技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提供了一種用于板塊拼接的2SPS+RRPRR機(jī)器人抓取機(jī)構(gòu)，包括上平臺、下平臺、三支鏈，三支鏈的第一支鏈及第二支鏈為2SPS形式，第三支鏈為RRPRR形式，即由依次相連的第一旋轉(zhuǎn)副、第二旋轉(zhuǎn)副、第二平移副、第四旋轉(zhuǎn)副及第五旋轉(zhuǎn)副組成；上平臺及下平臺分別位于第一支鏈及第二支鏈的兩端，上平臺、下平臺上分別設(shè)置有轉(zhuǎn)動連接的串聯(lián)機(jī)械臂，在所述上旋轉(zhuǎn)副、下旋轉(zhuǎn)副上，以及串聯(lián)機(jī)械臂的末端，分別設(shè)置有用于拾取板塊的末端工具。該機(jī)構(gòu)通過設(shè)置RRPRR支鏈，減小了機(jī)構(gòu)本身的包絡(luò)，更有利于空間操作的實(shí)施。再通過增加串聯(lián)機(jī)械臂，擴(kuò)大了機(jī)構(gòu)的工作空間，增強(qiáng)了機(jī)構(gòu)操控及監(jiān)視能力。

技術(shù)研發(fā)人員：曾令斌;陳超云;劉天華;錢海鵬;任安業(yè);劉天明;韓亮亮
受保護(hù)的技術(shù)使用者：上海宇航系統(tǒng)工程研究所
技術(shù)研發(fā)日：2017.04.24
技術(shù)公布日：2017.08.04