本發(fā)明涉及機器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種用于演奏架子鼓的機器人。

背景技術(shù)：

用于演奏架子鼓的機器人主要針對的是樂隊中的鼓手，通過智能系統(tǒng)控制機械手臂模擬鼓手的擊鼓擊镲動作，配合樂隊正常演奏。有針對地對智能系統(tǒng)輸入不同的指令代碼，機器人就能根據(jù)代碼配合樂隊演奏不同的音樂。相對于鼓手較長周期的學(xué)習(xí)與訓(xùn)練，機器人可以很迅速的適應(yīng)不同的音樂，完美地配合樂隊演奏。因此，機器人在未來的智能音樂演奏中具有重要價值。

現(xiàn)階段的機器人并不多且主要功能僅針對傳統(tǒng)鼓手雙臂擊鼓/镲的單一化動作(即上下運動，敲擊或不敲擊)，這些機器人因手臂只能在上下方向上運動，需結(jié)合機器人身體的轉(zhuǎn)動來完成敲擊不同位置的鼓/镲，導(dǎo)致機器人整體會不停的轉(zhuǎn)動，表演的視覺效果差，對各驅(qū)動器件的運動精度要求高，并且，現(xiàn)有結(jié)構(gòu)難以完成同時敲擊兩個距離過大或過小的鼓/镲。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

(一)要解決的技術(shù)問題

本發(fā)明的目的在于提供一種用于演奏架子鼓的機器人，該機器人能夠同時敲擊兩個距離過大或過小的鼓/镲、且在表演時不會存在不停轉(zhuǎn)動的缺陷。

(二)技術(shù)方案

為了達到上述目的，本發(fā)明采用的主要技術(shù)方案包括：

本發(fā)明提供一種用于演奏架子鼓的機器人，包括基座、支撐在基座上的身體主干、以及分別連接于身體主干的左右兩側(cè)的兩個手臂組件(4)，還包括：分別設(shè)置在身體主干的左右兩側(cè)的兩個第一電機、以及兩個第一減速器；其中，兩個第一減速器的輸入軸分別與同側(cè)的第一電機的輸出軸連接，兩個第一減速器的輸出軸均以驅(qū)動同側(cè)的手臂組件左右轉(zhuǎn)動的方式與該手臂組件連接。

根據(jù)本發(fā)明，兩個第一減速器的輸出軸均向上伸出，兩個手臂組件均具有向下伸出的支撐軸，兩個第一減速器的輸出軸和同側(cè)的支撐軸之間均通過同步帶傳動機構(gòu)動力連接。

根據(jù)本發(fā)明，手臂組件還包括第二電機、第二減速器、大臂部、小臂部、第一氣缸、第二氣缸和鼓槌架，第二電機和第二減速器固定在一起，支撐軸的頂端與第二電機和/或第二減速器直接或間接固定，第二電機的輸出軸橫向伸出并與第二減速器的輸入軸連接，第二減速器的輸出軸橫向伸出并與大臂部的上部固定連接，大臂部的下部和小臂部的上部鉸接，小臂部的下部與鼓槌架鉸接，第一氣缸的兩端分別與大臂部和小臂部鉸接，第二氣缸的兩端分別與小臂部和鼓槌架鉸接。

根據(jù)本發(fā)明，第二氣缸與鼓槌架的連接處位于小臂部與鼓槌架的連接處的遠離大臂部的一側(cè)。

根據(jù)本發(fā)明，第一電機和第一減速器固定在一起，身體主干包括第一升降機構(gòu)和第一旋轉(zhuǎn)機構(gòu)；其中，第一升降機構(gòu)連接在基座和第一旋轉(zhuǎn)機構(gòu)之間，能夠驅(qū)動第一旋轉(zhuǎn)機構(gòu)相對于基座上下運動，第一旋轉(zhuǎn)機構(gòu)連接在第一升降機構(gòu)和第一電機/第一減速器之間，能夠驅(qū)動第一減速器和第一電機相對于第一升降機構(gòu)旋轉(zhuǎn)；或者第一旋轉(zhuǎn)機構(gòu)連接在基座和第一升降機構(gòu)之間，能夠驅(qū)動第一升降機構(gòu)相對于基座旋轉(zhuǎn)，第一升降機構(gòu)連接在第一旋轉(zhuǎn)機構(gòu)和第一電機/第一減速器之間，能夠驅(qū)動第一減速器和第一電機相對于第一旋轉(zhuǎn)機構(gòu)上下移動。

根據(jù)本發(fā)明，第一升降機構(gòu)包括第三氣缸，第一旋轉(zhuǎn)機構(gòu)包括封裝殼、立柱和第三電機；第三氣缸的底端固定在基座上，第三氣缸的活塞桿向上伸出并與第三電機的底端連接，第三電機的伸出軸向上伸出并與立柱的底端連接，立柱的頂端與封裝殼連接，左右兩側(cè)的同步帶傳動機構(gòu)位于封裝殼中，左右兩側(cè)的第一減速器固定在封裝殼上。

根據(jù)本發(fā)明，還包括：下肢組件、第二升降機構(gòu)和第二旋轉(zhuǎn)機構(gòu)；其中，第二升降機構(gòu)連接在基座和第二旋轉(zhuǎn)機構(gòu)之間，能夠驅(qū)動第二旋轉(zhuǎn)機構(gòu)相對于基座上下運動，第二旋轉(zhuǎn)機構(gòu)連接在第二升降機構(gòu)和下肢組件之間，能夠驅(qū)動下肢組件相對于第二升降機構(gòu)轉(zhuǎn)動；或者，第二旋轉(zhuǎn)機構(gòu)連接在基座和第二升降機構(gòu)之間，能夠驅(qū)動第二升降機構(gòu)相對于基座轉(zhuǎn)動，第二升降機構(gòu)連接在第二旋轉(zhuǎn)機構(gòu)和下肢組件的上端之間，能夠驅(qū)動下肢組件的上端相對于第二旋轉(zhuǎn)機構(gòu)上下運動。

根據(jù)本發(fā)明，第二旋轉(zhuǎn)機構(gòu)包括第四電機和第三減速器，第二升降機構(gòu)包括支座、第四氣缸和升降座，第四電機和第三減速器直接或間接固定在基座或身體主干上，第四電機的伸出軸向上伸出，第三減速器的輸入軸與第四電機的輸出軸連接，第三減速器的輸出軸向上伸出并與支座連接，升降座可上下滑動的連接在支座上，第四氣缸支撐在支座中，第四氣缸的活塞桿向上伸出且與升降座固定，升降座與下肢組件的上端鉸接。

根據(jù)本發(fā)明，下肢組件包括大腿部、小腿部、踏板、第五氣缸、第六氣缸和第七氣缸，大腿部的上端與升降座鉸接，大腿部的下端與小腿部的上端鉸接，小腿部的下端與踏板的后端鉸接，第五氣缸的兩端分別與升降座和大腿部鉸接，第六氣缸的兩端分別與大腿部和小腿部鉸接，第七氣缸的兩端分別與小腿部和踏板鉸接。

根據(jù)本發(fā)明，支座和升降座均為u形框，支座的兩個側(cè)壁上設(shè)有相對應(yīng)的兩個豎直滑道，升降座的兩個側(cè)壁外側(cè)設(shè)有相對應(yīng)的兩個導(dǎo)向塊，兩個導(dǎo)向塊一一對應(yīng)地滑動設(shè)置在兩個滑道中。

(三)有益效果

本發(fā)明的有益效果是：

本發(fā)明的用于演奏架子鼓的機器人中，在身體主干的左右兩側(cè)分別設(shè)置一個第一電機和一個第一減速器，兩個第一減速器的輸入軸分別與同側(cè)的第一電機的輸出軸連接，兩個第一減速器的輸出軸均以驅(qū)動同側(cè)的手臂組件左右轉(zhuǎn)動的方式與該手臂組件連接。由此，一方面，兩個第一電機和兩個第一減速器能夠控制兩個手臂組件橫向整體轉(zhuǎn)動，即控制兩個手臂組件的前端的相對距離增大或縮小，進而能夠同時敲擊兩個距離過大或過小的鼓/镲，并且針對于敲擊在一個手臂組件同側(cè)的不同的鼓/镲，可以通過第一電機和第一減速器控制手臂組件橫向轉(zhuǎn)動去接近同側(cè)不同的鼓/镲，而無需機器人的身體主干不停的轉(zhuǎn)動；另一方面，采用電機和減速器的組合，減速器可以產(chǎn)生較大的扭矩，有利于控制手臂組件運動。

附圖說明

圖1為如下具體實施方式提供的用于演奏架子鼓的機器人的總裝圖，其中還示出了架子鼓；

圖2為如下具體實施方式提供的用于演奏架子鼓的機器人的立體示意圖；

圖3為如下具體實施方式提供的用于演奏架子鼓的機器人中所使用的同步帶傳動機構(gòu)的示意圖；

圖4為如下具體實施方式提供的用于演奏架子鼓的機器人的局部立體示意圖，其中主要示出了大臂部、小臂部、第一氣缸、鼓槌架、第二氣缸和手臂鼓槌；

圖5為如下具體實施方式提供的用于演奏架子鼓的機器人的局部立體示意圖，其中主要示出了下肢組件、第二升降機構(gòu)和下肢鼓槌。

【附圖標記】

1：基座；2：下肢組件；3：身體主干；4：手臂組件；5：架子鼓；6：底座；7：第四電機；8：第三減速器；9：第三氣缸；10：第一電機；11：第一減速器；12：立柱；13：支撐軸；14：第二電機；15：第二減速器；16：支架；17：封裝殼；18：第三電機；19：傳動帶；20：鼓槌架；21：手臂鼓槌；22：第二氣缸；23：大臂部；24：第一氣缸；25：小臂部；26：踏板；27：下肢鼓槌；28：第七氣缸；29：小腿部；30：第六氣缸；31：大腿部；32：升降座；33：第五氣缸；34：第四氣缸；35：支座。

具體實施方式

為了更好的解釋本發(fā)明，以便于理解，下面結(jié)合附圖，通過具體實施方式，對本發(fā)明作詳細描述。其中，本文所涉及的“上”、“下”等方位術(shù)語，以圖1、圖2、圖4和圖5中示出的定向為參考。

參照圖1至圖5，本實施例提供一種用于演奏架子鼓的機器人。該機器人包括基座1、身體主干3、兩個手臂組件4、兩個第一電機10和兩個第一減速器11?；?用于支撐整個機器人，身體主干3支撐在基座1上，兩個手臂組件4分別連接于身體主干3的左右兩側(cè)，兩個第一電機10分別設(shè)置在身體主干3的左右兩側(cè)，兩個第一減速器11分別設(shè)置在身體主干3的左右兩側(cè)，兩個第一減速器11和兩個第一電機10可直接或間接固定在身體主干3上。兩個第一減速器11的輸入軸分別與同側(cè)的第一電機10的輸出軸連接，兩個第一減速器11的輸出軸均以驅(qū)動同側(cè)的手臂組件4左右轉(zhuǎn)動的方式與該手臂組件4連接，即兩個第一減速器11的輸出軸分別與同側(cè)手臂組件4連接，并且連接的方式是能夠驅(qū)動同側(cè)的手臂組件4左右轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)兩個手臂組件4的前端相對靠近或遠離。其中，左右轉(zhuǎn)動指手臂組件4至少可以在一定角度內(nèi)轉(zhuǎn)動，當然，也包含可以進行360°的轉(zhuǎn)動。

由此，一方面，兩個第一電機10和兩個第一減速器11能夠控制兩個手臂組件4橫向整體轉(zhuǎn)動，即控制兩個手臂組件4的前端的相對距離增大或縮小，進而能夠同時敲擊兩個距離過大或過小的鼓/镲，并且針對于敲擊在一個手臂組件4同側(cè)的不同的鼓/镲，可以通過第一電機10和第一減速器11控制手臂組件4橫向左右轉(zhuǎn)動去接近同側(cè)不同的鼓/镲，而無需機器人的身體主干3不停的轉(zhuǎn)動；另一方面，采用電機和減速器的組合，減速器可以產(chǎn)生較大的扭矩，有利于控制手臂組件4運動。

進一步，參照圖1和圖2，在本實施例中，兩個第一減速器11均位于同側(cè)第一電機10的上方，兩個第一電機10的輸出軸向上伸出并與同側(cè)的第一減速器11的輸入軸連接，兩個第一減速器11的輸出軸均向上伸出，兩個手臂組件4均具有向下伸出的支撐軸13，支撐軸13的軸線與第一減速器11的輸出軸的軸線平行，兩個第一減速器11的輸出軸和同側(cè)的支撐軸13之間均通過一個同步帶傳動機構(gòu)動力連接，以將第一減速器11的輸出軸的轉(zhuǎn)動傳遞到支撐軸13上，進而帶動手臂組件4整體圍繞支撐軸13的軸線轉(zhuǎn)動。

具體而言，參照圖3，同步帶傳動機構(gòu)包括主動帶輪、從動帶輪和傳動帶19，主動帶輪同軸地固定在第一減速器11的輸出軸上，從動帶輪同軸地固定在支撐軸13上，傳動帶19套裝在主動帶輪和從動帶輪上。由此，第一減速器11的輸出軸的轉(zhuǎn)動帶動主動帶輪轉(zhuǎn)動，主動帶輪轉(zhuǎn)動帶動傳動帶19轉(zhuǎn)動，傳動帶19轉(zhuǎn)動帶動從動帶輪轉(zhuǎn)動，從動帶輪轉(zhuǎn)動帶動支撐軸13轉(zhuǎn)動，支撐軸13轉(zhuǎn)動帶動手臂組件4整體橫向轉(zhuǎn)動。

當然，本發(fā)明不局限于此，在其他實施例中，第一減速器11的輸出軸以驅(qū)動手臂組件4左右轉(zhuǎn)動的方式與該手臂組件4連接的具體結(jié)構(gòu)不局限于上述同步帶傳動機構(gòu)，第一減速器11的輸出軸可以直接與手臂組件4相連以進行動力傳動(此時可以設(shè)置支撐軸13用于與輸出軸連接，也可將輸出軸與手臂組件4中的其他結(jié)構(gòu)連接，只要能夠通過連接帶動手臂組件4整體左右轉(zhuǎn)動即可)，可以在第一減速器11的輸出軸和支撐軸13上設(shè)置相嚙合的一對齒輪進行齒輪傳動，也可以將上述同步帶傳動機構(gòu)改為齒輪傳動機構(gòu)，當然也可采用其他現(xiàn)有的傳動機構(gòu)以及傳動機構(gòu)的組合。

綜上，在本實施例中，通過第一電機10和第一減速器11的設(shè)置，實現(xiàn)兩個手臂組件4的左右轉(zhuǎn)動，準確模仿人體兩個手臂的開合運動，以橫向移動接近不同的鼓/镲。

進一步，參照圖1、圖2和圖4，手臂組件4除包括支撐軸13外，還包括支架16、第二電機14、第二減速器15、大臂部23、小臂部25、第一氣缸24、第二氣缸22和鼓槌架20，大臂部23、小臂部25和鼓槌架20分別模仿人體的大臂、小臂和手。支架16與支撐軸13的頂端固定連接，第二電機14和第二減速器15固定在支架16上，第二電機14的輸出軸橫向伸出并與第二減速器15的輸入軸連接，第二減速器15的輸出軸橫向伸出并穿過支架16上的通孔與大臂部23的上部固定連接，其中，橫向延伸指垂直于身體主干的軸線延伸或大致垂直于身體主干的軸線延伸。由此，第二電機14的輸出軸的轉(zhuǎn)動經(jīng)第二減速器15的輸入軸帶動第二減速器15的輸出軸轉(zhuǎn)動，進而帶動大臂部23做在豎直平面內(nèi)的上下轉(zhuǎn)動。

當然，本實施例中，第二電機14和第二減速器15均通過支架16與支撐軸13的頂端間接固定，但是本發(fā)明不局限于此，在第二電機14和第二減速器15彼此固定在一起的時候，第二電機14和第二減速器15中的一個或兩個可直接與支撐軸13固定，在第二電機14和第二減速器15沒有固定在一起的時候，第二電機14和第二減速器15可同時直接或間接與支撐軸13的頂端固定。總而言之，只要支撐軸13能夠帶動第二電機14和第二減速器15一起轉(zhuǎn)動的結(jié)構(gòu)均可用于本發(fā)明的機器人中。

綜上，本實施例的機器人，通過第二電機14和第二減速器15的設(shè)置，實現(xiàn)兩個手臂組件4整體看來相對于身體主干3在豎直平面內(nèi)的上下轉(zhuǎn)動，準確模仿人體兩個手臂的向前向后轉(zhuǎn)動。

進一步參照圖2和圖4，在本實施例中，大臂部23的下部與小臂部25的上部鉸接，小臂部25的下部與鼓槌架20鉸接，第一氣缸24的兩端(本文所涉及氣缸的兩端，指的是氣缸缸底一端和氣缸活塞桿的伸出端)分別與大臂部23和小臂部25鉸接，第二氣缸22的兩端分別與小臂部25和鼓槌架20鉸接。第一氣缸24將小臂部25和大臂部23連接形成小臂部25相對于大臂部23向前彎折，即朝向靠近架子鼓5的一側(cè)彎折；第二氣缸22與鼓槌架20的連接處位于小臂部25與鼓槌架20的連接處的遠離大臂部23的一側(cè)。由此，第一氣缸24驅(qū)動大臂部23和小臂部25之間的相對運動相當于人體大臂和小臂的彎折或伸直，第二氣缸22驅(qū)動小臂部25和鼓槌架20之間的相對運動相當于人體小臂和手的彎折和伸直。

綜上，通過上述第一氣缸24和第二氣缸22的設(shè)計，形成柔性機械手臂，使得該機器人的手臂組件4的動作更加靈活。

在本實施例中，大臂部23包含兩個間隔設(shè)置的大臂板，小臂部25包含兩個間隔設(shè)置的小臂板，第一氣缸24的兩端分別位于兩個大臂板和兩個小臂板之間。鼓槌架20包括間隔開的第一支架和第二支架，第一支架和第二支架都設(shè)有通孔供手臂鼓槌21穿過。其中，第一支架相對于第二支架更靠近大臂部23，第一支架與小臂部25鉸接，第二支架與第二氣缸22鉸接。由此形成第二氣缸22與鼓槌架20的連接處位于小臂部25與鼓槌架20的連接處的遠離大臂部23的一側(cè)。

進一步，在本實施例中，參照圖2，身體主干3包括第一升降機構(gòu)和第一旋轉(zhuǎn)機構(gòu)。第一升降機構(gòu)連接在基座1和第一旋轉(zhuǎn)機構(gòu)之間，能夠驅(qū)動第一旋轉(zhuǎn)機構(gòu)相對于基座1上下運動，優(yōu)選地，第一升降機構(gòu)位于基座1上方，第一旋轉(zhuǎn)機構(gòu)位于第一升降機構(gòu)上方。第一旋轉(zhuǎn)機構(gòu)連接在第一升降機構(gòu)和第一電機10/第一減速器11之間。其中，若第一電機10和第一減速器11彼此固定連接，則第一旋轉(zhuǎn)機構(gòu)與第一電機10和第一減速器11中的一個連接即可，當然，第一旋轉(zhuǎn)機構(gòu)也可以與第一電機10和第一減速器11同時連接。第一旋轉(zhuǎn)機構(gòu)能夠驅(qū)動第一減速器11和第一電機10相對于第一升降機構(gòu)旋轉(zhuǎn)。由此，身體主干3能夠上下伸縮，相當于調(diào)整人體上身的高度，也即手臂組件4的高度，進而適應(yīng)于不同高度尺寸的架子鼓5。并且，身體主干3的上半部還可以相對于下半部扭轉(zhuǎn)，調(diào)整兩個手臂組件4相對于架子鼓5的橫向位置，可結(jié)合第一電機10來控制左右鼓槌架20的橫向位置，尤其是在需要大幅度轉(zhuǎn)動左右鼓槌架20時配合第一電機10。

具體地，在本實施例中，第一升降機構(gòu)包括第三氣缸9，第一旋轉(zhuǎn)機構(gòu)包括封裝殼17、立柱12和第三電機18。第三氣缸9的底端固定在基座1上，第三氣缸9的活塞桿向上伸出并與第三電機18的底端連接，第三電機18的伸出軸向上伸出并與立柱12的底端連接，立柱12的頂端與封裝殼17連接，左右兩側(cè)的同步帶傳動機構(gòu)位于封裝殼17中，左右兩側(cè)的第一減速器11固定在封裝殼17上，即第一減速器11直接固定在身體主干3上，兩側(cè)的第一電機10固定在同側(cè)的第一減速器11上，即第一電機10通過第一減速器11間接固定在身體主干3上。由此，第一減速器11和第一電機10固定在身體主干3的兩側(cè)。在封裝殼17較大時，第一減速器11和第一電機10固定在封裝殼17的下方，此時也視為位于身體主干3的兩側(cè)。

當然，本發(fā)明不局限于此，在其他實施例中，也可去掉立柱12而將第三電機18的伸出軸直接與封裝殼17連接，總體而言，第三電機18的伸出軸可直接或間接(通過立柱12)與封裝殼17連接?；蛘?，第一升降機構(gòu)和第一旋轉(zhuǎn)機構(gòu)也可為其他不同結(jié)構(gòu)，或者，與上述實施方式相反的，第一旋轉(zhuǎn)機構(gòu)連接在基座1和第一升降機構(gòu)之間，能夠驅(qū)動第一升降機構(gòu)相對于基座1旋轉(zhuǎn)，第一升降機構(gòu)連接在第一旋轉(zhuǎn)機構(gòu)和第一電機10/第一減速器11之間，能夠驅(qū)動第一減速器11和第一電機10相對于第一旋轉(zhuǎn)機構(gòu)上下移動。

進一步，參照圖2和圖5，機器人還包括下肢組件2、第二升降機構(gòu)和第二旋轉(zhuǎn)機構(gòu)。第二旋轉(zhuǎn)機構(gòu)連接在基座1和第二升降機構(gòu)之間，優(yōu)選地，第二旋轉(zhuǎn)機構(gòu)位于基座1上方，第二升降機構(gòu)位于第二旋轉(zhuǎn)機構(gòu)上方，第二旋轉(zhuǎn)機構(gòu)能夠驅(qū)動第二升降機構(gòu)相對于基座1轉(zhuǎn)動。第二升降機構(gòu)連接在第二旋轉(zhuǎn)機構(gòu)和下肢組件2的上端之間，能夠驅(qū)動下肢組件2的上端相對于第二旋轉(zhuǎn)機構(gòu)上下運動，即相當于調(diào)整人體腿部的高度。由此，第二升降機構(gòu)控制下肢組件2整體抬起或下降，用于踩鼓/镲。第二旋轉(zhuǎn)機構(gòu)用于控制下肢組件2相對于身體主干3轉(zhuǎn)動，以適應(yīng)不同架子鼓5中下方鼓/镲的位置或者能夠踩到多個鼓/镲。本實施例的機器人相對于現(xiàn)有機器人，加設(shè)了下肢組件2，既能夠擊鼓/镲也能夠踩鼓/镲，更加適應(yīng)現(xiàn)代鼓手的角色。

具體地，在本實施例中，第二旋轉(zhuǎn)機構(gòu)包括底座6、第四電機7和第三減速器8，第二升降機構(gòu)包括支座35、第四氣缸34和升降座32。底座6呈倒u形，支撐在基座1上，第三減速器8固定在底座6上并位于底座6內(nèi)(優(yōu)選固定在底座6的頂板上)，第四電機7位于第三減速器8的下方并固定在第三減速器8上，即第四電機7和第三減速器8通過底座6間接固定在基座1上。第四電機7的伸出軸向上伸出，第三減速器8的輸入軸與第四電機7的輸出軸連接，第三減速器8的輸出軸向上伸出并穿過底座6上的通孔與支座35連接，升降座32可上下滑動的連接在支座35上，第四氣缸34支撐在支座35中，第四氣缸34的活塞桿向上伸出且與升降座32的底端固定，升降座32的頂端與下肢組件2的上端鉸接。由此，第四電機7的輸出軸轉(zhuǎn)動經(jīng)第三減速器8的輸入軸帶動第三減速器8的輸出軸轉(zhuǎn)動，第三減速器8的輸出軸轉(zhuǎn)動帶動支座35轉(zhuǎn)動，支座35轉(zhuǎn)動帶動升降座32轉(zhuǎn)動，升降座32轉(zhuǎn)動帶動下肢組件2整體轉(zhuǎn)動。第四氣缸34的活塞桿上下運動帶動升降座32上下運動，進而帶動下肢組件2的上端上下運動。

優(yōu)選地，支座35和升降座32均為u形框，支座35的兩個側(cè)壁上設(shè)有相對應(yīng)的兩個豎直滑道，升降座32的兩個側(cè)壁外側(cè)設(shè)有相對應(yīng)的兩個導(dǎo)向塊，兩個導(dǎo)向塊一一對應(yīng)地滑動設(shè)置在兩個滑道中。

當然，本發(fā)明不局限于此，在其他實施例中，第四電機7和第三減速器8可直接固定在基座1上，第四電機7和第三減速器8也可直接或間接固定在身體主干3上。并且，第二升降機構(gòu)和第二旋轉(zhuǎn)機構(gòu)可為其他結(jié)構(gòu)，或者，與上述實施方式相反的，第二升降機構(gòu)連接在基座1和第二旋轉(zhuǎn)機構(gòu)之間，能夠驅(qū)動第二旋轉(zhuǎn)機構(gòu)相對于基座1上下運動，第二旋轉(zhuǎn)機構(gòu)連接在第二升降機構(gòu)和下肢組件2之間，能夠驅(qū)動下肢組件2相對于第二升降機構(gòu)轉(zhuǎn)動。

進一步，在本實施例中，參照圖5，下肢組件2包括大腿部31、小腿部29、踏板26、第五氣缸33、第六氣缸30和第七氣缸28，大腿部31、小腿部29和踏板26分別模仿人體的大腿、小腿和腳。具體地，大腿部31的上端與升降座32鉸接，大腿部31的下端與小腿部29的上端鉸接，小腿部29的下端與踏板26的后端鉸接，踏板26向前延伸用于踏動鼓槌踏板26，第五氣缸33的兩端分別與升降座32和大腿部31鉸接，第六氣缸30的兩端分別與大腿部31和小腿部29鉸接，第七氣缸28的兩端分別與小腿部29和踏板26鉸接。第五氣缸33與大腿部31的連接處位于升降座32與大腿部31連接處的靠近小腿部29的一側(cè)，第六氣缸30將大腿部31和小腿部29連接形成小腿部29相對于大腿部31向下彎折，第七氣缸28與踏板26的連接處位于小腿部29與踏板26的連接處的遠離身體主干3的一側(cè)。由此，第五氣缸33驅(qū)動大腿部31和升降座32之間的相對運動相當于人體大腿的抬起和下落，第六氣缸30驅(qū)動大腿部31和小腿部29之間的相對運動相當于人體的大腿和小腿的彎折或伸直，第七氣缸28驅(qū)動小腿部29和踏板26之間的相對運動相當于人體的腳的抬起和下落。

綜上，通過上述第五氣缸33、第六氣缸30和第七氣缸28的設(shè)計，形成柔性機械腿，使得該機器人的腿部的動作更加靈活。

在本實施例中，大腿部31包含兩個間隔設(shè)置的大腿板，第五氣缸33的兩端分別位于u形框(升降座32)中和兩個大腿板之間。小腿部29包含兩個間隔設(shè)置的小腿板，第六氣缸30的兩端分別位于兩個大腿板和兩個小腿板之間。

綜上，本實施例的機器人，第一升降機構(gòu)工作，其第三氣缸9工作，活塞桿上下移動，調(diào)節(jié)機器人上身整體高度；第一旋轉(zhuǎn)機構(gòu)工作，第三電機18工作，帶動立柱12旋轉(zhuǎn)，從而使機器人上身旋轉(zhuǎn)，調(diào)節(jié)兩個手臂組件4相對于架子鼓5的位置。第一電機10工作，通過第一減速器11進行減速，又經(jīng)同步帶傳動機構(gòu)傳動，將動力傳遞給支撐軸13，支撐軸13支撐著的第二減速器15與第二電機14以及手臂組件4一起隨著支撐軸13旋轉(zhuǎn)而整體旋轉(zhuǎn)，進而調(diào)整手臂組件4相對于架子鼓5的位置。第二電機14工作，通過第二減速器15將動力傳遞給大臂部23，使大臂部23繞其上端轉(zhuǎn)動，安裝在大臂部23上的第一氣缸24隨大臂部23的旋轉(zhuǎn)，第一氣缸24的活塞桿移動，帶動小臂部25開始旋轉(zhuǎn)，安裝在其上的第二氣缸22隨著運動，第二氣缸22的活塞桿移動，帶動鼓槌架20開始旋轉(zhuǎn)，鼓槌架20旋轉(zhuǎn)帶動其中的手臂鼓槌21旋轉(zhuǎn)，上下敲擊鼓面，完成擊鼓動作。第二旋轉(zhuǎn)機構(gòu)工作，第四電機7工作，通過第三減速器8使整個下肢組件2轉(zhuǎn)動，從而調(diào)節(jié)下肢組件2與架子鼓5的相對位置。第四氣缸34的活塞桿上下移動，帶著下肢組件2整體上下移動，第五氣缸33的活塞桿移動，使大腿部31轉(zhuǎn)動，第六氣缸30的活塞桿伸縮運動，驅(qū)使小腿部29轉(zhuǎn)動，第七氣缸28的活塞桿移動，使踏板26轉(zhuǎn)動，驅(qū)使下肢鼓槌27敲擊鼓面，完成踩鼓動作。

由此，通過第一升降機構(gòu)調(diào)節(jié)機器人手臂組件4的高度，通過第一旋轉(zhuǎn)機構(gòu)調(diào)整機器人整體朝向，通過第一電機10和第一減速器11調(diào)整兩手臂組件4前端的距離，通過第二電機14和第二減速器15調(diào)整手臂組件4整體的前后位置，通過第一氣缸24調(diào)整大臂部23和小臂部25之間的夾角，通過第二氣缸22調(diào)整小臂部25和鼓槌架20之間的夾角(即調(diào)整小臂部25和鼓槌之間的夾角)，通過第二升降機構(gòu)調(diào)整下肢組件2的高度，通過第二旋轉(zhuǎn)機構(gòu)調(diào)整下肢組件2相對于身體主干3的左右位置，通過第五氣缸33調(diào)整大腿部31相對于身體主干3的夾角，通過第六氣缸30調(diào)整大腿部31和小腿部29之間的夾角，通過第七氣缸28調(diào)整小腿部29和踏板26之間的夾角，以適應(yīng)不同尺寸規(guī)格的架子鼓5，能夠完成高難度的演奏，并且演奏時手臂和下肢運動更加靈活。其中，可理解，通過各個不同方向的轉(zhuǎn)動和移動的驅(qū)動，大臂部23、小臂部25、鼓槌架20、大腿部31、小腿部29和踏板26是做空間上的運動。

此外，機器人可包含智能系統(tǒng)，人們可以通過電腦編寫不同的代碼指令，然后傳達給智能系統(tǒng)，智能系統(tǒng)根據(jù)代碼指令控制各個電機和氣缸的運動，進而控制手臂組件4和下肢組件2模擬鼓手的擊鼓/镲和踩鼓/镲動作，配合樂隊正常演奏。

本實施例的機器人結(jié)構(gòu)簡單，制造成本低，操作方便，適合推廣使用。

以上內(nèi)容僅為本發(fā)明的較佳實施例，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員，依據(jù)本發(fā)明的思想，在具體實施方式及應(yīng)用范圍上均會有改變之處，本說明書內(nèi)容不應(yīng)理解為對本發(fā)明的限制。