1.一種基于行星輪系的桁架機(jī)械手，其特征在于該機(jī)械手包括行星輪系結(jié)構(gòu)、撥爪結(jié)構(gòu)、上層、夾裝結(jié)構(gòu)、下層和外框架，所述上層和下層均能沿外框架的高度方向上下移動，行星輪系結(jié)構(gòu)和撥爪結(jié)構(gòu)按照上下位置分別固定在上層上，在下層上安裝夾裝結(jié)構(gòu)；
所述上層包括拉取結(jié)構(gòu)、上層頂板、上層邊框、工字板電機(jī)、上層底板和工字板；上層頂板和上層底板通過上層邊框固定連接，且上層頂板和上層底板能沿外框架的高度方向上下移動；所述工字板的四個邊角上分別連接有一個導(dǎo)軌，四個導(dǎo)軌平行設(shè)置，且四個導(dǎo)軌的兩端均固定在上層邊框上，所述四個導(dǎo)軌中有一個導(dǎo)軌為滾珠絲杠，該滾珠絲杠的一端通過聯(lián)軸器連接工字板電機(jī)，所述工字板電機(jī)通過電機(jī)基座和電機(jī)彎板固定于上層底板上；工字板電機(jī)驅(qū)動該滾珠絲杠轉(zhuǎn)動；所述拉取結(jié)構(gòu)固定在上層底板的下表面；
所述拉取結(jié)構(gòu)包括拉鉤和拉取電機(jī)，在上層底板的下表面，沿工字板的運(yùn)動方向上，平行布置兩根導(dǎo)軌，其中一根導(dǎo)軌為滾珠絲杠，滾珠絲杠通過聯(lián)軸器與拉取電機(jī)連接，所述拉取電機(jī)通過電機(jī)彎板固定于上層底板的下表面，所述拉鉤與上層底板下表面的滾珠絲杠的螺母座連接；
所述行星輪系結(jié)構(gòu)包括擰螺母電機(jī)、后擋板、內(nèi)嚙合大齒輪、主動齒輪、驅(qū)動軸、擋片、行星輪、連接軸、大軸承、小軸承及萬能拆裝結(jié)構(gòu)；所述擰螺母電機(jī)通過電機(jī)彎板、電機(jī)基座固定在工字板的上部，擰螺母電機(jī)的輸出軸通過聯(lián)軸器與驅(qū)動軸的一端連接，驅(qū)動軸的另一端穿過后擋板，并通過大軸承將后擋板與主動齒輪固定連接；所述內(nèi)嚙合大齒輪與主動齒輪同軸安裝在后擋板的前部，在內(nèi)嚙合大齒輪與主動齒輪之間的空間內(nèi)均勻布置有若干數(shù)量的行星輪，若干數(shù)量的行星齒輪均與內(nèi)嚙合大齒輪和主動齒輪相嚙合，每個行星齒輪的前端面均設(shè)有萬能拆裝結(jié)構(gòu)安裝孔，萬能拆裝結(jié)構(gòu)安裝于萬能拆裝結(jié)構(gòu)安裝孔內(nèi)，每個行星輪均通過相應(yīng)的連接軸、小軸承與后擋板連接；同時在每個行星輪的前端面上均安裝擋片；
所述撥爪結(jié)構(gòu)包括撥爪、拉桿、套筒、撥爪開合電機(jī)、齒輪、齒條和拉伸桿，所述套筒固定于工字板的下部上，撥爪開合電機(jī)通過電機(jī)基座和電機(jī)彎板固定于工字板上；所述拉伸桿前端穿過套筒，與若干數(shù)量的撥爪連接，拉伸桿后部設(shè)有齒條，所述撥爪開合電機(jī)的輸出軸連接齒輪，齒輪與拉伸桿上的齒條相嚙合；所述套筒的外部通過銷軸均勻連接有與行星輪數(shù)量相匹配的拉桿，每個拉桿的另一端通過銷軸連接相應(yīng)撥爪的中部，撥爪數(shù)量與拉桿數(shù)量一致；
所述下層包括夾裝驅(qū)動電機(jī)和下層板；下層板的四個邊角與外框架連接，下層板能沿外框架的高度方向上下移動；在下層板的上表面沿工字板的運(yùn)動方向上，平行布置有兩個滾珠絲杠，這兩個滾珠絲杠均通過聯(lián)軸器連接有一個夾裝驅(qū)動電機(jī)，夾裝驅(qū)動電機(jī)通過電機(jī)彎板固定于下層板；在下層上的兩個滾珠絲杠上安裝有兩個夾裝結(jié)構(gòu)，一個滾珠絲杠驅(qū)動一個夾裝結(jié)構(gòu)動作，夾裝結(jié)構(gòu)在相應(yīng)滾珠絲杠的驅(qū)動下前后移動。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于行星輪系的桁架機(jī)械手，其特征在于所述萬能拆裝結(jié)構(gòu)安裝孔為六邊形，所述萬能拆裝結(jié)構(gòu)包括內(nèi)圓筒、柱體、彈簧和六邊形底板；六邊形底板固定在行星輪的萬能拆裝結(jié)構(gòu)安裝孔內(nèi)，在六邊形底板的前端面中心安裝內(nèi)圓筒；以內(nèi)圓筒為中心，在六邊形底板的前端面上安裝若干數(shù)量的彈簧，每個彈簧的另一端均連接一個柱體；所述柱體與彈簧接觸部分為空心結(jié)構(gòu)，不接觸的部分為實(shí)心結(jié)構(gòu)，彈簧能夠插入柱體的空心結(jié)構(gòu)中，且彈簧與柱體的高度之和大于內(nèi)圓筒的高度，且高度差為一個螺母高度。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于行星輪系的桁架機(jī)械手，其特征在于每個夾裝結(jié)構(gòu)包括夾裝電機(jī)、軸、第一夾子、第二夾子和夾座；所述夾座的兩端穿過下層上的兩個滾珠絲杠，且與其中一個滾珠絲杠的螺母座連接；在夾座的中部左右對稱安裝有第一夾子和第二夾子，所述第二夾子通過銷軸與夾座連接，第一夾子與軸固連，夾裝電機(jī)的輸出端的齒輪與軸上的齒輪相嚙合；所述夾裝電機(jī)通過電機(jī)基座固定于夾座上；第一夾子和第二夾子張合恰好能加緊待抓取部件。
4.根據(jù)權(quán)利要求所述1的基于行星輪系的桁架機(jī)械手，其特征在于所述外框架的左右兩個側(cè)面上，分別平行對稱布置有兩個滾珠絲杠導(dǎo)軌，上層頂板、上層底板及下層板的四個邊角均與外框架上的四個滾珠絲杠導(dǎo)軌連接；且位于上層頂板對角線位置上的兩個滾珠絲杠導(dǎo)軌同時驅(qū)動整個上層上下移動，另外兩個對角線位置上的滾珠絲杠導(dǎo)軌同時驅(qū)動整個下層上下移動。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的基于行星輪系的桁架機(jī)械手，其特征在于所述外框架包括左側(cè)板、右側(cè)板、后側(cè)板、前側(cè)板、上底板、下底板和框架電機(jī)；左側(cè)板、右側(cè)板、后側(cè)板、前側(cè)板、上底板、下底板組裝成外部框架結(jié)構(gòu)，在左側(cè)板和右側(cè)板上沿高度方向上分別平行布置兩根滾珠絲杠導(dǎo)軌，每個滾珠絲杠導(dǎo)軌均通過聯(lián)軸器連接一個框架電機(jī)，框架電機(jī)通過電機(jī)基座固定于下底板上。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于行星輪系的桁架機(jī)械手，其特征在于所述行星輪的數(shù)量為2-6個。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于行星輪系的桁架機(jī)械手，其特征在于位于上、下位置的兩個撥爪上各設(shè)有一個楔形塊。