本實(shí)用新型應(yīng)用于四輪驅(qū)動(dòng)機(jī)器人承重機(jī)身框架應(yīng)用領(lǐng)域，具體涉及一種輕質(zhì)高負(fù)重率機(jī)器人機(jī)身框架。

背景技術(shù)：

中國(guó)實(shí)用新型專利文獻(xiàn)CN103963870A《機(jī)器人底盤的驅(qū)動(dòng)裝置》中的底盤由兩級(jí)底盤面板組成，第一級(jí)底盤面板與主動(dòng)輪和兩個(gè)從動(dòng)輪直接連接，起到直接承重的目的。

第二級(jí)底盤面板通過(guò)連接機(jī)構(gòu)安裝在第一級(jí)底盤面板上，并且它們之間具有3輪的導(dǎo)向機(jī)構(gòu)，第二級(jí)底盤面板還具有傳動(dòng)的作用，通過(guò)齒輪和那條將動(dòng)力傳遞到從動(dòng)輪。此種方案在三輪小型機(jī)器人上比較靈巧，但應(yīng)用在傳感器較多負(fù)重較大的機(jī)器人上器案結(jié)構(gòu)緊湊性和穩(wěn)定性不足。

中國(guó)實(shí)用新型專利文獻(xiàn)CN103661669A《一種輪腿式機(jī)器人底盤懸掛裝置》和中國(guó)實(shí)用新型專利文獻(xiàn)CN104085266A《一種用于四輪移動(dòng)機(jī)器人底盤的懸架》均存在

身重心較高，機(jī)身比較重；機(jī)身承重能力不強(qiáng)，長(zhǎng)期使用過(guò)程中變形等問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

根據(jù)現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種輕質(zhì)高負(fù)重率機(jī)器人機(jī)身框架，該機(jī)器人機(jī)身框架解決了機(jī)身重心較低，機(jī)身自重輕；機(jī)身承重能力強(qiáng)，長(zhǎng)期使用過(guò)程中變形較小，具有較好的韌性；容納較多的傳感器及橋接器，負(fù)重/機(jī)身的負(fù)重比率高；易于組裝拆卸，具有較好的維護(hù)性。

本實(shí)用新型按以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：

一種輕質(zhì)高負(fù)重率機(jī)器人機(jī)身框架，包括由下至上依次相連接的電池掛載層，蝶形承載板和負(fù)載安裝層；所述電池掛載層位于蝶形承載板的底面中部，電池掛載層的左右兩側(cè)各安裝有相互對(duì)應(yīng)的傳感器安裝位，在兩個(gè)傳感器安裝位之間設(shè)置有電池掛載框，所述電池掛載框上設(shè)置有電氣走線孔和散熱孔；所述蝶形承載板包括中心板，所述中心板的前端設(shè)置有與之一體成型的左前支板，前支板，右前支板，中心板的后端設(shè)置有與之一體成型的左后支板，后支板，右后支板；所述負(fù)載安裝層包括四個(gè)用于安裝輪組驅(qū)動(dòng)器和檢測(cè)部件的輪軸安裝點(diǎn)，每一個(gè)輪軸安裝點(diǎn)分別位于蝶形承載板的一個(gè)角上。

優(yōu)選的是，所述左前支板到右前支板間具有加厚承重條，左后支板到右后支板間具有加厚承重條，兩個(gè)承重條形成“X”型承重結(jié)構(gòu)。

優(yōu)選的是，所述輪軸安裝點(diǎn)為U型槽狀，其底部安裝有電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，兩側(cè)壁上安裝有測(cè)速和溫度檢測(cè)部件。

優(yōu)選的是，所述負(fù)載安裝層還包括安裝在前支板上的的前擋板和安裝在后支板上的后擋板；左前支板上的U型槽狀輪軸安裝點(diǎn)、右前支板上的U型槽狀輪軸安裝點(diǎn)和前擋板之間形成一個(gè)用于安裝壁障探測(cè)器和前護(hù)殼的梯形前置安裝位；左后支板上的U型槽狀輪軸安裝點(diǎn)、右后支板上的U型槽狀輪軸安裝點(diǎn)和后擋板之間形成一個(gè)用于安裝安全距離探測(cè)器和后護(hù)殼的梯形后置安裝位。

優(yōu)選的是，所述負(fù)載安裝層還包括安裝在前置安裝位和后置安裝位之間、用于安裝主控制器的中間安裝位。

優(yōu)選的是，所述中間安裝位的左右兩側(cè)各設(shè)置有相互對(duì)應(yīng)的側(cè)擋板，兩個(gè)側(cè)擋板、四個(gè)U型槽狀輪軸安裝點(diǎn)、前擋板和后擋板首尾相連接形成穩(wěn)定的八邊形框架。

本實(shí)用新型有益效果：

1、密度較高的部件分布在下層，降低了機(jī)身的中心。機(jī)身主體便于一體化加工選材靈活，從而減輕了自重又保證了強(qiáng)度和韌性。

2、機(jī)身結(jié)構(gòu)層次明顯，負(fù)重點(diǎn)分布合理，使得機(jī)身具有較好的負(fù)重率。

3、可安裝較多傳感器，機(jī)身容量大，便于組裝檢測(cè)維護(hù)。

附圖說(shuō)明

圖1是本實(shí)用新型的機(jī)身框架底部仰視圖；

圖2是本實(shí)用新型的機(jī)身框架側(cè)視圖；

100—電池掛載層，101—傳感器安裝位，102—電池掛載框，103—電氣走線孔，104—散熱孔，200—蝶形承載板，201—左前支板，202—前支板，203—右前支板，204—中心板，205—左后支板，206—后支板，207—右后支板，300—負(fù)載安裝層，301—輪軸安裝點(diǎn)，302—前擋板，303—前置安裝位，304—后擋板，305—后置安裝位，306—中間安裝位，307—側(cè)擋板。

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖，通過(guò)具體實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步的說(shuō)明。

如圖1、圖2所示，一種輕質(zhì)高負(fù)重率機(jī)器人機(jī)身框架，包括由下至上依次相連接的電池掛載層100，蝶形承載板200和負(fù)載安裝層300。整個(gè)機(jī)器人底盤采用分塊設(shè)計(jì)，將體積較大的電池安置在四個(gè)輪子間的空隙處，既有效利用了空間，又減小了機(jī)身的重心。

電池掛載層100位于蝶形承載板200的底面中部，電池掛載層100的左右兩側(cè)各安裝有相互對(duì)應(yīng)的傳感器安裝位101，在兩個(gè)傳感器安裝位101之間設(shè)置有電池掛載框102，電池掛載框102上設(shè)置有電氣走線孔103和散熱孔104，電源及傳感器導(dǎo)線從電氣走線孔103向上連接。

蝶形承載板200包括中心板204，中心板204的前端設(shè)置有與之一體成型的左前支板201，前支板202，右前支板203，中心板204的后端設(shè)置有與之一體成型的左后支板205，后支板206，右后支板207。左前支板201到右前支板203間具有加厚承重條，左后支板205到右后支板207間具有加厚承重條，兩個(gè)承重條形成“X”型承重結(jié)構(gòu)。

在承載板底部中央?yún)^(qū)域設(shè)置傳感器安裝位101，在承載板的”X”結(jié)構(gòu)和周圍設(shè)置傳感器和橋接板的安裝位，使得整個(gè)機(jī)身具有較大的容量。

負(fù)載安裝層300包括四個(gè)用于安裝輪組驅(qū)動(dòng)器和檢測(cè)部件的輪軸安裝點(diǎn)301，每一個(gè)輪軸安裝點(diǎn)301分別位于蝶形承載板200的一個(gè)角上。輪軸安裝點(diǎn)301為U型槽狀，其底部安裝有電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，兩側(cè)壁上安裝有測(cè)速和溫度檢測(cè)部件。負(fù)載安裝層300還包括安裝在前支板202上的的前擋板302和安裝在后支板206上的后擋板304；左前支板201上的U型槽狀輪軸安裝點(diǎn)、右前支板203上的U型槽狀輪軸安裝點(diǎn)和前擋板302之間形成一個(gè)用于安裝壁障探測(cè)器和前護(hù)殼的梯形前置安裝位303；左后支板205上的U型槽狀輪軸安裝點(diǎn)、右后支板207上的U型槽狀輪軸安裝點(diǎn)和后擋板304之間形成一個(gè)用于安裝安全距離探測(cè)器和后護(hù)殼的梯形后置安裝位305。

負(fù)載安裝層300還包括安裝在前置安裝位303和后置安裝位305之間、用于安裝主控制器的中間安裝位306。中間安裝位306的左右兩側(cè)各設(shè)置有相互對(duì)應(yīng)的側(cè)擋板307，兩個(gè)側(cè)擋板307、四個(gè)U型槽狀輪軸安裝點(diǎn)301、前擋板302和后擋板304首尾相連接形成穩(wěn)定的八邊形框架。

整個(gè)機(jī)身框架采用輕質(zhì)合金材料加工，承重骨架設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單，解決了機(jī)身重心較低，機(jī)身自重輕；機(jī)身承重能力強(qiáng)，長(zhǎng)期使用過(guò)程中變形較小，具有較好的韌性；容納較多的傳感器及橋接器，負(fù)重/機(jī)身的負(fù)重比率高；易于組裝拆卸，具有較好的維護(hù)性。

盡管具體地參考其優(yōu)選實(shí)施例來(lái)示出并描述了本實(shí)用新型，但本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以理解，可以做出形式和細(xì)節(jié)上的各種改變而不脫離所附權(quán)利要求書(shū)中所述的本實(shí)用新型的范圍。以上結(jié)合本實(shí)用新型的具體實(shí)施例做了詳細(xì)描述，但并非是對(duì)本實(shí)用新型的限制。凡是依據(jù)本實(shí)用新型的技術(shù)實(shí)質(zhì)對(duì)以上實(shí)施例所做的任何簡(jiǎn)單修改，均仍屬于本實(shí)用新型技術(shù)方案的范圍。