本發(fā)明屬于自動化設備技術領域，特別是涉及一種缸筒用齒輪式機械手。

背景技術：

液壓缸是自動化機械設備中的主要部件。液壓缸包括缸筒，缸筒是液壓缸的主要配件。缸筒為表面光滑的圓筒形金屬筒體。目前，在缸筒的生產制造過程中，缸筒通過人工搬卸，并由人工將倒放的缸筒直立碼放，不僅自動化程度低，因缸筒重量大，所以需要消耗大量人力，工作效率低，容易造成生產事故，工人在工作的過程中存在安全隱患。

目前，之所以沒有出現缸筒挪移與碼放的自動化機械設備，其主要原因之一是缸筒的表面光滑，重量大，設計對缸筒可靠抓取并實現穩(wěn)定放料的機械手難度極大，限制了自動化的實現。

技術實現要素：

本發(fā)明旨在解決現有技術中缸筒不易抓取的技術問題而提供一種可以對缸筒進行可靠夾持并穩(wěn)定碼放的缸筒用齒輪式機械手。

本發(fā)明為解決公知技術中存在的技術問題所采取的技術方案是：一種缸筒用齒輪式機械手，其特征在于：包括掛板、雙向夾緊液壓缸、左夾持鉤桿、右夾持鉤桿、抽拉液壓缸、頂推液壓缸；所述雙向夾緊液壓缸安裝在所述掛板上，所述雙向夾緊液壓缸具有分別向左右伸縮的左缸桿和右缸桿，所述左夾持鉤桿為l形，所述左夾持鉤桿的上端固定在所述雙向夾緊液壓缸的左缸桿上；所述右夾持鉤桿為l形，所述右夾持鉤桿由鉤掛部和吊掛部構成，所述鉤掛部和吊掛部通過銷軸連接，所述鉤掛部上固定有齒輪，所述齒輪的軸線與用于聯接所述鉤掛部和吊掛部的銷軸同軸線，所述吊掛部上固定具有自鎖功能的伺服電機，所述吊掛部上通過套裝部安裝有齒條，所述齒輪與所述伺服電機通過所述齒條傳動聯接；所述雙向夾緊液壓缸的右缸桿上固定有套塊，所述套塊具有豎向通孔，所述抽拉液壓缸固定在所述套塊上，所述抽拉液壓缸具有可以豎直伸縮、軸線與所述套塊的豎向通孔平行的缸桿，所述右夾持鉤桿的吊掛部通過豎向通孔插裝在所述套塊上，所述右夾持鉤桿的上端與所述抽拉液壓缸的缸桿固定連接；所述頂推液壓缸靠近所述右夾持鉤桿并固定在所述掛板的下部右側，所述頂推液壓缸的缸桿軸線與所述抽拉液壓缸的缸桿軸線平行。

本發(fā)明還可以采用如下技術措施：

所述掛板上安裝有用于承托所述雙向夾緊液壓缸的左缸桿和右缸桿的托輥。

所述鉤掛部的前端為坡形。

本發(fā)明具有的優(yōu)點和積極效果是：

本發(fā)明設計一種可以對倒放缸筒進行可靠抓取并實現穩(wěn)定直立碼放的夾持裝置，本夾持裝置可以為缸筒挪移自動化提供基礎，提高生產自動化程度高，節(jié)省人力，避免事故，可以提高加工生產效率。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的結構示意圖；

圖2是本發(fā)明中右夾持鉤桿的結構示意圖。

圖中：1、掛板；2、雙向夾緊液壓缸；3、左夾持鉤桿；4、右夾持鉤桿；4-1、鉤掛部；4-2、吊掛部；4-3、齒輪；4-4、伺服電機；4-5、齒條；4-6、套裝部；5、抽拉液壓缸；6、頂推液壓缸；7、套塊；8、托輥。

具體實施方式

為能進一步了解本發(fā)明的發(fā)明內容、特點及功效，茲例舉以下實施例，并配合附圖詳細說明如下：

請參閱圖1和圖2，一種缸筒用齒輪式機械手，包括掛板1、雙向夾緊液壓缸2、左夾持鉤桿3、右夾持鉤桿4、抽拉液壓缸5、頂推液壓缸6。

所述雙向夾緊液壓缸2安裝在所述掛板1上。所述雙向夾緊液壓缸2具有分別向左右伸縮的左缸桿和右缸桿。

所述左夾持鉤桿3為l形，所述左夾持鉤桿3的上端固定在所述雙向夾緊液壓缸2的左缸桿上。

所述右夾持鉤桿4為l形。所述右夾持鉤桿4由鉤掛部4-1和吊掛部4-2構成。所述鉤掛部4-1和吊掛部4-2通過銷軸連接。所述鉤掛部4-1上固定有齒輪4-3，所述齒輪4-3與用于連接鉤掛部4-1和吊掛部4-2的銷軸同軸線。所述吊掛部4-2上固定具有自鎖功能的伺服電機4-4。即伺服電機4-4具有抱閘功能。所述吊掛部4-2上通過套裝部4-6安裝有齒條4-5，所述齒輪4-3與所述伺服電機4-4通過所述齒條4-5傳動聯接。上述結構可以實現以下動作：伺服電機4-4可以控制右夾持缸桿的下部成形l形鉤狀或者直桿，以實現對缸筒的鉤掛或者從缸筒底部抽出。

所述雙向夾緊液壓缸2的右缸桿上固定有套塊7，所述套塊7具有豎向通孔。所述抽拉液壓缸5固定在所述套塊7上。所述抽拉液壓缸5具有可以豎直伸縮、軸線與所述套塊7的豎向通孔平行的缸桿。所述右夾持鉤桿4的吊掛部4-2通過豎向通孔插裝在所述套塊7上。所述右夾持鉤桿4的上端與所述抽拉液壓缸5的缸桿固定連接。

所述頂推液6壓缸靠近所述右夾持鉤桿4并固定在所述掛板1的下部右側，所述頂推液壓缸6的缸桿軸線與所述抽拉液壓缸5的缸桿軸線平行。

工作原理：

左夾持鉤桿3和右夾持鉤桿4分別位于水平倒放的缸筒端部兩側。雙向夾緊液壓缸2工作令左夾持鉤桿3和右夾持鉤桿4夾緊缸筒的兩端。缸筒在被夾持過程中，可以依靠l形的左夾持鉤桿3和右夾持鉤桿4可靠夾持。挪移翻轉自動化機構帶動本裝置上升并移動到跺放位置翻轉90°后下落。右夾持鉤桿4接觸地面后，伺服電機4-4工作并驅動鉤掛部4-1與吊掛部4-2形成直桿，抽拉液壓缸5工作將伸展為直桿的右夾持鉤桿4從直立狀態(tài)下的缸筒的下部抽出，抽出過程中，頂推液壓缸6的缸桿伸出并頂推缸筒底部，防止缸筒在右夾持鉤桿在抽出過程中傾倒。待右夾持鉤桿4從缸筒底部完全抽出后，挪移翻轉自動化機構帶動本裝置移離缸筒。

本實施例中，所述掛板1上安裝有用于承托所述雙向夾緊液2壓缸的左缸桿和右缸桿的托輥8。以減小雙向夾緊液壓缸2的左缸桿和右缸桿收到的彎曲應力。

所述鉤掛部4-1的前端為坡形，此結構可以保證右夾持鉤桿4在從缸筒底部抽出的過程，缸筒逐漸落地。

技術特征：

技術總結
本發(fā)明涉及一種缸筒用齒輪式機械手，其特征在于：包括掛板、雙向夾緊液壓缸、左夾持鉤桿、右夾持鉤桿、抽拉液壓缸、頂推液壓缸；雙向夾緊液壓缸安裝在掛板上，左夾持鉤桿為L形，左夾持鉤桿的上端固定在雙向夾緊液壓缸的左缸桿上；右夾持鉤桿為L形，雙向夾緊液壓缸的右缸桿上固定有套塊，套塊具有豎向通孔，抽拉液壓缸固定在套塊上，右夾持鉤桿的吊掛部通過豎向通孔插裝在套塊上，右夾持鉤桿的上端與抽拉液壓缸的缸桿固定連接；頂推液壓缸靠近右夾持鉤桿并固定在掛板的下部右側，頂推液壓缸的缸桿軸線與抽拉液壓缸的缸桿軸線平行。本發(fā)明可以提高生產自動化程度高，節(jié)省人力，避免事故，可以提高加工生產效率。

技術研發(fā)人員：呂技選
受保護的技術使用者：天津市雙象工程液壓件有限責任公司
技術研發(fā)日：2017.06.23
技術公布日：2017.09.22