技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種腱驅(qū)動機(jī)械手腱張力約束末端力位操作控制方法和裝置，首先進(jìn)行機(jī)械手自由空間關(guān)節(jié)角位置路徑規(guī)劃，獲得期望笛卡爾位置；與物體接觸后通過接觸力控制由雅克比矩陣將期望指尖接觸力轉(zhuǎn)化為關(guān)節(jié)力矩；期望笛卡爾位置由關(guān)節(jié)剛度轉(zhuǎn)化為關(guān)節(jié)力矩；兩關(guān)節(jié)力矩之和由張力分配模塊轉(zhuǎn)換為期望腱張力，進(jìn)一步由張力控制模塊和腱驅(qū)動器實(shí)現(xiàn)手指運(yùn)動控制。本發(fā)明通過結(jié)合接觸力的控制，提高張力跟蹤和接觸力控制性能，減輕機(jī)械手接觸物體時的沖擊；通過約束腱張力，降低腱的磨損，提高系統(tǒng)的壽命。方法和裝置可應(yīng)用于以腱為傳動方式的多關(guān)節(jié)機(jī)械臂、靈巧手假肢和末端執(zhí)行器等多關(guān)節(jié)多連桿機(jī)構(gòu)中。

技術(shù)研發(fā)人員：王小濤;王邢波;陳佳輝;韓亮亮;聶宏;徐彤彤
受保護(hù)的技術(shù)使用者：南京航空航天大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：2017.04.20
技術(shù)公布日：2017.08.11