本發(fā)明涉及一種加工車間搬運(yùn)物件的設(shè)備，尤其涉及一種機(jī)械手。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有的一種氣動(dòng)機(jī)械手，包括鈑金架、兩條平行的豎向移動(dòng)軌、豎向移動(dòng)架、豎向氣缸、橫向氣缸、垂直移動(dòng)架、垂直氣缸、旋轉(zhuǎn)臺(tái)、旋轉(zhuǎn)氣缸、夾緊氣缸，豎向移動(dòng)軌設(shè)于鈑金架相對(duì)兩側(cè)，豎向移動(dòng)架兩端鉸接在豎向移動(dòng)軌上，豎向移動(dòng)架上部分別與橫向氣缸兩端固定，豎向移動(dòng)架下部設(shè)有橫向?qū)к?，橫向?qū)к壣显O(shè)有限位氣缸，豎向氣缸缸體與鈑金架固定，豎向氣缸活塞桿與豎向移動(dòng)架固定，夾緊氣缸固定在旋轉(zhuǎn)氣缸旋轉(zhuǎn)臂上，旋轉(zhuǎn)氣缸設(shè)于旋轉(zhuǎn)臺(tái)上，旋轉(zhuǎn)臺(tái)與垂直氣缸缸體固定在一起，垂直氣缸活塞桿固定在垂直移動(dòng)架上，垂直移動(dòng)架固定在橫向橫向氣缸上。這種的鈑金架本身高度是固定，手爪是向下延伸，并且旋轉(zhuǎn)臺(tái)設(shè)置在手爪處，不能很好地適用搬運(yùn)重型物件的應(yīng)用情形。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題在于克服上述現(xiàn)有技術(shù)所存在的不足，而提出一種旋轉(zhuǎn)三軸重負(fù)載機(jī)械手，能夠很好地適用搬運(yùn)重型物件的應(yīng)用情形。

本發(fā)明針對(duì)上述技術(shù)問(wèn)題提出一種旋轉(zhuǎn)三軸重負(fù)載機(jī)械手，適用于在加工車間搬運(yùn)重型物件，其包括：底座，裝設(shè)在該底座頂側(cè)的升降平臺(tái)單元，裝設(shè)在該升降平臺(tái)單元頂側(cè)的旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)單元，裝設(shè)在該旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)單元頂側(cè)的z軸單元，裝設(shè)在該z軸單元上的x軸單元，以及裝設(shè)在該x軸單元上的手爪；其中，該x軸單元驅(qū)動(dòng)該手爪的x軸向動(dòng)作，該z軸單元驅(qū)動(dòng)該x軸單元驅(qū)動(dòng)的z軸向動(dòng)作，該旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)單元驅(qū)動(dòng)該z軸單元的水平旋轉(zhuǎn)動(dòng)作，能夠?qū)崿F(xiàn)該手爪的三軸聯(lián)動(dòng)。

在一些實(shí)施例中，該升降平臺(tái)單元包括升降平臺(tái)和升降驅(qū)動(dòng)；該升降平臺(tái)受該升降驅(qū)動(dòng)驅(qū)使，能夠相對(duì)該底座上下調(diào)整位置。

在一些實(shí)施例中，該升降驅(qū)動(dòng)包括電機(jī)、由該電機(jī)驅(qū)動(dòng)的兩根驅(qū)動(dòng)軸以及由這兩根驅(qū)動(dòng)軸帶動(dòng)的四根螺桿。

在一些實(shí)施例中，該旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)單元包括旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)和旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)；該旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)受該旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)驅(qū)使，能夠相對(duì)該升降平臺(tái)水平旋轉(zhuǎn)。

在一些實(shí)施例中，該旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)包括第一氣缸，由該第一氣缸驅(qū)動(dòng)的齒條，由該齒條帶動(dòng)的齒輪，以及與該齒輪相連的支撐軸；該支撐軸與該旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)相連。

在一些實(shí)施例中，該z軸單元包括z軸和z軸驅(qū)動(dòng)；該z軸受該z軸驅(qū)動(dòng)驅(qū)使，能夠沿z軸方向直線位移。

在一些實(shí)施例中，該z軸驅(qū)動(dòng)包括第二氣缸,以及由該第二氣缸驅(qū)動(dòng)的滑塊；該滑塊與該z軸相連。

在一些實(shí)施例中，該x軸單元包括x軸和x軸驅(qū)動(dòng)；該x軸受該x軸驅(qū)動(dòng)驅(qū)使，能夠沿x軸方向直線位移。

在一些實(shí)施例中，該x軸驅(qū)動(dòng)包括第三氣缸,以及由該第三氣缸驅(qū)動(dòng)的滑塊；該滑塊與該x軸相連，該手爪裝設(shè)在該x軸的端頭。

其中，該x軸位于水平面,該手爪是在水平面內(nèi)做張開/收攏的動(dòng)作。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的旋轉(zhuǎn)三軸重負(fù)載機(jī)械手通過(guò)巧妙地在底座上設(shè)置升降平臺(tái)單元，并通過(guò)該x軸單元驅(qū)動(dòng)該手爪的x軸向動(dòng)作，該z軸單元驅(qū)動(dòng)該x軸單元驅(qū)動(dòng)的z軸向動(dòng)作，該旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)單元驅(qū)動(dòng)該z軸單元的水平旋轉(zhuǎn)動(dòng)作，能夠?qū)崿F(xiàn)該手爪的三軸聯(lián)動(dòng)，從而能夠很好地適用搬運(yùn)重型物件的應(yīng)用情形。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明旋轉(zhuǎn)三軸重負(fù)載機(jī)械手一視角的立體圖。

圖2是本發(fā)明旋轉(zhuǎn)三軸重負(fù)載機(jī)械手另一視角的立體圖，部分外殼去除。

圖3是本發(fā)明旋轉(zhuǎn)三軸重負(fù)載機(jī)械手又一視角的立體圖，部分外殼去除。

其中，附圖標(biāo)記說(shuō)明如下：10旋轉(zhuǎn)三軸重負(fù)載機(jī)械手1底座2升降平臺(tái)單元21升降平臺(tái)22升降驅(qū)動(dòng)221電機(jī)222皮帶輪傳動(dòng)223傳動(dòng)軸224減速器225驅(qū)動(dòng)軸226螺桿3旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)單元31旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)32旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)321第一氣缸322固定座323滑塊324滑軌325齒條326齒輪327支撐軸4z軸單元41z軸42z軸驅(qū)動(dòng)421第二氣缸422支架423滑塊424滑軌425第一鏈條5x軸單元51x軸52x軸驅(qū)動(dòng)521第三氣缸522固定座523滑塊524滑軌525第二鏈條6手爪。

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合本說(shuō)明書的附圖，對(duì)本發(fā)明予以進(jìn)一步地詳盡闡述。

參見(jiàn)圖1、圖2和圖3，本發(fā)明提出一種旋轉(zhuǎn)三軸重負(fù)載機(jī)械手10，該旋轉(zhuǎn)三軸重負(fù)載機(jī)械手10適用于在加工車間搬運(yùn)重型物件，該重型物件的質(zhì)量可以達(dá)到200千克。該旋轉(zhuǎn)三軸重負(fù)載機(jī)械手10包括：底座1，裝設(shè)在該底座1頂側(cè)的升降平臺(tái)單元2，裝設(shè)在該升降平臺(tái)單元2頂側(cè)的旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)單元3，裝設(shè)在該旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)單元3頂側(cè)的z軸單元4，裝設(shè)在該z軸單元4上的x軸單元5，以及裝設(shè)在該x軸單元5上的手爪6。

該升降平臺(tái)單元2包括升降平臺(tái)21和升降驅(qū)動(dòng)22。其中，該升降平臺(tái)21受該升降驅(qū)動(dòng)22驅(qū)使，能夠相對(duì)該底座1上下調(diào)整位置。具體地，該升降驅(qū)動(dòng)22包括：電機(jī)221，與該電機(jī)221相配合的皮帶輪傳動(dòng)222，由該皮帶輪傳動(dòng)222帶動(dòng)的傳動(dòng)軸223，與傳動(dòng)軸223相配合的兩個(gè)減速器224，分別由兩個(gè)減速器224帶動(dòng)的兩根驅(qū)動(dòng)軸225，以及由這兩根驅(qū)動(dòng)軸225帶動(dòng)的四根螺桿226。這種的結(jié)構(gòu)，通過(guò)普通電機(jī)221帶動(dòng)兩根驅(qū)動(dòng)軸225，再由兩根驅(qū)動(dòng)軸225帶動(dòng)四根螺桿226做上下運(yùn)動(dòng)，即可調(diào)整升降平臺(tái)21的上下位置，有利于在緊湊空間，承載重負(fù)載。

該旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)單元3包括旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)31和旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)32。其中，旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)31受該旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)32驅(qū)使，能夠相對(duì)該升降平臺(tái)21水平旋轉(zhuǎn)。具體地，該旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)32包括：第一氣缸321，與該第一氣缸321的活塞相連的固定座322，與該固定座322相連的滑塊323，與該滑塊323相配合的滑軌324，與該滑軌324相連的齒條325，與該齒條324相配合的齒輪326，以及與該齒輪326及該旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)31相連的支撐軸327。這種的結(jié)構(gòu)，通過(guò)第一氣缸321能夠驅(qū)使滑塊323-滑軌324組合直線位移，進(jìn)而由齒條324帶動(dòng)齒輪326傳動(dòng)，最終驅(qū)使支撐軸327相對(duì)升降平臺(tái)21旋轉(zhuǎn)。可以理解的是，通過(guò)設(shè)定滑塊323的不同直線位移，可以相應(yīng)地確定支撐軸327旋轉(zhuǎn)設(shè)定的不同角度。換言之，旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)31的運(yùn)動(dòng)角度可以根據(jù)第一氣缸321的行程來(lái)調(diào)整。

該z軸單元4包括z軸41和z軸驅(qū)動(dòng)42。其中，z軸41受該z軸驅(qū)動(dòng)42驅(qū)使，能夠沿z軸方向（即豎直方向）直線位移。具體地，該z軸驅(qū)動(dòng)42包括:第二氣缸421,與該第二氣缸421的活塞相連的支架422，與該支架422相連的滑塊423，與該滑塊423相配合的滑軌424，以及第一鏈條425。這種的結(jié)構(gòu)，通過(guò)第二氣缸421能夠驅(qū)使滑塊423-滑軌424組合直線位移，進(jìn)而驅(qū)使z軸41沿豎直方向直線位移。

該x軸單元5包括x軸51和x軸驅(qū)動(dòng)52。其中，該x軸51受該x軸驅(qū)動(dòng)52驅(qū)使，能夠沿x軸方向（即水平方向）位移。具體地，該x軸驅(qū)動(dòng)52包括：第三氣缸521，與該第三氣缸521的活塞相連的固定座522，與該固定座522相連的滑塊523，與該滑塊523相配合的滑軌524，以及第二鏈條525。這種的結(jié)構(gòu)，通過(guò)第三氣缸521能夠驅(qū)使滑塊523-滑軌524組合直線位移，進(jìn)而驅(qū)使x軸51沿水平方向直線位移。另外，該x軸51位于水平面,該手爪6是在水平面內(nèi)做張開/收攏的動(dòng)作的，有利于抓持重型物件。

可以理解的是，由于該手爪6是裝設(shè)在該x軸51的端頭，因此該x軸單元5能夠驅(qū)動(dòng)該手爪6的x軸向動(dòng)作；由于該x軸單元5裝設(shè)在該z軸單元4上，因此該z軸單元4能夠驅(qū)動(dòng)該x軸單元5的z軸向動(dòng)作；由于該z軸單元4裝設(shè)在該旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)單元3上，因此該旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)單元3能夠驅(qū)動(dòng)該z軸單元4的水平旋轉(zhuǎn)動(dòng)作，從而實(shí)現(xiàn)該手爪6的三軸聯(lián)動(dòng)。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的旋轉(zhuǎn)三軸重負(fù)載機(jī)械手10通過(guò)巧妙地在底座1上設(shè)置升降平臺(tái)單元2，并通過(guò)該x軸單元驅(qū)動(dòng)5該手爪6的x軸向動(dòng)作，該z軸單元4驅(qū)動(dòng)該x軸單元5驅(qū)動(dòng)的z軸向動(dòng)作，該旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)單元3驅(qū)動(dòng)該z軸單元4的水平旋轉(zhuǎn)動(dòng)作，能夠?qū)崿F(xiàn)該手爪6的三軸聯(lián)動(dòng)，從而能夠很好地適用搬運(yùn)重型物件的應(yīng)用情形。

上述內(nèi)容僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例，并非用于限制本發(fā)明的實(shí)施方案，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員根據(jù)本發(fā)明的主要構(gòu)思和精神，可以十分方便地進(jìn)行相應(yīng)的變通或修改，故本發(fā)明的保護(hù)范圍應(yīng)以權(quán)利要求書所要求的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。