本發(fā)明屬于機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域，具體地來說，是一種撓性關(guān)節(jié)與回轉(zhuǎn)折臂。

背景技術(shù)：

關(guān)節(jié)是機(jī)器人的關(guān)鍵部件，直接決定機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)自由度與靈活性?，F(xiàn)有的關(guān)節(jié)由于結(jié)構(gòu)所限，常常會(huì)因?yàn)楦缮娑剐D(zhuǎn)角度受到嚴(yán)重限制，使關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)靈活度很低。

特別地，若需改善旋轉(zhuǎn)角度，常規(guī)的手段需要將關(guān)節(jié)部外移至機(jī)械臂而偏于一側(cè)，這種結(jié)構(gòu)下雖然一定程度上改善了一個(gè)方向的旋轉(zhuǎn)角度，但反向旋轉(zhuǎn)則會(huì)進(jìn)一步受限。同時(shí)，此一結(jié)構(gòu)亦造成結(jié)構(gòu)臃腫、結(jié)構(gòu)剛強(qiáng)度下降等問題。

另外，采用現(xiàn)有關(guān)節(jié)的回轉(zhuǎn)折臂，相應(yīng)存在一些問題。由于回轉(zhuǎn)折臂于水平方向的移動(dòng)需要操作者手動(dòng)推動(dòng)，現(xiàn)有關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)下，手柄端所需施加的起動(dòng)力很大，造成操作者負(fù)擔(dān)很重。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明提供了一種撓性關(guān)節(jié)與回轉(zhuǎn)折臂，具有全旋轉(zhuǎn)角度、靈敏度高、結(jié)構(gòu)緊湊的優(yōu)點(diǎn)。

本發(fā)明的目的通過以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)：

一種撓性關(guān)節(jié)，具有：

第一端，其用于連接第一臂；

第二端，其用于連接第二臂；

鉸接部，所述第一端與所述第二端鉸接于所述鉸接部，所述鉸接部具有至少一個(gè)可旋轉(zhuǎn)的鉸接軸，所述鉸接軸依次鉸接而形成積木式逐級(jí)鉸接關(guān)系；

傳動(dòng)輪組，其連接于所述鉸接軸上，具有分別與所述鉸接軸軸向平行的第一傳動(dòng)輪及第二傳動(dòng)輪；

所述第一傳動(dòng)輪具有第一張緊面，所述第二傳動(dòng)輪具有第二張緊面，連接所述第一臂與所述第二臂的撓性件可張緊于所述第一張緊面和/或所述第二張緊面上，所述第一張緊面與所述第二張緊面之間包圍而成一容納部，所述撓性件可滑動(dòng)地保持于所述容納部。

作為上述技術(shù)方案的改進(jìn)，所述鉸接部包括鉸接軸連接件：

所述鉸接軸連接件具有軸向平行布置的第一鉸接位與第二鉸接位，所述第一鉸接位與所述第二鉸接位分別設(shè)有所述鉸接軸；

所述鉸接軸依次鉸接而形成積木式多級(jí)鉸接關(guān)系。

作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述傳動(dòng)輪組具有傳動(dòng)連接座：

所述傳動(dòng)連接座具有平行布置的第一轉(zhuǎn)軸部、第二轉(zhuǎn)軸部與第三轉(zhuǎn)軸部，所述第一傳動(dòng)輪可旋轉(zhuǎn)地保持于所述第一轉(zhuǎn)軸部上，所述第二傳動(dòng)輪可旋轉(zhuǎn)地保持于所述第二轉(zhuǎn)軸部上，所述第三轉(zhuǎn)軸部連接于所述鉸接軸且二者保持同軸。

作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述第一傳動(dòng)輪與所述第二傳動(dòng)輪于水平面內(nèi)的軸心連接線在其中點(diǎn)處與所述鉸接軸的中心軸垂直相交。

作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述第一傳動(dòng)輪與所述第二傳動(dòng)輪包括鏈輪、帶輪或繩輪中的一種。

一種回轉(zhuǎn)折臂，包括第一臂、第二臂、撓性件與所述撓性關(guān)節(jié)：

所述第一臂與所述第二臂通過所述撓性關(guān)節(jié)連接，所述第一臂上設(shè)有第一導(dǎo)向輪，所述第二臂上設(shè)有第二導(dǎo)向輪，所述撓性件依次張緊于所述第一導(dǎo)向輪、所述第一傳動(dòng)輪或所述第二傳動(dòng)輪、所述第二導(dǎo)向輪上。

作為上述技術(shù)方案的改進(jìn)，所述第一臂上設(shè)有用于驅(qū)動(dòng)所述撓性件收放的的驅(qū)動(dòng)組件。

作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述第二臂上設(shè)有手柄組件，所述手柄組件通過所述撓性件而與所述第二導(dǎo)向輪連接。

作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述第一臂遠(yuǎn)離所述撓性關(guān)節(jié)的一端設(shè)有用于驅(qū)動(dòng)所述第一臂旋轉(zhuǎn)的主旋轉(zhuǎn)組件。

作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述撓性件包括傳動(dòng)鏈、傳動(dòng)帶或傳動(dòng)繩中的一種。

本發(fā)明的有益效果是：通過設(shè)置具有至少一個(gè)鉸接軸的鉸接部，鉸接部依次鉸接而形成積木式逐級(jí)鉸接關(guān)系，傳動(dòng)輪組連接于各個(gè)鉸接軸上，并具有用于撓性傳動(dòng)的第一傳動(dòng)輪與第二傳動(dòng)輪，撓性件可滑動(dòng)地保持于第一傳動(dòng)輪與第二傳動(dòng)輪之間，以撓性傳動(dòng)而實(shí)現(xiàn)多級(jí)旋轉(zhuǎn)折疊，避免干涉限制，并具有雙向撓性傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，提供了一種具有全旋轉(zhuǎn)角度、靈敏度高、結(jié)構(gòu)緊湊的撓性關(guān)節(jié)與回轉(zhuǎn)折臂。

為使本發(fā)明的上述目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能更明顯易懂，下文特舉較佳實(shí)施例，并配合所附附圖，作詳細(xì)說明如下。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，應(yīng)當(dāng)理解，以下附圖僅示出了本發(fā)明的某些實(shí)施例，因此不應(yīng)被看作是對(duì)范圍的限定，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他相關(guān)的附圖。

圖1是本發(fā)明實(shí)施例1提供的撓性關(guān)節(jié)的第一示意圖；

圖2是本發(fā)明實(shí)施例1提供的撓性關(guān)節(jié)張緊有撓性件的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是圖2中撓性關(guān)節(jié)的局部放大示意圖；

圖4是本發(fā)明實(shí)施例提供的回轉(zhuǎn)折臂的立柱安裝方式的第一示意圖；

圖5是本發(fā)明實(shí)施例提供的回轉(zhuǎn)折臂的立柱安裝方式的第二示意圖；

圖6是圖5中回轉(zhuǎn)折臂的m處放大示意圖；

圖7是圖5中回轉(zhuǎn)折臂的n處放大示意圖；

圖8是本發(fā)明實(shí)施例提供的回轉(zhuǎn)折臂的天車安裝方式的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖9是本發(fā)明實(shí)施例2提供的撓性關(guān)節(jié)的第一示意圖；

圖10是本發(fā)明實(shí)施例2提供的撓性關(guān)節(jié)的第二示意圖；

圖11是本發(fā)明實(shí)施例2提供的撓性關(guān)節(jié)的鉸接軸連接件的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖12是本發(fā)明實(shí)施例2提供的回轉(zhuǎn)折臂的立柱安裝方式的簡(jiǎn)約示意圖；

圖13是本發(fā)明實(shí)施例2提供的回轉(zhuǎn)折臂的俯視局部放大示意圖；

圖14是本發(fā)明實(shí)施例3提供的撓性關(guān)節(jié)的第一示意圖；

圖15是本發(fā)明實(shí)施例3提供的撓性關(guān)節(jié)的第二示意圖；

圖16是本發(fā)明實(shí)施例3提供的回轉(zhuǎn)折臂的立柱安裝方式的簡(jiǎn)約示意圖；

圖17是圖16中回轉(zhuǎn)折臂的局部放大示意圖；

圖18是本發(fā)明實(shí)施例3提供的回轉(zhuǎn)折臂的俯視局部放大示意圖。

主要元件符號(hào)說明：

1000-回轉(zhuǎn)折臂，0100-撓性關(guān)節(jié)，0110-第一端，0120-第二端，0130-鉸接部，0131-鉸接軸，0132-鉸接軸連接件，0132a-第一鉸接位，0132b-第二鉸接位，0140-傳動(dòng)輪組，0141-第一傳動(dòng)輪，0141a-第一張緊面，0142-第二傳動(dòng)輪，0142a-第二張緊面，0200-第一臂，0210-第一導(dǎo)向輪，0220-驅(qū)動(dòng)組件，0230-主旋轉(zhuǎn)組件，0300-第二臂，0310-第二導(dǎo)向輪，0320-手柄組件，0400-撓性件，0410-自由端。

具體實(shí)施方式

為了便于理解本發(fā)明，下面將參照相關(guān)附圖對(duì)撓性關(guān)節(jié)與回轉(zhuǎn)折臂進(jìn)行更全面的描述。附圖中給出了撓性關(guān)節(jié)與回轉(zhuǎn)折臂的優(yōu)選實(shí)施例。但是，撓性關(guān)節(jié)與回轉(zhuǎn)折臂可以通過許多不同的形式來實(shí)現(xiàn)，并不限于本文所描述的實(shí)施例。相反地，提供這些實(shí)施例的目的是使對(duì)撓性關(guān)節(jié)與回轉(zhuǎn)折臂的公開內(nèi)容更加透徹全面。

需要說明的是，當(dāng)元件被稱為“固定于”另一個(gè)元件，它可以直接在另一個(gè)元件上或者也可以存在居中的元件。當(dāng)一個(gè)元件被認(rèn)為是“連接”另一個(gè)元件，它可以是直接連接到另一個(gè)元件或者可能同時(shí)存在居中元件。相反，當(dāng)元件被稱作“直接在”另一元件“上”時(shí)，不存在中間元件。本文所使用的術(shù)語“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及類似的表述只是為了說明的目的。

除非另有定義，本文所使用的所有的技術(shù)和科學(xué)術(shù)語與屬于本發(fā)明的技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員通常理解的含義相同。本文中在撓性關(guān)節(jié)與回轉(zhuǎn)折臂的說明書中所使用的術(shù)語只是為了描述具體的實(shí)施例的目的，不是旨在限制本發(fā)明。本文所使用的術(shù)語“及/或”包括一個(gè)或多個(gè)相關(guān)的所列項(xiàng)目的任意的和所有的組合。

實(shí)施例1

請(qǐng)結(jié)合參閱圖1～3，撓性關(guān)節(jié)0100包括第一端0110、第二端0120及連接第一端0110與第二端0120的鉸接部0130。其中，第一端0110用于連接第一臂0200，第二端0120用于連接第二臂0300。同時(shí)，第一端0110與第二端0120鉸接于鉸接部0130，鉸接部0130具有至少一個(gè)可旋轉(zhuǎn)的鉸接軸0131，鉸接軸0131依次鉸接而形成積木式逐級(jí)鉸接關(guān)系。

其中，積木式逐級(jí)鉸接關(guān)系，是指第一端0110、鉸接部0130與第二端0120依次鉸接，并具有至少一級(jí)鉸接關(guān)系，從而形成一可逐級(jí)旋轉(zhuǎn)而實(shí)現(xiàn)機(jī)構(gòu)折疊的撓性關(guān)節(jié)0100。換言之，隨鉸接級(jí)數(shù)的增加，繞各級(jí)鉸接軸0131均可發(fā)生旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。

每一級(jí)鉸接軸0131上均設(shè)有至少一個(gè)傳動(dòng)輪組0140。傳動(dòng)輪組0140具有第一傳動(dòng)輪0141與第二傳動(dòng)輪0142，第一傳動(dòng)輪0141與第二傳動(dòng)輪0142分別與鉸接軸0131軸向平行。

第一傳動(dòng)輪0141具有第一張緊面0141a，第二傳動(dòng)輪0142具有第二張緊面0142a，連接第一臂0200與第二臂0300的撓性件0400可張緊于第一張緊面0141a和/或第二張緊面0142a上，第一張緊面0141a與第二張緊面0142a之間包圍而成一容納部，撓性件0400可滑動(dòng)地保持于容納部。

撓性件0400依次連接第一端0110、鉸接部0130與第二端0120，而形成撓性傳動(dòng)關(guān)系，由此而將折彎驅(qū)動(dòng)力予以傳遞。換言之，鉸接部0130具有至少一個(gè)傳動(dòng)輪組0140，撓性件0400依次連接第一端0110、各級(jí)傳動(dòng)輪組0140與第二端0120，而形成撓性傳動(dòng)關(guān)系。

其中，撓性傳動(dòng)關(guān)系，是一種常見的機(jī)械傳動(dòng)，通常由兩個(gè)或多個(gè)傳動(dòng)輪與撓性件0400組成，通過撓性件0400在傳動(dòng)輪之間傳遞運(yùn)動(dòng)與動(dòng)力。根據(jù)撓性件0400的類型，撓性傳動(dòng)主要有帶傳動(dòng)、鏈傳動(dòng)和繩傳動(dòng)，傳動(dòng)輪分別為帶輪、鏈輪和繩輪，撓性件0400分別為傳動(dòng)帶、傳動(dòng)鏈和傳動(dòng)繩。

在本實(shí)施例中，鉸接部0130具有一級(jí)鉸接軸0131與一個(gè)傳動(dòng)輪組0140。第一傳動(dòng)輪0141與第二傳動(dòng)輪0142分居撓性件0400兩側(cè)，隨第二臂0300的旋轉(zhuǎn)方向不同，撓性件0400張緊于第一傳動(dòng)輪0141上或第二傳動(dòng)輪0142上，驅(qū)動(dòng)第一傳動(dòng)輪0141或第二傳動(dòng)輪0142旋轉(zhuǎn)，并帶動(dòng)鉸接軸0131及連接于鉸接軸0131上的第二臂0300旋轉(zhuǎn)，從而實(shí)現(xiàn)撓性關(guān)節(jié)0100的關(guān)節(jié)功能。

更具體而言，當(dāng)?shù)诙?300需要向左旋轉(zhuǎn)時(shí)，在外界輸入的驅(qū)動(dòng)力作用下，撓性件0400張緊于第一傳動(dòng)輪0141上，并與第二傳動(dòng)輪0142保持分離，撓性件0400通過第一傳動(dòng)輪0141而向第二臂0300施加左旋力，驅(qū)動(dòng)第二臂0300左旋；

當(dāng)?shù)诙?300需要向右旋轉(zhuǎn)時(shí)，在外界輸入的驅(qū)動(dòng)力作用下，撓性件0400張緊于第二傳動(dòng)輪0142上，并與第一傳動(dòng)輪0141保持分離，撓性件0400通過第二傳動(dòng)輪0142而向第二臂0300施加右旋力，驅(qū)動(dòng)第二臂0300右旋。

優(yōu)選地，傳動(dòng)輪組0140具有傳動(dòng)連接座：

傳動(dòng)連接座具有平行布置的第一轉(zhuǎn)軸部、第二轉(zhuǎn)軸部與第三轉(zhuǎn)軸部，第一傳動(dòng)輪0141可旋轉(zhuǎn)地保持于第一轉(zhuǎn)軸部上，第二傳動(dòng)輪0142可旋轉(zhuǎn)地保持于第二轉(zhuǎn)軸部上，第三轉(zhuǎn)軸部連接于鉸接軸0131且二者保持同軸。

優(yōu)選地，第一傳動(dòng)輪0141與第二傳動(dòng)輪0142于水平面內(nèi)的軸心連接線在其中點(diǎn)處與鉸接軸0131的中心軸垂直相交。

請(qǐng)結(jié)合參閱圖4～8，一并介紹一種回轉(zhuǎn)折臂1000，包括第一臂0200、第二臂0300、撓性件0400與撓性關(guān)節(jié)0100。

第一臂0200與第二臂0300通過撓性關(guān)節(jié)0100連接，第一臂0200上設(shè)有第一導(dǎo)向輪0210，第二臂0300上設(shè)有第二導(dǎo)向輪0310，撓性件0400依次張緊于第一導(dǎo)向輪0210、第一傳動(dòng)輪0141或第二傳動(dòng)輪0142、第二導(dǎo)向輪0310上。

具體地，第一端0110連接于第一臂0200，第二端0120連接于第二臂0300。第一導(dǎo)向輪0210、第一傳動(dòng)輪0141、第二傳動(dòng)輪0142與柄端連接輪為同類傳動(dòng)輪，并與撓性件0400形成撓性傳動(dòng)關(guān)系。第一臂0200連接于立柱或天車上，第二臂0300可旋轉(zhuǎn)張開或折疊于第一臂0200上。

基于撓性關(guān)節(jié)0100具有的積木式逐級(jí)鉸接關(guān)系，第二臂0300可通過撓性關(guān)節(jié)0100的逐級(jí)鉸接而旋轉(zhuǎn)。回轉(zhuǎn)折臂1000具有360°的旋轉(zhuǎn)角度，第一臂0200與第二臂0300可到達(dá)相互平行的折疊位置。并且，回轉(zhuǎn)折臂1000在雙向旋轉(zhuǎn)折疊時(shí)，均可通過傳動(dòng)輪組0140實(shí)現(xiàn)傳動(dòng)，具有較佳的傳動(dòng)能力與靈敏度。

其中，撓性件0400的自由端0410用于吊掛重物。在一個(gè)示范性的實(shí)施例中，自由端0410具有掛鉤，用于吊掛重物。

優(yōu)選地，第一臂0200上設(shè)有用于驅(qū)動(dòng)撓性件0400收放的驅(qū)動(dòng)組件0220。具體地，驅(qū)動(dòng)組件0220可以是驅(qū)動(dòng)電機(jī)、液壓馬達(dá)、曲柄連桿機(jī)構(gòu)等結(jié)構(gòu)形式，以能驅(qū)動(dòng)撓性件0400為準(zhǔn)。通過撓性件0400的收卷與釋放，撓性件0400

優(yōu)選地，第二臂0300上設(shè)有手柄組件0320，手柄組件0320通過撓性件0400而與第二導(dǎo)向輪0310連接。

具體地，手柄組件0320用于供用戶進(jìn)行握持。用戶握持手柄組件0320并施加初始旋轉(zhuǎn)力，手柄組件0320感應(yīng)用戶的移動(dòng)意圖并接收作用力，驅(qū)使第二臂0300沿用戶所需的折疊方向旋轉(zhuǎn)。在此過程中，撓性關(guān)節(jié)0100相應(yīng)發(fā)生旋轉(zhuǎn)折疊，而使第二臂0300達(dá)至最佳的折疊角度。

其中，第一臂0200可繞立柱或天車旋轉(zhuǎn)，使回轉(zhuǎn)折臂1000可整體地繞立柱或天車旋轉(zhuǎn)。換言之，第一臂0200與立柱或天車鉸接，具有相對(duì)的轉(zhuǎn)動(dòng)自由度。第一臂0200的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)力可源自用戶自自由端0410輸入的水平操作力，亦可來自于自動(dòng)驅(qū)動(dòng)源。

在非手動(dòng)驅(qū)動(dòng)方式下，優(yōu)選地，第一臂0200遠(yuǎn)離撓性關(guān)節(jié)0100的一端設(shè)有用于驅(qū)動(dòng)第一臂0200旋轉(zhuǎn)的主旋轉(zhuǎn)組件0230。主旋轉(zhuǎn)組件0230用于驅(qū)動(dòng)第一臂0200繞立柱或天車而旋轉(zhuǎn)，進(jìn)一步增加回轉(zhuǎn)折臂1000的作用范圍與靈活性。其中，主旋轉(zhuǎn)組件0230可以是驅(qū)動(dòng)電機(jī)、液壓馬達(dá)、曲柄連桿機(jī)構(gòu)等結(jié)構(gòu)形式。

回轉(zhuǎn)折臂1000的運(yùn)轉(zhuǎn)過程如下：

(1)自由端0410吊起重物，驅(qū)動(dòng)組件0220輸出驅(qū)動(dòng)力而使撓性件0400保持張緊，撓性件0400上的張緊力與重物的重力保持平衡而使重物保持吊起；

(2)操作者握住手柄組件0320，以微小作用力沿豎直方向移動(dòng)手柄組件0320，驅(qū)動(dòng)組件0220驅(qū)動(dòng)撓性件0400發(fā)生收卷或釋放，實(shí)現(xiàn)自由端0410的重物提升或下降；

(3)操作者水平推動(dòng)手柄組件0320，該推動(dòng)力經(jīng)由撓性件0400與撓性關(guān)節(jié)0100，驅(qū)動(dòng)第二臂0300的旋轉(zhuǎn)，并可進(jìn)而驅(qū)動(dòng)第一臂0200繞立柱或天車旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)重物于水平方向的平移。

實(shí)施例2

本實(shí)施例與實(shí)施例1的區(qū)別在于，在本實(shí)施例中，撓性關(guān)節(jié)0100與回轉(zhuǎn)折臂1000具有積木式二級(jí)鉸接關(guān)系。

請(qǐng)結(jié)合參閱圖9～11，具體地，撓性關(guān)節(jié)0100具有二級(jí)分布的鉸接軸0131，該二鉸接軸0131軸向平行布置。同時(shí)，各個(gè)鉸接軸0131上均設(shè)有至少一個(gè)傳動(dòng)輪組0140。由此，撓性件0400依次連接第一端0110、二級(jí)分布的傳動(dòng)輪組0140與第二端0120，而形成撓性傳動(dòng)關(guān)系。

優(yōu)選地，鉸接部0130包括鉸接軸連接件0132：

鉸接軸連接件0132具有軸向平行布置的第一鉸接位0132a與第二鉸接位0132b，第一鉸接位0132a與第二鉸接位0132b分別設(shè)有鉸接軸0131；

第一端0110、至少一個(gè)鉸接軸0131與第二端0120依次鉸接而形成積木式多級(jí)鉸接關(guān)系。

具體地，在本實(shí)施例中，鉸接部0130包括一鉸接軸連接件0132。鉸接軸連接件0132通過第一鉸接位0132a的鉸接軸0131而與第一端0110鉸接，并通過第二鉸接位0132b的鉸接軸0131而與第二端0120鉸接。

請(qǐng)結(jié)合參閱圖12～13，進(jìn)而，在回轉(zhuǎn)折臂1000中，第一端0110連接于第一臂0200，第二端0120連接于第二臂0300，而形成積木式二級(jí)鉸接關(guān)系。撓性件0400依次連接第一導(dǎo)向輪0210、第一鉸接位0132a的傳動(dòng)輪組0140、第二鉸接位0132b的傳動(dòng)輪組0140、第二導(dǎo)向輪0310，以撓性傳動(dòng)而驅(qū)動(dòng)鉸接軸連接件0132與第二臂0300旋轉(zhuǎn)。

其中，在同一傳動(dòng)輪組0140中，撓性件0400僅張緊于其中一個(gè)傳動(dòng)輪上；在二級(jí)分布的傳動(dòng)輪組0140中，撓性件0400僅張緊于傳動(dòng)輪組0140的同側(cè)傳動(dòng)輪上。

在積木式二級(jí)鉸接關(guān)系下，鉸接軸連接件0132可繞第一鉸接位0132a的鉸接軸0131旋轉(zhuǎn)，第二臂0300可繞第二鉸接位0132b的鉸接軸0131旋轉(zhuǎn)，進(jìn)一步增加回轉(zhuǎn)折臂1000的旋轉(zhuǎn)靈活性，避免在旋轉(zhuǎn)過程發(fā)生干涉而影響回轉(zhuǎn)折臂1000的旋轉(zhuǎn)角度，同時(shí)亦可保證回轉(zhuǎn)折臂1000的結(jié)構(gòu)緊湊。

在一個(gè)示范性的實(shí)施例中，撓性件0400逐級(jí)張緊于各個(gè)第一傳動(dòng)輪0141上。當(dāng)回轉(zhuǎn)折臂1000旋轉(zhuǎn)時(shí)，各個(gè)鉸接軸0131的中心軸為各級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)的中心軸。操作者施加的水平推動(dòng)力通過撓性件0400直接作用于第一傳動(dòng)輪0141上，使第一傳動(dòng)輪0141旋轉(zhuǎn)而帶動(dòng)鉸接軸0131旋轉(zhuǎn)。

同時(shí)，撓性件0400保持張緊，張緊力沿?fù)闲约?400的中心處發(fā)生，并不直接作用于撓性件0400與第一傳動(dòng)輪0141的接觸點(diǎn)處。顯然，撓性件0400的張緊力相對(duì)于撓性件0400與第一傳動(dòng)輪0141的接觸點(diǎn)，存在一作用力臂而引起一阻撓力矩，對(duì)第一傳動(dòng)輪0141的旋轉(zhuǎn)發(fā)生阻撓作用。

在積木式二級(jí)鉸接關(guān)系下，撓性關(guān)節(jié)0100具有多級(jí)分切作用，張緊力的作用力臂迅速減小，使阻撓力矩得以減小，回轉(zhuǎn)折臂1000具有十分突出的省力作用。亦即，操作者僅需施加極為微小的水平推動(dòng)力，即可實(shí)現(xiàn)重物的水平移動(dòng)。在一個(gè)實(shí)際的應(yīng)用中，操作者的水平推動(dòng)力不超過重物重力的1/100。

實(shí)施例3

本實(shí)施例與實(shí)施例1的區(qū)別在于，在本實(shí)施例中，撓性關(guān)節(jié)0100與回轉(zhuǎn)折臂1000具有積木式三級(jí)鉸接關(guān)系。

請(qǐng)結(jié)合參閱圖11、圖14與圖15，優(yōu)選地，鉸接部0130包括鉸接軸連接件0132。其中，鉸接軸連接件0132具有軸向平行布置的第一鉸接位0132a與第二鉸接位0132b，第一鉸接位0132a與第二鉸接位0132b分別設(shè)有鉸接軸0131；第一端0110、至少一個(gè)鉸接軸0131與第二端0120依次鉸接而形成積木式多級(jí)鉸接關(guān)系。

具體地，在本實(shí)施例中，鉸接部0130包括兩個(gè)鉸接軸連接件0132。兩個(gè)鉸接軸連接件0132依次鉸接，使撓性關(guān)節(jié)0100具有三級(jí)分布的鉸接軸0131與三級(jí)分布的傳動(dòng)輪組0140。

換言之，接近第一端0110的鉸接軸連接件0132通過第一鉸接位0132a而與第一端0110鉸接，并通過第二鉸接位0132b而與接近第二端0120的鉸接軸連接件0132的第一鉸接位0132a鉸接，接近第二端0120的鉸接軸連接件0132通過其第二鉸接位0132b與第二端0120鉸接。

請(qǐng)結(jié)合參閱圖16～18，在回轉(zhuǎn)折臂1000中，第一端0110連接于第一臂0200，第二端0120連接于第二臂0300。撓性件0400依次連接第一導(dǎo)向輪0210、三級(jí)分布的傳動(dòng)輪組0140與第二導(dǎo)向輪0310，而以撓性傳動(dòng)驅(qū)動(dòng)二級(jí)分布的鉸接軸連接件0132、第二臂0300依次旋轉(zhuǎn)，通過多級(jí)折疊而進(jìn)一步增加折疊柔韌性，避免發(fā)生干涉，且結(jié)構(gòu)十分緊湊而剛性良好。

在此，在積木式多級(jí)鉸接關(guān)系下，可逐次增加鉸接軸連接件0132之?dāng)?shù)量，第一端0110、多級(jí)鉸接軸連接件0132與第二端0120逐級(jí)鉸接。并且，各個(gè)鉸接軸0131上至少具有一個(gè)傳動(dòng)輪組0140，并形成多級(jí)傳動(dòng)輪組0140。撓性件0400依次連接第一導(dǎo)向輪0210、多級(jí)傳動(dòng)輪組0140與第二導(dǎo)向輪0310，而以撓性傳動(dòng)驅(qū)動(dòng)多級(jí)鉸接軸連接件0132、第二臂0300依次旋轉(zhuǎn)。

其中，在同一傳動(dòng)輪組0140中，撓性件0400僅張緊于其中一個(gè)傳動(dòng)輪上；在二級(jí)分布的傳動(dòng)輪組0140中，撓性件0400僅張緊于傳動(dòng)輪組0140的同側(cè)傳動(dòng)輪上。

在一個(gè)示范性的實(shí)施例中，撓性件0400逐級(jí)張緊于各個(gè)第一傳動(dòng)輪0141上。由于積木式多級(jí)鉸接關(guān)系作用，撓性件0400的張緊力相對(duì)于撓性件0400與第一傳動(dòng)輪0141的接觸點(diǎn)具有的作用力臂，得以分切而迅速減小，進(jìn)一步減小撓性件0400的張緊力引起的阻撓力矩，使操作者水平推動(dòng)重物時(shí)十分省力。在一個(gè)實(shí)際引用中，水平推動(dòng)力小于重物重力的1/100，并隨積木式多級(jí)鉸接關(guān)系的鉸接軸0131的數(shù)量增加而遞減。

在這里示出和描述的所有示例中，任何具體值應(yīng)被解釋為僅僅是示例性的，而不是作為限制，因此，示例性實(shí)施例的其他示例可以具有不同的值。

應(yīng)注意到：相似的標(biāo)號(hào)和字母在下面的附圖中表示類似項(xiàng)，因此，一旦某一項(xiàng)在一個(gè)附圖中被定義，則在隨后的附圖中不需要對(duì)其進(jìn)行進(jìn)一步定義和解釋。

以上所述實(shí)施例僅表達(dá)了本發(fā)明的幾種實(shí)施方式，其描述較為具體和詳細(xì)，但并不能因此而理解為對(duì)本發(fā)明范圍的限制。應(yīng)當(dāng)指出的是，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進(jìn)，這些都屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。因此，本發(fā)明的保護(hù)范圍應(yīng)以所附權(quán)利要求為準(zhǔn)。