本發(fā)明是一種機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)，特別是一種單個(gè)電機(jī)帶動(dòng)多個(gè)關(guān)節(jié)的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)。

背景技術(shù)：

機(jī)器人的關(guān)節(jié)是通過電動(dòng)機(jī)來驅(qū)動(dòng)的，電動(dòng)機(jī)通過變速箱大小不同的齒輪嚙合來帶動(dòng)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)，再根據(jù)軟件實(shí)現(xiàn)機(jī)器人模擬人的各種動(dòng)作。目前市面上的機(jī)器人，大都是一個(gè)電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)一個(gè)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，多個(gè)關(guān)節(jié)就必須有同樣個(gè)數(shù)的電動(dòng)機(jī)，多個(gè)電動(dòng)機(jī)不僅占用了整機(jī)內(nèi)部空間，使機(jī)器人臃腫，還提高了控制上的難度，增加了機(jī)器人產(chǎn)品的成本。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是為了克服現(xiàn)有機(jī)器人一個(gè)電動(dòng)機(jī)只帶動(dòng)一個(gè)關(guān)節(jié)的缺陷，發(fā)明一種單個(gè)電機(jī)帶動(dòng)多個(gè)關(guān)節(jié)的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)。

本發(fā)明的目的是按如下的方式來實(shí)現(xiàn)的：所述單個(gè)電機(jī)帶動(dòng)多個(gè)關(guān)節(jié)的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)，包括機(jī)體，機(jī)體內(nèi)設(shè)有一變速箱上蓋，變速箱上蓋上設(shè)有電動(dòng)機(jī)支架、主動(dòng)齒輪、從動(dòng)齒輪、中間齒輪和末級(jí)齒輪，電動(dòng)機(jī)支架上設(shè)有電動(dòng)機(jī)，電動(dòng)機(jī)通過馬達(dá)傳動(dòng)軸和皮帶輪與主動(dòng)齒輪上的齒輪傳動(dòng)軸連接，主動(dòng)齒輪與從動(dòng)齒輪嚙合，從動(dòng)齒輪與中間齒輪嚙合，中間齒輪與末級(jí)齒輪嚙合，末級(jí)齒輪上設(shè)有橢圓軌道槽，橢圓軌道槽內(nèi)設(shè)有主連動(dòng)軸，一主連桿上設(shè)有豎向長(zhǎng)孔，豎向長(zhǎng)孔掛接在主連動(dòng)軸上；機(jī)體內(nèi)設(shè)有兩個(gè)腳連動(dòng)件，腳連動(dòng)件的頂端設(shè)有橫向長(zhǎng)孔，橫向長(zhǎng)孔與主連桿兩側(cè)的連桿轉(zhuǎn)軸連接；機(jī)體的兩側(cè)各鉸接一手臂，手臂的內(nèi)側(cè)通過連動(dòng)彈簧與腳連動(dòng)件連接。

本發(fā)明的積極效果如下：本發(fā)明通過一個(gè)電機(jī)，可控制多個(gè)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，可以節(jié)省機(jī)器人產(chǎn)品的成本，節(jié)省機(jī)器人整機(jī)內(nèi)部的空間，使機(jī)器人更實(shí)用化、簡(jiǎn)單化。

附圖說明

通過閱讀下文優(yōu)選實(shí)施方式的詳細(xì)描述，各種其他的優(yōu)點(diǎn)和益處對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員將變得清楚明了。附圖僅用于示出優(yōu)選實(shí)施方式的目的，而并不認(rèn)為是對(duì)本發(fā)明的限制。而且在整個(gè)附圖中，用相同的參考符號(hào)表示相同的部件。在附圖中：

圖1是本發(fā)明主視結(jié)構(gòu)圖

圖2是圖1后視結(jié)構(gòu)圖

圖3是本發(fā)明立體爆炸圖

圖4是本發(fā)明外觀主視圖

圖5是本發(fā)明外觀側(cè)視圖

圖中：1機(jī)體 2變速箱上蓋 3電動(dòng)機(jī)支架

4主動(dòng)齒輪 5從動(dòng)齒輪 6中間齒輪

7末級(jí)齒輪 8電動(dòng)機(jī) 9馬達(dá)傳動(dòng)軸

10皮帶輪 11齒輪傳動(dòng)軸 12橢圓軌道槽

13主連動(dòng)軸 14主連桿 15豎向長(zhǎng)孔

16腳連動(dòng)件 17橫向長(zhǎng)孔 18連桿轉(zhuǎn)軸

19手臂 20連動(dòng)彈簧

具體實(shí)施方式

下文中將參考附圖并結(jié)合實(shí)施例來詳細(xì)說明本發(fā)明。需要說明的是，在不沖突的情況下，本發(fā)明中的實(shí)施例及實(shí)施例中的特征可以相互組合。

實(shí)施例1

本實(shí)施例提供了一種單個(gè)電機(jī)帶動(dòng)多個(gè)關(guān)節(jié)的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)，如圖1、圖2和圖3所示，包括機(jī)體1，機(jī)體1內(nèi)設(shè)有一變速箱上蓋2，變速箱上蓋2上設(shè)有電動(dòng)機(jī)支架3、主動(dòng)齒輪4、從動(dòng)齒輪5、中間齒輪6和末級(jí)齒輪7，電動(dòng)機(jī)支架3上設(shè)有電動(dòng)機(jī)8，電動(dòng)機(jī)8通過馬達(dá)傳動(dòng)軸9和皮帶輪10與主動(dòng)齒輪4上的齒輪傳動(dòng)軸11連接，主動(dòng)齒輪4與從動(dòng)齒輪5嚙合，從動(dòng)齒輪5與中間齒輪6嚙合，中間齒輪6與末級(jí)齒輪7嚙合，末級(jí)齒輪7上設(shè)有橢圓軌道槽12，橢圓軌道槽12內(nèi)設(shè)有主連動(dòng)軸13，一主連桿14上設(shè)有豎向長(zhǎng)孔15，豎向長(zhǎng)孔15掛接在主連動(dòng)軸13上，當(dāng)末級(jí)齒輪7轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，主連動(dòng)軸13通過橢圓軌道槽12和豎向長(zhǎng)孔15可帶主連桿14上下移動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)動(dòng)主連桿14上下移動(dòng)；機(jī)體1內(nèi)設(shè)有兩個(gè)腳連動(dòng)件16，腳連動(dòng)件16的頂端設(shè)有橫向長(zhǎng)孔17，橫向長(zhǎng)孔17與主連桿14兩側(cè)的連桿轉(zhuǎn)軸18連接；機(jī)體1的兩側(cè)各鉸接一手臂19，手臂19的內(nèi)側(cè)通過連動(dòng)彈簧20與腳連動(dòng)件16連接，當(dāng)主連桿14上下移動(dòng)時(shí)，將帶動(dòng)手臂19和腳連動(dòng)件16運(yùn)動(dòng)。圖4圖5是本發(fā)明外觀主視圖和側(cè)視圖。

目前市面上用一個(gè)電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)一個(gè)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的機(jī)器人比較多，本發(fā)明則是一個(gè)電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)多個(gè)關(guān)節(jié)自由度的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)，電動(dòng)機(jī)用于驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的關(guān)節(jié)，要求是要有最大功率質(zhì)量比和扭矩慣量比、高啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩、低慣量和較寬廣且平滑的調(diào)速范圍。通過變速箱，經(jīng)大小不同的齒輪嚙合來增加或者降低轉(zhuǎn)動(dòng)的速度，再根據(jù)軟件算法實(shí)現(xiàn)機(jī)器人模擬各種運(yùn)動(dòng)速度和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。

最后應(yīng)說明的是：以上實(shí)施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對(duì)其限制；盡管參照前述實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：其依然可以對(duì)前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對(duì)其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實(shí)施例技術(shù)方案的精神和范圍。