本發(fā)明涉及涉及一種碼放裝置，具體地說(shuō)是一種改進(jìn)的重型汽車熱車輪自動(dòng)碼放搬運(yùn)機(jī)械手。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有技術(shù)中的熱處理下線的重型熱車輪搬運(yùn)碼放是靠人為碼放，效率低而且時(shí)?？膫囓囕啠蛴捎跓彳囕喐邷氐脑蛞矔?huì)時(shí)常燙傷人。為實(shí)現(xiàn)重型汽車熱車輪制造的自動(dòng)化，需要提供一套簡(jiǎn)單、制作成本低的一種重型汽車熱車輪碼放搬運(yùn)機(jī)械手。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

因此，本發(fā)明的目的在于針對(duì)上述問(wèn)題，提供一種改進(jìn)的重型熱車輪自動(dòng)碼放搬運(yùn)機(jī)械手。

在本發(fā)明的一個(gè)方面，提供了一種用于自動(dòng)碼放搬運(yùn)重型熱車輪的機(jī)械手，其特征在于，所述的機(jī)械手包括導(dǎo)桿(1)、導(dǎo)桿架(1-1)、升降伸縮絲杠(2)、升降伺服電機(jī)(2-1)、小車框架(3)、小車帶軸承輥輪(4)、伸縮絲杠固定架(5)、縱移小車伺服電機(jī)(6)、大車帶軸承輥輪(7)、大縱向軌道(8)、氣缸組件(9)、整體基礎(chǔ)框架(10)、桿組件(10)、雙面齒條(A)、支撐板(B)、齒輪(C)、鉸鏈軸(D)、機(jī)械手夾指(12)、軸座(13)、大導(dǎo)桿(14)、小車帶軸承輥輪(15)、小車伸縮絲杠(16)、大車焊接框架(17)、軸座(18)、伸縮絲杠(19)、軸座(20)、橫移大車伺服電機(jī)(21)、框架橫梁(22)、小車導(dǎo)向螺絲母(23)、大車導(dǎo)向螺絲母(24)、小車橫向軌道和大車框架(25)、車輪碼放拍子(26)、車輪輸送軌道(27)、車輪毛坯(28)、氣動(dòng)水平機(jī)械夾手(29)，其特征在于：整體基礎(chǔ)框架(10)是4個(gè)立柱固定于地面，上面安裝有一對(duì)大車軌道(8)和一對(duì)框架橫梁(22)，成為一個(gè)整體框架結(jié)構(gòu)體；整個(gè)大車由大車焊接框架(17)、小車橫向軌道和大車框架(25)、4個(gè)大車帶軸承輥輪(15)組合成為框架結(jié)構(gòu)；由橫移大車伺服電機(jī)(21)產(chǎn)生的動(dòng)力帶動(dòng)大車伸縮絲杠(19)旋轉(zhuǎn)，從而4個(gè)大車帶軸承輥輪(7)在大車軌道(8)上縱向滾動(dòng)、使整個(gè)大車縱向運(yùn)動(dòng)；整個(gè)小車由小車框架(3)和小車輥輪(4)組合成為一體，整個(gè)小車的小車框架(3)由小橫移大車伺服電機(jī)(6)產(chǎn)生的動(dòng)力帶動(dòng)小車伸縮絲杠(16)旋轉(zhuǎn)，從而4個(gè)小車帶軸承輥輪(4)在小車橫向軌道(25)上橫向滾動(dòng)、使整個(gè)小車橫向運(yùn)動(dòng)；導(dǎo)桿架(1-1)置于小車框架(3)上，在導(dǎo)桿(1)導(dǎo)向作用下通過(guò)在導(dǎo)桿架(1-1)上的升降伺服電機(jī)(2-1)帶動(dòng)升降伸縮絲杠(2)旋轉(zhuǎn)來(lái)實(shí)現(xiàn)桿組件(11)下上下運(yùn)動(dòng)，并且其上有控制開(kāi)關(guān)來(lái)實(shí)現(xiàn)輪子碼放的高度位置，而通過(guò)外部氣源實(shí)現(xiàn)氣缸組件(9)帶動(dòng)雙面齒條(A)作用齒輪(C)利用機(jī)械手夾指(12)勾掛車輪毛坯(28)實(shí)現(xiàn)熱車輪碼放搬運(yùn)作用；雙面齒條(A)作用齒輪(C)伸出時(shí)機(jī)械手夾指(12)勾掛熱車輪，雙面齒條(A)作用齒輪(C)收縮時(shí)機(jī)械手夾指(12)進(jìn)入或松開(kāi)熱車輪(28)實(shí)現(xiàn)搬運(yùn)功能。

在本發(fā)明優(yōu)選的方面，大縱向軌道(8)、框架橫梁(22)、小車橫向軌道和大車框架(25)都是雙梁結(jié)構(gòu)。

在本發(fā)明優(yōu)選的方面，升降伸縮絲杠(2)、小車伸縮絲杠(16)、伸縮絲杠(19)上裝配光電開(kāi)關(guān)用于移動(dòng)位置的控制。

在本發(fā)明的其他方面，所述的雙面齒條(A)、支撐板(B)、齒輪(C)、鉸鏈軸(D)、機(jī)械手夾指(12)為兩組，并且設(shè)置為同時(shí)勾掛和同時(shí)碼放的2個(gè)熱車輪毛坯28作用。

在本發(fā)明的其他方面，所述的機(jī)械手包括一套的雙面齒條(A)、支撐板(B)、齒輪(C)、鉸鏈軸(D)、機(jī)械手夾指(12)，以及一套配重塊保持起到穩(wěn)定配重作用，設(shè)置為只用一組雙面齒條(A)、支撐板(B)、齒輪(C)、鉸鏈軸(D)、機(jī)械手夾指(12)勾掛和碼放1個(gè)熱車輪毛坯(28)。

在本發(fā)明的其他方面，還公開(kāi)了使用前文所述的機(jī)械手來(lái)自動(dòng)碼放搬運(yùn)重型熱車輪的方法，其特征在于，所述的方法包括步驟：(I)從輸送輥道(27)來(lái)的車輪毛坯(28)進(jìn)入，由大車伺服電機(jī)(21)生的動(dòng)力帶動(dòng)大車伸縮絲杠(19)旋轉(zhuǎn)，從而4個(gè)大車帶軸承輥輪(7)向前滾動(dòng)、使整個(gè)大車縱向運(yùn)動(dòng)；同時(shí)整個(gè)小車的小車框架(3)由縱移小車伺服電機(jī)(6)產(chǎn)生的動(dòng)力帶動(dòng)小車伸縮絲杠(16)旋轉(zhuǎn)，從而4個(gè)大車帶軸承輥輪(15)向左滾動(dòng)、使整個(gè)小車向左運(yùn)動(dòng)；通過(guò)升降伺服電機(jī)(2-1)和升降伸縮絲杠(2)來(lái)實(shí)現(xiàn)桿組件(11)向下運(yùn)動(dòng)，而通過(guò)外部氣源實(shí)現(xiàn)氣缸組件(9)帶動(dòng)雙面齒條(A)作用齒輪(C)利用機(jī)械手夾指(12)插入毛坯(28)中心孔中然后齒輪(C)旋轉(zhuǎn)后機(jī)械手夾指(12)勾掛熱車輪(28)即可轉(zhuǎn)運(yùn)碼放作用；(II)第二步：通過(guò)升降伺服電機(jī)(2-1)和升降伸縮絲杠(2)來(lái)實(shí)現(xiàn)桿組件(11)向上運(yùn)動(dòng)勾掛車輪毛坯(28)上行；由橫移大車伺服電機(jī)(21)產(chǎn)生的動(dòng)力帶動(dòng)大車伸縮絲杠(19)旋轉(zhuǎn)，從而4個(gè)大車帶軸承輥輪(7)向后滾動(dòng)、使整個(gè)大車縱向運(yùn)動(dòng)；同時(shí)整個(gè)小車的小車框架(3)由縱移小車伺服電機(jī)(6)產(chǎn)生的動(dòng)力帶動(dòng)小車伸縮絲杠(16)旋轉(zhuǎn)，從而4個(gè)大車帶軸承輥輪(15)水平向右滾動(dòng)、使整個(gè)小車水平向右運(yùn)動(dòng)；(III)通過(guò)升降伺服電機(jī)(2-1)和升降伸縮絲杠(2)來(lái)實(shí)現(xiàn)桿組件(11)向下運(yùn)動(dòng)，再通過(guò)外部氣源實(shí)現(xiàn)氣缸組件(9)帶動(dòng)雙面齒條(A)作用齒輪(C)然后齒輪(C)旋轉(zhuǎn)后機(jī)械手夾指(12)將勾掛的熱車輪(28)，利用機(jī)械手夾指(12)松開(kāi)毛坯(28)放到碼放車輪拍子(26)上。

本熱處理下線的重型熱車輪自動(dòng)碼放搬運(yùn)機(jī)械手只需要PLC即可控制，本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，工作穩(wěn)定可靠，能夠有效減輕生產(chǎn)勞動(dòng)強(qiáng)度，保證產(chǎn)品質(zhì)量，價(jià)格便宜、維修成本低，配置和使用方便，便于人操作、實(shí)用性強(qiáng)，減少了人為搬運(yùn)強(qiáng)度，提高生產(chǎn)效率，除上述特點(diǎn)外，巧妙的設(shè)計(jì)了針對(duì)沖孔下來(lái)的重型車輪毛坯28設(shè)計(jì)了中心孔勾掛機(jī)械手夾指12解決了類似這樣外夾爪29無(wú)法碼放和干涉問(wèn)題。實(shí)現(xiàn)熱處理下線的重型熱車輪制造的自動(dòng)化。

附圖說(shuō)明

以下，結(jié)合附圖來(lái)詳細(xì)說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方案，其中：

圖1新型重型熱車輪圖和碼放圖

圖2本重型新型熱車輪碼放搬運(yùn)機(jī)械手主視圖。

圖3本重型新型熱車輪碼放搬運(yùn)機(jī)械手俯視圖。

圖4雙面齒條A、齒輪C、機(jī)械手夾指12的放大示意圖。

重型汽車熱車輪碼放搬運(yùn)機(jī)械手各部件名稱，圖中1、導(dǎo)桿，1-1、導(dǎo)桿架，2、升降伸縮絲杠，2-1、升降伺服電機(jī)，3、小車框架，4、小車帶軸承輥輪，5、伸縮絲杠固定架，6、縱移小車伺服電機(jī)，7、大車帶軸承輥輪，8、大縱向軌道，9、氣缸組件，10、整體基礎(chǔ)框架，11、桿組件，A、雙面齒條，B、支撐板，C、齒輪，D、鉸鏈軸，12、機(jī)械手夾指，13、軸座，14、大導(dǎo)桿2根，15、小車帶軸承輥輪，16、小車伸縮絲杠，17、大車焊接框架，18、軸座，19、伸縮絲杠，20、軸座，21、橫移大車伺服電機(jī)，22、框架橫梁，23、小車導(dǎo)向螺絲母，24、大車導(dǎo)向螺絲母，25、小車橫向軌道和大車框架，26、車輪碼放拍子，27、車輪輸送軌道，28、車輪毛坯，29、氣動(dòng)水平機(jī)械夾手。

具體實(shí)施方式

對(duì)比例1

前期方案提出，如圖1-重型汽車熱車輪圖和碼放圖。熱車輪沒(méi)有外輪唇如圖1，如果這樣照成水平機(jī)械夾手29夾持車輪毛坯28的時(shí)候時(shí)常下滑脫落，另一方面由于水平機(jī)械夾手29夾持和松開(kāi)車輪毛坯28過(guò)程中需要水平距離空間這樣就會(huì)照成車輪毛坯28在拍子上碼放的會(huì)更少也就是有效空間無(wú)法利用的問(wèn)題。也就是說(shuō)在我們標(biāo)準(zhǔn)大小的拍子上無(wú)法碼放，會(huì)產(chǎn)生水平機(jī)械夾手29同車輪毛坯28干涉問(wèn)題，這樣就針對(duì)沖孔下來(lái)的重型車輪毛坯28設(shè)計(jì)了中心孔勾掛機(jī)械手夾指12及結(jié)構(gòu)，解決了這個(gè)問(wèn)題。

實(shí)施例1

本實(shí)施例的用于自動(dòng)碼放搬運(yùn)重型熱車輪的機(jī)械手包括導(dǎo)桿(1)、導(dǎo)桿架(1-1)、升降伸縮絲杠(2)、升降伺服電機(jī)(2-1)、小車框架(3)、小車帶軸承輥輪(4)、伸縮絲杠固定架(5)、縱移小車伺服電機(jī)(6)、大車帶軸承輥輪(7)、大縱向軌道(8)、氣缸組件(9)、整體基礎(chǔ)框架(10)、桿組件(10)、雙面齒條(A)、支撐板(B)、齒輪(C)、鉸鏈軸(D)、機(jī)械手夾指(12)、軸座(13)、大導(dǎo)桿(14)、小車帶軸承輥輪(15)、小車伸縮絲杠(16)、大車焊接框架(17)、軸座(18)、伸縮絲杠(19)、軸座(20)、橫移大車伺服電機(jī)(21)、框架橫梁(22)、小車導(dǎo)向螺絲母(23)、大車導(dǎo)向螺絲母(24)、小車橫向軌道和大車框架(25)、車輪碼放拍子(26)、車輪輸送軌道(27)、車輪毛坯(28)、氣動(dòng)水平機(jī)械夾手(29)，其特征在于：整體基礎(chǔ)框架(10)是4個(gè)立柱固定于地面，上面安裝有一對(duì)大車軌道(8)和一對(duì)框架橫梁(22)，成為一個(gè)整體框架結(jié)構(gòu)體；整個(gè)大車由大車焊接框架(17)、小車橫向軌道和大車框架(25)、4個(gè)大車帶軸承輥輪(15)組合成為框架結(jié)構(gòu)；由橫移大車伺服電機(jī)(21)產(chǎn)生的動(dòng)力帶動(dòng)大車伸縮絲杠(19)旋轉(zhuǎn)，從而4個(gè)大車帶軸承輥輪(7)在大車軌道(8)上縱向滾動(dòng)、使整個(gè)大車縱向運(yùn)動(dòng)；整個(gè)小車由小車框架(3)和小車輥輪(4)組合成為一體，整個(gè)小車的小車框架(3)由小橫移大車伺服電機(jī)(6)產(chǎn)生的動(dòng)力帶動(dòng)小車伸縮絲杠(16)旋轉(zhuǎn)，從而4個(gè)小車帶軸承輥輪(4)在小車橫向軌道(25)上橫向滾動(dòng)、使整個(gè)小車橫向運(yùn)動(dòng)；導(dǎo)桿架(1-1)置于小車框架(3)上，在導(dǎo)桿(1)導(dǎo)向作用下通過(guò)在導(dǎo)桿架(1-1)上的升降伺服電機(jī)(2-1)帶動(dòng)升降伸縮絲杠(2)旋轉(zhuǎn)來(lái)實(shí)現(xiàn)桿組件(11)下上下運(yùn)動(dòng)，并且其上有控制開(kāi)關(guān)來(lái)實(shí)現(xiàn)輪子碼放的高度位置，而通過(guò)外部氣源實(shí)現(xiàn)氣缸組件(9)帶動(dòng)雙面齒條(A)作用齒輪(C)利用機(jī)械手夾指(12)勾掛車輪毛坯(28)實(shí)現(xiàn)熱車輪碼放搬運(yùn)作用；雙面齒條(A)作用齒輪(C)伸出時(shí)機(jī)械手夾指(12)勾掛熱車輪，雙面齒條(A)作用齒輪(C)收縮時(shí)機(jī)械手夾指(12)進(jìn)入或松開(kāi)熱車輪(28)實(shí)現(xiàn)搬運(yùn)功能。大縱向軌道(8)、框架橫梁(22)、小車橫向軌道和大車框架(25)都是雙梁結(jié)構(gòu)。升降伸縮絲杠(2)、小車伸縮絲杠(16)、伸縮絲杠(19)上裝配光電開(kāi)關(guān)用于移動(dòng)位置的控制。

在第一種實(shí)施方案中，所述的雙面齒條(A)、支撐板(B)、齒輪(C)、鉸鏈軸(D)、機(jī)械手夾指(12)為兩組，并且設(shè)置為同時(shí)勾掛和同時(shí)碼放的2個(gè)熱車輪毛坯28作用。

在第二種實(shí)施方案中，所述的機(jī)械手包括一套的雙面齒條(A)、支撐板(B)、齒輪(C)、鉸鏈軸(D)、機(jī)械手夾指(12)，以及一套配重塊保持起到穩(wěn)定配重作用，設(shè)置為只用一組雙面齒條(A)、支撐板(B)、齒輪(C)、鉸鏈軸(D)、機(jī)械手夾指(12)勾掛和碼放1個(gè)熱車輪毛坯(28)。

在第一種實(shí)施方案中：

第一步：從輸送輥道27來(lái)的車輪毛坯28進(jìn)入到圖1主視圖中的位置，由大車伺服電機(jī)21產(chǎn)生的動(dòng)力帶動(dòng)大車伸縮絲杠19旋轉(zhuǎn)，從而4個(gè)大車帶軸承輥輪7向前滾動(dòng)、使整個(gè)大車縱向運(yùn)動(dòng)。同時(shí)整個(gè)小車的小車框架3由縱移小車伺服電機(jī)6產(chǎn)生的動(dòng)力帶動(dòng)小車伸縮絲杠16旋轉(zhuǎn)，從而4個(gè)大車帶軸承輥輪15向左滾動(dòng)、使整個(gè)小車向左運(yùn)動(dòng)。通過(guò)升降伺服電機(jī)2-1和升降伸縮絲杠2來(lái)實(shí)現(xiàn)桿組件11向下運(yùn)動(dòng)，而通過(guò)外部氣源實(shí)現(xiàn)氣缸組件9帶動(dòng)雙面齒條A作用齒輪C利用機(jī)械手夾指12插入毛坯28中心孔中然后齒輪C旋轉(zhuǎn)后機(jī)械手夾指12勾掛熱車輪28即可轉(zhuǎn)運(yùn)碼放作用。

第二步：通過(guò)升降伺服電機(jī)2-1和升降伸縮絲杠2來(lái)實(shí)現(xiàn)桿組件11向上運(yùn)動(dòng)勾掛車輪毛坯28上行。由橫移大車伺服電機(jī)21產(chǎn)生的動(dòng)力帶動(dòng)大車伸縮絲杠19旋轉(zhuǎn)，從而4個(gè)大車帶軸承輥輪7向后滾動(dòng)、使整個(gè)大車縱向運(yùn)動(dòng)。同時(shí)整個(gè)小車的小車框架3由縱移小車伺服電機(jī)6產(chǎn)生的動(dòng)力帶動(dòng)小車伸縮絲杠16旋轉(zhuǎn)，從而4個(gè)大車帶軸承輥輪15水平向右滾動(dòng)、使整個(gè)小車水平向右運(yùn)動(dòng)。

第三步：通過(guò)升降伺服電機(jī)2-1和升降伸縮絲杠2來(lái)實(shí)現(xiàn)桿組件11向下運(yùn)動(dòng)，再通過(guò)外部氣源實(shí)現(xiàn)氣缸組件9帶動(dòng)雙面齒條A作用齒輪C然后齒輪C旋轉(zhuǎn)后機(jī)械手夾指12將勾掛的熱車輪28，利用機(jī)械手夾指12松開(kāi)毛坯28放到碼放車輪拍子26上。

通過(guò)PLC設(shè)定的程序，來(lái)改變每一次車輪的碼放的上下、橫向、縱向不同放置位置，來(lái)碼放車輪，如此上述循環(huán)過(guò)程完成車輪碼放過(guò)程。