本發(fā)明涉及清潔設(shè)備領(lǐng)域，尤其涉及一種移動機器人。

背景技術(shù)：

移動機器人是一種智能控制移動以進(jìn)行各種任務(wù)的設(shè)備。移動機器人，尤其是服務(wù)機器人，例如，清潔機器人，割草機器人，在日常生活中逐漸變得很常見。以清潔機器人為例，清潔機器人是用于處理待清潔表面(例如地板、玻璃等)的服務(wù)機器人。清潔機器人越來越多地被應(yīng)用于日常家居生活中，尤其是在西方國家應(yīng)用得更為廣泛。清潔機器人都設(shè)置有容器裝置，例如，垃圾盒、載液箱或污水回收箱，等等。垃圾盒用于在地面清潔時收集垃圾。載液箱用于盛裝水或消毒液，清潔機器人行駛時，載液箱的水或液體流到待清潔面，使得待清潔面的污跡更容易被清理或者便于對待清潔面進(jìn)行消毒，污水回收箱用于回收待清潔面的污水。

現(xiàn)有技術(shù)中，清潔機器人包括頂殼和底盤，容器裝置位于頂殼和底盤之間，且容器裝置設(shè)置于清潔機器人的尾部或上部。在容器裝置設(shè)于清潔機器人尾部的方案中，頂殼為連續(xù)的實體，底盤對應(yīng)于容器裝置的部位亦為連續(xù)的實體，使得容器裝置的高度受到了限制，從而使得容器裝置的容積受到了限制，操作者通過抽拉式安裝和拆卸容器裝置。在容器裝置設(shè)于清潔機器人上部的方案中，容器裝置上方還需設(shè)置一個可開合的面蓋，底盤對應(yīng)于容器裝置的部位為連續(xù)的實體，使得容器裝置的高度受到了限制，從而使得容器裝置的容積受到了限制。

亦即，現(xiàn)有技術(shù)的方案中容器裝置的容積太小，當(dāng)容器裝置是垃圾盒時，這樣的結(jié)構(gòu)導(dǎo)致用戶需要頻繁處理容器裝置里的垃圾，當(dāng)容器裝置是載液箱時，用戶需要頻繁地添加清潔液或水，如此種種，增加用戶的工作量，弱化了用戶使用清潔機器人的意義。并且，現(xiàn)有技術(shù)的容器裝置被上蓋或面蓋遮住，拆卸容器裝置時需要打開上蓋或面蓋方可取出容器裝置，拆卸和安裝容器裝置均不方便。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題在于，提供一種移動機器人，所述移動機器人的容器裝置的高度可不受移動機器人的機器人殼體的限制，從而增大容器裝置的容積。

為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：

本發(fā)明的實施例提供一種移動機器人，所述移動機器人包括：

機器人殼體，具有相對的第一殼壁和第二殼壁，所述第一殼壁及所述第二殼壁顯露于外界環(huán)境；及

容器裝置，貫穿所述機器人殼體的所述第一殼壁和所述第二殼壁。

在一種實施方式中，所述容器裝置包括相對的頂殼和底殼，所述頂殼與所述第一殼壁平齊或所述頂殼突出于所述第一殼壁之外，所述頂殼設(shè)置為透明體，以使用戶在所述移動機器人工作時能夠通過所述頂殼觀察所述容器裝置內(nèi)的情況。

在一種實施方式中，所述第一殼壁和所述第二殼壁設(shè)置為：當(dāng)所述移動機器人正常工作時，所述第一殼壁遠(yuǎn)離所述待清潔面，所述第二殼壁靠近待清潔面；所述容器裝置包括相對的頂殼和底殼，所述頂殼靠近所述第一殼壁，所述底殼與所述第二殼壁平齊或所述底殼靠近所述第二殼壁。

在一種實施方式中，所述容器裝置是透明體。

在一種實施方式中，所述第一殼壁的靠近所述容器裝置的部位設(shè)置有照明燈或彩條燈。

在一種實施方式中，所述移動機器人還包括兩個移動組件，所述移動組件安裝于所述第二殼壁，所述容器裝置位于兩個所述移動組件之間。

在一種實施方式中，每個所述移動組件包括輪子、傳動箱及馬達(dá)，所述輪子位于所述傳動箱的一端，所述馬達(dá)位于所述傳動箱的另一端，且所述輪子和所述馬達(dá)位于所述傳動箱的同一側(cè)，所述輪子靠近所述移動機器人的垂直于前進(jìn)方向的中線。

在一種實施方式中，所述移動機器人還包括清潔組件，所述清潔組件位于兩個所述移動組件前方，并且位于所述容器裝置前方。

在一種實施方式中，在一種實施方式中，所述容器裝置是垃圾盒、載液箱、污水收集箱之中的一種或幾種的組合。

所述容器裝置是垃圾盒，所述容器裝置具有第一開口，所述第一開口挨著所述清潔組件并且對準(zhǔn)所述清潔組件，用于收集所述清潔組件清掃的垃圾；所述移動機器人還包括減壓組件，所述減壓組件與所述容器裝置相鄰，所述容器裝置通過一第二開口與所述減壓組件可通氣，所述減壓組件用于產(chǎn)生吸力以引導(dǎo)所述垃圾進(jìn)入所述容器裝置，所述第二開口處設(shè)置有可轉(zhuǎn)動的門組件。

在一種實施方式中，所述第一殼壁上設(shè)置有鎖定機構(gòu)，所述鎖定機構(gòu)用于鎖定或彈出所述容器裝置。

在一種實施方式中，所述鎖定機構(gòu)包括按鍵、第一傳動臂、第二傳動臂、第一鎖扣部及第二鎖扣部，所述第一傳動臂的一端與所述按鍵配合或連接，另一端與所述第一鎖扣部配合或連接，所述第二傳動臂的一端與所述按鍵配合或連接，另一端與所述第二鎖扣部配合或連接，所述第一鎖扣部和所述第二鎖扣部靠近或嵌入所述容器裝置，按壓或觸動所述按鍵時可使所述鎖定機構(gòu)處于開或關(guān)的狀態(tài)，當(dāng)所述鎖定機構(gòu)處于關(guān)的狀態(tài)時所述第一鎖扣部和所述第二鎖扣部鎖定所述容器裝置，當(dāng)所述鎖定機構(gòu)處于開的狀態(tài)時所述容器裝置處于非鎖定狀態(tài)。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的技術(shù)方案至少具有以下有益效果：

本發(fā)明的實施例中，由于所述移動機器人包括機器人殼體和容器裝置，所述機器人殼體包括第一殼壁和第二殼壁，且所述第一殼壁及所述第二殼壁顯露于外界環(huán)境，容器裝置貫穿所述機器人殼體的所述第一殼壁和所述第二殼壁，因此，所述容器裝置可以不受機器人殼體的限制，尤其是容器裝置的高度可以不受機器人殼體的限制，從而使容器裝置可以與第一殼壁和/或第二殼壁平齊或使容器裝置可以突出于第一殼壁和/或第二殼壁，從而增大容器裝置的容積，降低用戶處理容器裝置的內(nèi)容物的頻率，極大程度上減少了用戶處理容器裝置的工作量。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的變形形式。

圖1a是本發(fā)明的實施例中機器人殼體與容器裝置分開的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖1b是本發(fā)明的實施例中移動機器人正常放置時的俯視示意圖；

圖1c是本發(fā)明的實施例中移動機器人正常放置時的仰視示意圖；

圖1d是本發(fā)明的實施例中移動機器人的沿圖1b中的剖切線a-a的剖面示意圖；

圖1e是本發(fā)明的實施例中移動機器人的結(jié)構(gòu)拆分示意圖；

圖2a是本發(fā)明的實施例中容器裝置的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2b是本發(fā)明的實施例中容器裝置的側(cè)視示意圖；

圖3a和3b是本發(fā)明的實施例中容器裝置的結(jié)構(gòu)拆分示意圖；

圖4a是本發(fā)明的實施例中移動機器人的第一殼壁的內(nèi)側(cè)結(jié)構(gòu)和用于鎖定所述容器裝置的鎖定機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4b是圖4a中i部分的局部放大圖；

圖4c是本發(fā)明的實施例中鎖定機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4d是本發(fā)明的實施例中移動機器人的沿圖1b中的剖切線b-b的剖面示意圖；以及

圖5是本發(fā)明的實施例中移動機器人的移動組件的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

除非有特別說明，本文的方位用語“前”、“后”、“左”、“右”均是相對于移動機器人正常工作時的前進(jìn)方向而言，前方是指清潔設(shè)備前進(jìn)的方向。用語“上”“下”“底”或“頂”均是以所述清潔設(shè)備正常工作時的放置狀態(tài)為參考。

請一并參閱圖1a、1b、1c及1d，圖1a是本發(fā)明的實施例中機器人殼體與容器裝置分開的結(jié)構(gòu)示意圖；圖1b是本發(fā)明的實施例中移動機器人正常放置時的俯視示意圖；圖1c是本發(fā)明的實施例中移動機器人正常放置時的仰視示意圖；圖1d是本發(fā)明的實施例中移動機器人的沿圖1b中的剖切線a-a的剖面示意圖；圖1e是本發(fā)明的實施例中移動機器人的結(jié)構(gòu)拆分示意圖。本發(fā)明的實施例所提供的移動機器人包括機器人殼體10和容器裝置20。所述機器人殼體10具有相對的第一殼壁110和第二殼壁120，所述第一殼壁110及所述第二殼壁120顯露于外界環(huán)境，亦即，機器人殼體10大體上定義出了所述移動機器人的外形輪廓。當(dāng)移動機器人處于正常工作狀態(tài)時，所述第一殼壁110遠(yuǎn)離待清潔面或被行駛面，第二殼壁120靠近所述待清潔面或被行駛面。所述第一殼壁110和所述第二殼壁120之間形成容納空間，用于容納各機械部件及電子部件。本實施例中的移動機器人大體上呈圓形，但此僅是示例，在其他實施例中，還可以是方形、三角形、六邊形、人形或者其他形狀，或者各種形狀的組合。圖1c中的箭頭f示意所述移動機器人的前進(jìn)方向。在一些實施例中，機器人殼體10還可以包括緩沖器80，緩沖器80位于所述移動機器人的前部，用于感測碰到的障礙物。所述移動機器人還包括控制系統(tǒng)，用于控制所述移動機器人的各個部件，使移動機器人自主完成任務(wù)。所述移動機器人還可以包括其他障礙物檢測器、定位和導(dǎo)航模塊、充電裝置、遙控裝置以及現(xiàn)有技術(shù)中的其他部件，不在此贅述。

所述容器裝置20貫穿機器人殼體10的所述第一殼壁110和所述第二殼壁120，亦即，從外界環(huán)境可以看到容器裝置20。容器裝置20具有頂殼210和底殼220(請參閱圖2a)。具體地，從圖1e可見，第一殼壁110具有第一窗口111，第二殼壁120具有第二窗口121，容器裝置20的頂殼210從第一殼壁110露出，容器裝置20的底殼從第二殼壁120露出。所述頂殼210靠近第一殼壁110，所述底殼靠近所述第二殼壁120。在一個實施例中，所述容器裝置20的頂殼210與所述第一殼壁110平齊。在另一個實施例中，頂殼210突出于所述第一殼壁110而向外延伸。應(yīng)該理解的是，在一個實施例中容器，裝置20的頂殼210可以相對于所述第一殼壁110向移動機器人內(nèi)縮進(jìn)一小段距離。在一個實施例中，所述容器裝置20的底殼220與所述第二殼壁120平齊。在另一個實施例中，底殼220突出于所述第二殼壁120而向外延伸。由于容器裝置20貫穿機器人殼體10的所述第一殼壁110和所述第二殼壁120，因此，容器裝置20的高度可以不受第一殼壁110和第二殼壁120的厚度的限制，從而增大容器裝置20的容積，當(dāng)容器裝置20用于裝垃圾和污水時，用戶無需由于容器裝置20容易裝滿而頻繁的處理垃圾；當(dāng)容器裝置20用于裝載蠟液、消毒液、水或其他清潔液時，無需經(jīng)常頻繁添加蠟液、消毒液、水或其他清潔液。如此，極大的減少了用戶的工作量。此外，當(dāng)容器裝置20的頂殼210設(shè)置為透明體或半透明體，用戶隨時可以觀察容器裝置20內(nèi)的情況，無需設(shè)置垃圾傳感器等，既節(jié)省成本，降低工藝難度，又使得對容器裝置20內(nèi)的觀察結(jié)果直觀準(zhǔn)確。

應(yīng)該理解的是，在一個實施例中，根據(jù)需要或者喜好，容器裝置20的底殼220可以相對于所述第二殼壁120向移動機器人內(nèi)縮進(jìn)一小段距離。

具體地，所述容器裝置20的頂殼210設(shè)置為透明體，以使用戶在所述移動機器人工作時能夠通過所述頂殼210觀察所述容器裝置20內(nèi)的情況。在另一些實施例中，所述容器裝置20整個是透明的，無需打開容器裝置20也能清楚地觀察到容器裝置20內(nèi)的情形。所述容器裝置20可以是垃圾盒、載液箱、污水收集箱之中的一種或其中的多種的組合，例如可以是垃圾盒，也可以是垃圾盒與載液箱的組合。當(dāng)然，所述容器裝置20還可以用于盛裝或收集客戶想要的其他物質(zhì)。在一個實施例中，容器裝置20是盛裝垃圾的垃圾盒。所述垃圾包括包括灰塵、碎屑、污物以及用戶扔的其他廢品。此外，在本文中提到顆粒時，顆粒包括但不限于灰塵、碎屑、污物以及其他廢品。

進(jìn)一步地，所述第一殼壁110的靠近所述容器裝置20的部位設(shè)置有燈具組件30，燈具組件30可以是封裝在電路板上的照明燈或彩條燈。在一個實施例中，燈具組件30沿著第一殼壁110的第一窗口111的邊緣設(shè)置，繞第一窗口111一圈。在一個實施例中，燈具組件30也可以設(shè)置于容器裝置20上。燈具組件30還可以設(shè)置于第一殼壁110的其他可以照亮容器裝置20的部位。燈具組件30可以在夜間為容器裝置20照明，使得用戶可以在黑暗中看到容器裝置20內(nèi)的狀況，例如，可以看到容器裝置內(nèi)的垃圾是否已經(jīng)滿，以便用戶在恰當(dāng)?shù)臅r間處理垃圾，如此，就可以不需要在所述移動機器人上設(shè)置垃圾檢測相關(guān)的傳感器，降低成本，現(xiàn)有技術(shù)中用于檢測垃圾的傳感器有時可能會出錯，檢測結(jié)果可能不準(zhǔn)確，但采用本發(fā)明的實施例中的容器裝置可以避免此類錯誤。可以理解的是，本實施例中，所述燈具組件30可以是用于裝飾，使移動機器人在夜晚工作時能顯示移動機器人的位置，并增加美感。

在一個實施例中，所述移動機器人還包括清潔組件50和兩個移動組件40，所述清潔組件50位于兩個所述移動組件40的前方，并且位于所述容器裝置20的前方。清潔組件50橫跨機器人殼體10的寬度大于兩個移動組件50之間的距離，亦即，清潔組件50橫跨機器人殼體10的寬度大于兩個移動組件50橫跨機器人殼體10的寬度，所述橫跨，是指垂直于移動機器人正常工作時的前進(jìn)方向的延伸方向。所述清潔組件50包括第一清潔子組件510和第二清潔子組件520。所述第一清潔子組件510設(shè)置為至少一個，優(yōu)選地，所述第一清潔子組件510設(shè)置為兩個，分別位于所述機器人殼體10的兩側(cè)(以前進(jìn)方向為基準(zhǔn))。所述第一清潔子組件510繞不平行于待清潔面的軸旋轉(zhuǎn)(例如，繞垂直于待清潔面的軸旋轉(zhuǎn))，以攪動待清潔面(例如地面)上的污物(垃圾)。

所述第二清潔子組件520橫跨機器人殼體10，繞平行于待清潔面的軸旋轉(zhuǎn)，以將第一清潔子組件510攪動的垃圾掃到所述容器裝置20內(nèi)。所述第二清潔子組件520可以進(jìn)一步包括相對旋轉(zhuǎn)的兩個可滾刷。

所述移動機器人還包括減壓組件90，減壓組件90與容器裝置20相鄰，并與容器裝置20之間可以互通氣流。在一個實施例中，減壓組件90設(shè)置于容器裝置20的后方。減壓組件90用于使所述移動機器人內(nèi)部的且與所述減壓組件連通的空間產(chǎn)生比外界環(huán)境更小的壓力，例如，減壓組件90是風(fēng)機或其他真空組件。減壓組件90啟動時，使容器裝置20的氣壓變小或變?yōu)檎婵眨鍧嵔M件50所在的空間的氣壓也隨之變小，從而使外界(例如，待清潔面)的氣流涌向清潔組件50，使待清潔面上的垃圾受到朝向容器裝置20的吸力，從而將待清潔面上的垃圾以及清潔組件50上的垃圾吸入容器裝置20。

具體地，請參閱圖2a、圖2b、3a及3b，圖2a是本發(fā)明的實施例中容器裝置的立體結(jié)構(gòu)示意圖；圖2b是本發(fā)明的實施例中容器裝置的側(cè)視示意圖；圖3a和3b是本發(fā)明的實施例中容器裝置的結(jié)構(gòu)拆分示意圖。

容器裝置20包括頂殼210、底殼220及側(cè)壁260。所述頂殼210和底殼220相對設(shè)置，所述側(cè)壁260連接頂殼210和底殼220。在一個實施例中，側(cè)壁260上設(shè)置有第一開口230和第二開口240。第一開口230與清潔組件50相鄰，并對準(zhǔn)第二清潔子組件520。在一個實施例中，第二清潔子組件520所在的空間的氣流由一導(dǎo)向通道521導(dǎo)向所述第一開口230。第一清潔子組件510和第二清潔子組件520掃向移動機器人的垃圾或者被割下來的草通過第一開口230進(jìn)入容器裝置20。所述容器裝置20通過第二開口240與所述減壓組件90通氣，所述減壓組件90用于產(chǎn)生吸力以引導(dǎo)所述垃圾或草進(jìn)入所述容器裝置20。所述第二開口240處設(shè)置有可轉(zhuǎn)動的門組件250。

所述門組件可繞軸251轉(zhuǎn)動。所述軸251設(shè)置于所述第二開口240的一部分邊緣，在一個實施例中，軸251設(shè)置于側(cè)壁260上。所述門組件250繞所述軸251轉(zhuǎn)動而被打開或關(guān)閉，所述門組件250關(guān)閉時與所述第二開口240相互嚙合，形成對顆粒(垃圾)起阻隔作用的屏障，門組件250打開時可從所述容器裝置20釋放所述容器裝置20的內(nèi)容物，例如垃圾，尤其是灰塵。由于門組件250是設(shè)置于側(cè)壁，清理容器裝置時，只要打開門組件250，并將容器裝置20向門組件250一側(cè)稍微傾斜，容器裝置20里的垃圾等內(nèi)容物就可以被倒出來，而且用戶從第二開口240很方便將內(nèi)容物往外清理，不用像現(xiàn)有技術(shù)一樣翻個底朝天。

在一個實施例中，所述門組件250設(shè)置于所述容器裝置20和所述減壓組件90之間，門組件250包括過濾機構(gòu)252，所述過濾機構(gòu)252用于過濾顆粒及其他固體物(例如，固體垃圾)，即過濾機構(gòu)252允許氣流或液體通過，但不允許顆?；蚱渌腆w物通過。

所述門組件250還包括嵌套架254，所述過濾機構(gòu)252嵌入嵌套架254，所述過濾機構(gòu)252包括內(nèi)嵌框2521及過濾件2523，所述過濾件2523設(shè)置于所述內(nèi)嵌框2521，所述內(nèi)嵌框2521嵌入所述嵌套架254，所述嵌套架254可轉(zhuǎn)動地連接于所述軸251。過濾件2523可以是濾網(wǎng)、過濾泡棉或其他可以起過濾作用的現(xiàn)有過濾物件。過濾機構(gòu)252還可以包括輔助過濾件2524，輔助過濾件可以與過濾件2523相同，也可以不同。具體地，嵌套架254的一側(cè)設(shè)置有凹坑，凹坑的壁設(shè)置有多個通孔，所述過濾機構(gòu)252置于所述凹坑內(nèi)。

門組件250還可以包括第一密封框255，第一密封框255設(shè)置于嵌套架254和容器裝置20的容器側(cè)壁260之間；所述過濾機構(gòu)252還可以包括第二密封框(圖中未示出)，所述第二密封框設(shè)置于嵌套架254的邊緣與過濾機構(gòu)252的邊緣之間；過濾機構(gòu)252還可以包括第三密封框(圖中未示出)，所述第三密封框設(shè)置于所述過濾件2523的邊緣與所述內(nèi)嵌框2521之間。

在一個實施例中，門組件250還可以包括門鎖253，用以鎖定或釋放門組件250。

在一個實施例中，所述側(cè)壁260包括相對的第一容器側(cè)壁261和第二容器側(cè)壁262，所述第一開口230設(shè)置于所述第一容器側(cè)壁261，并且第一開口230可以小于所述第一容器側(cè)壁261，所述第二開口240設(shè)置于所述第二容器側(cè)壁262。第一開口230在垂直于第一殼壁110的方向上的寬度小于第一容器側(cè)壁261。在一個實施例中，第一開口230在垂直于第一殼壁110的方向上的寬度是第一容器側(cè)壁261在垂直于第一殼壁110的方向上的寬度的四分之一至二分之一的范圍內(nèi)。

請結(jié)合參閱圖4a、圖4b、圖4c和圖4d，圖4a是本發(fā)明的實施例中移動機器人的第一殼壁的內(nèi)側(cè)結(jié)構(gòu)和用于鎖定所述容器裝置的鎖定機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖，圖4b是圖4a中i部分的局部放大圖，圖4c是本發(fā)明的實施例中鎖定機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖，圖4d是本發(fā)明的實施例中移動機器人的沿圖1b中的剖切線b-b的剖面示意圖。本發(fā)明的一個實施例中，第一殼壁110上設(shè)置有鎖定機構(gòu)60，所述鎖定機構(gòu)60用于將容器裝置20從移動機器人主體上鎖定或彈出。

在一個實施例中，所述鎖定機構(gòu)60包括按鍵610、第一傳動臂620、第二傳動臂630、第一鎖扣部640及第二鎖扣部650，所述第一傳動臂620的一端與所述按鍵610配合或連接，另一端與所述第一鎖扣部640配合或連接，所述第二傳動臂630的一端與所述按鍵610配合或連接，另一端與所述第二鎖扣部配合或連接。第一鎖扣部640和第二鎖扣部650靠近所述容器裝置20。優(yōu)選地，第一鎖扣部640和第二鎖扣部650分別位于容器裝置20的相對的兩側(cè)。第一鎖扣部640和第二鎖扣部650卡持著所述容器裝置20。按壓或移動或者撥動所述按鍵610時可使所述鎖定機構(gòu)60處于開或關(guān)的狀態(tài)，當(dāng)鎖定機構(gòu)60處于關(guān)的狀態(tài)時所述第一鎖扣部620和所述第二鎖扣部630鎖定容器裝置20，所述鎖定機構(gòu)60處于開的狀態(tài)時，容器裝置20處于非鎖定狀態(tài)。

在一個實施例中，按鍵610可以包括按鍵主體613、第一延伸部611和第二延伸部612，第一延伸部611和第二延伸部612分別位于按鍵主體613的兩側(cè)。第一延伸部611與第一傳動臂620接觸，第二延伸部612與第二傳動臂630接觸，第一傳動臂620與第一鎖扣部640可以是一體成型，第二傳動臂630與第二鎖扣部650可以是一體成型。可以理解的是，在另一個實施例中，第一傳動臂620與第一鎖扣部640可以是以傳動的形式接觸，第二傳動臂630與第二鎖扣部650可以是以傳動的形式接觸。當(dāng)按下或觸動按鍵610時，按鍵610的第一延伸部611帶動第一傳動臂620，第二延伸部612帶動第二傳動臂630，第一傳動臂620帶動第一鎖扣部640使其遠(yuǎn)離容器裝置20，第二傳動臂630帶動第二鎖扣部650遠(yuǎn)離容器裝置20，從而將容器裝置20釋放，使容器裝置20處于非鎖定狀態(tài)。

在一個實施例中，第一延伸部611的遠(yuǎn)離按鍵主體613的末端做成斜坡6111，第二延伸部612的遠(yuǎn)離按鍵主體613的末端做成斜坡6121。斜坡6111與第一傳動臂620的遠(yuǎn)離第一鎖扣部640的一端對接，斜坡6121與第二傳動臂630的遠(yuǎn)離第二鎖扣部650的一端對接。容器裝置20的側(cè)壁260上對應(yīng)于所述第一鎖扣部640和第二鎖扣部650分別設(shè)置有第一凹槽263，當(dāng)鎖定機構(gòu)60處于鎖定狀態(tài)時，第一鎖扣部640和第二鎖扣部650分別卡在各自對應(yīng)的第一凹槽263處。容器裝置20的側(cè)壁260或者底部還可以設(shè)置有至少兩個第二凹槽264，對應(yīng)于所述至少兩個第二凹槽264分別在第二殼壁120上安裝有彈性件，用于在容器裝置20被釋放后將容器裝置20彈出，例如，彈性件680和690(圖4d)。

斜坡6111及6121的斜面可以朝向背離第一殼壁110的一側(cè)，當(dāng)按下按鍵610時，斜坡6111及6121向下(向機器人內(nèi)部)運動，斜坡6111抵觸第一傳動臂620，使第一傳動臂620往外(往遠(yuǎn)離按鍵610的方向)移動，從而推動第一鎖扣部640向外，斜坡6121抵觸第二傳動臂630，使第二傳動臂630往外(往遠(yuǎn)離按鍵610的方向)移動，從而推動第二鎖扣部650向外，從而分別將第一鎖扣部640和第二鎖扣部650挪離各自的第一凹槽263，從而釋放容器裝置20。隨后，彈性件680和690分別通過各自的第二凹槽264將容器裝置20彈起，使容器裝置20突出于第一殼壁110的外表面一定距離，方便用戶取出容器裝置20進(jìn)行清理。

進(jìn)一步地，在第一鎖扣部640的遠(yuǎn)離容器裝置20的一端設(shè)置有彈性件660，彈性件660通過彈性件座661安裝于第一殼壁110上(可以理解的是，也可以安裝于其他可以固定的部件上)，第二鎖扣部650的遠(yuǎn)離容器裝置20的一端設(shè)置有彈性件670，彈性件670通過彈性件座671安裝于第一殼壁110上(可以理解的是，也可以安裝于其他固定的部件上)。當(dāng)用戶清理完容器裝置20，要將容器裝置20安裝至移動機器人主體上時，直接將容器裝置20放入至少部分基于第一窗口111和第二窗口121而形成的容納空間，并向下(向移動機器人內(nèi)部)按容器裝置，當(dāng)?shù)谝绘i扣部640和第二鎖扣部650分別對準(zhǔn)第一凹槽263時，彈性件660和彈性件670分別復(fù)位，從而分別將第一鎖扣部640和第二鎖扣部650推入兩個第一凹槽263，從而鎖定容器裝置20。該鎖定機構(gòu)60極大簡化了用戶安裝和拆卸容器裝置的難度，使用戶更輕松。

在一個實施例中，第一殼壁110上安裝有用于對容器裝置20起限位作用的限位殼70，限位殼70形成一個與容器裝置20形狀相配合的空窗730，容器裝置20可置于空窗730內(nèi)。限位殼70上對應(yīng)于第一鎖扣部640和第二鎖扣部650的部位分別設(shè)置有通孔711，第一鎖扣部640和第二鎖扣部650鎖住容器裝置時，第一鎖扣部640和第二鎖扣部650分別穿過通孔711與容器裝置20接觸。

在一個實施例中，鎖定機構(gòu)60可以通過通孔和限位桿的配合來限定鎖定機構(gòu)的活動范圍。例如，請參見圖4a和4c，通過設(shè)置于第一傳動臂620的通孔6013和穿過通孔6013的限位桿6023來限定第一傳動臂620的活動范圍；通過設(shè)置于第二傳動臂630的通孔6014和穿過通孔6014的限位桿6024來限定第二傳動臂630的活動范圍；通過設(shè)置于第一鎖扣部640的通孔6011和穿過通孔6011的限位桿6021來限定第一鎖扣部640的活動范圍；通過設(shè)置于第二鎖扣部650的通孔6012和穿過通孔6012的限位桿6022來限定第二鎖扣部650的活動范圍。

請參閱圖1c和圖5，圖1c是本發(fā)明的實施例中移動機器人正常放置時的仰視示意圖，圖5是本發(fā)明的實施例中移動機器人的移動組件的結(jié)構(gòu)示意圖。所述移動機器人還包括至少兩個移動組件40，移動組件40可以安裝于殼體10，優(yōu)選的，可以安裝于所述第二殼壁120，容器裝置20可以位于兩個所述移動組件40之間。第二清潔子組件520位于移動組件40及容器裝置20的前方，且第二清潔子組件520位于或靠近所述移動機器人的垂直于前進(jìn)方向的中線m。

在一個實施例中，移動組件20包括輪子410、傳動箱420及馬達(dá)430。輪子410設(shè)置于傳動箱420的一端，馬達(dá)430位于傳動箱420的另一端，馬達(dá)430通過傳動箱420為輪子410提供動力，使輪子410可以轉(zhuǎn)動。輪子410和馬達(dá)430位于傳動箱420的同一側(cè)，例如，輪子410和馬達(dá)430位于傳動箱420的朝向容器裝置20的一側(cè)。所述輪子410被設(shè)置為靠近所述移動機器人的垂直于前進(jìn)方向的中線m，所述傳動箱420及馬達(dá)430被設(shè)置為遠(yuǎn)離所述垂直于前進(jìn)方向的中線m。在所述移動機器人是圓形的實施例中，中線m位于所述移動機器人的垂直于前進(jìn)方向上的直徑所在的直線上。如此，輪子410作為移動部件的同時可以作為承重部件而盡量靠近所述移動機器人的中間位置，更有利于所述移動機器人的移動和穩(wěn)定性；此外，如此設(shè)置所述移動組件40可以使第二清潔子組件520更靠近中線m，使第二清潔子組件520沿中線m方向上的長度更長，從而增大所述移動機器人的工作寬度，提高移動機器人作為清潔機器人時的清潔效率。

在本說明書的描述中，參考術(shù)語“一個實施例”、“一些實施例”、“示例”、“具體示例”或“一些示例”等的描述意指結(jié)合該實施例或示例描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點包含于本發(fā)明的至少一個實施例或示例中。在本說明書中，對上述術(shù)語的示意性表述不一定指的是相同的實施例或示例。而且，描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或特點可以在任何的一個或多個實施例或示例中以合適的方式結(jié)合。

以上所述的實施方式，并不構(gòu)成對該技術(shù)方案保護(hù)范圍的限定。任何在上述實施方式的精神和原則之內(nèi)所作的修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在該技術(shù)方案的保護(hù)范圍之內(nèi)。