù)本實(shí)用新型的技術(shù)方案及其改進(jìn)構(gòu)思加以等同替換或改變；都應(yīng)涵蓋在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍內(nèi)。