專利名稱：側翻大氣機械手末端執(zhí)行裝置的制作方法
技術領域：
本發(fā)明涉及一種側翻大氣機械手，特別是涉及一種側翻大氣手的末端執(zhí)行裝置。
背景技術：
隨著工業(yè)生產規(guī)模的不斷擴大，人力成本不斷上升，工業(yè)自動化的要求越來越高。而機器人作為一種先進的科學技術，將得到廣泛的應用。機器人的設計是一種復雜的設計，涉及到各學科的技術知識。其中，側翻大氣機械手末端執(zhí)行裝置的設計是非常重要的一個方面?，F(xiàn)有的側翻大氣手末端執(zhí)行裝置的設計主要是通過電機和氣缸兩套機構控制，通過電機控制側翻，氣缸控制夾持機構伸縮。為了能夠滿足側翻所需扭矩和轉速，電機與側翻機構之間通過同步帶、同步帶輪減速裝置連接起來，這樣就增加了末端機構的體積和重量，嚴重的影響了手臂的剛性，很容易導致機械手在運行過程中末端手指產生抖動。同時，現(xiàn)有設計為了末端側翻和夾持的實現(xiàn)，必須要求夾持氣缸隨同側翻機構一起轉動，這樣就要求氣缸的氣路在一定范圍能夠隨動旋轉，給裝配增加了難度。同時，電機和氣缸是有兩種不同動力源控制，配線過程中都要求分別考慮，增加配線的難度，末端內部走線繁瑣，容易發(fā)生互相纏繞現(xiàn)象。

發(fā)明內容
鑒于以上內容，有必要提供一種末端機構的體積和重量小的側翻大氣機械手末端執(zhí)行裝置。一種側翻大氣機械手末端執(zhí)行裝置，包括一靜手指、一夾持裝置、一滑臺氣缸和一擺動氣缸；所述滑臺氣缸具一移動端，該移動端通過一滑臺擺缸連接架和所述擺動氣缸連接在一起；所述擺動氣缸具一輸出軸，該輸出軸通過一聯(lián)軸器和一花鍵軸相連；所述夾持裝置安裝在花鍵軸末端并可隨所述花鍵軸伸縮和轉動，所述靜手指也可隨所述花鍵軸一起轉動。進一步的，所述滑臺擺缸連接架設于所述滑臺氣缸的下部，所述擺動氣缸設于所述滑臺擺缸連接架的后部。進一步的，所述聯(lián)軸器設于所述擺動氣缸前部，所述花鍵軸設于所述聯(lián)軸器前部，藉由頂絲將所述聯(lián)軸器與擺動氣缸、花鍵軸連接為一體。進一步的，所述夾持裝置與所述花鍵軸末端通過頂絲固定。進一步的，所述靜手指設于一手指連接座上，是由所述手指連接座隨所述花鍵軸轉動而帶動靜手指隨花鍵軸一起轉動。進一步的，一花鍵母設于所述花鍵軸上，一花鍵軸承過渡套套接在所述花鍵母外部，所述手指連接座設于所述花鍵軸承過渡套前部。進一步的，所述滑臺氣缸上設有調速閥，所述側翻大氣機械手末端執(zhí)行裝置設有相應的電磁閥，所述調速閥與所述電磁閥相連接。進一步的，所述擺動氣缸上設有調速閥，所述側翻大氣機械手末端執(zhí)行裝置設有相應的電磁閥，所述調速閥與所述電磁閥相連接。進一步的，所述側翻大氣機械手末端執(zhí)行裝置還包括一電磁閥連接板，所述電磁
閥連接板設于滑臺連接板上部，與所述擺動氣缸和滑臺氣缸對應的電磁閥分別設于電磁閥
連接板左右兩端。進一步的，所述電磁閥連接板呈倒U形。與現(xiàn)有技術相比，在上述側翻大氣機械手末端執(zhí)行裝置中，通過兩個氣缸控制實
現(xiàn)機械手末端側翻和夾持，實現(xiàn)了動力源的統(tǒng)一，大幅度的降低了裝配和配線的難度；并且
可以縮小末端的空間和減輕末端重量，降低了手臂的剛性的要求。并且，用氣缸代替電機在
成本上也有相應的降低。


圖1是本發(fā)明側翻大氣機械手末端執(zhí)行裝置的一較佳實施方式的一立體圖。圖2是圖1中A處的放大圖。圖3是本發(fā)明側翻大氣機械手末端執(zhí)行裝置的一較佳實施方式的一剖視圖。圖4是圖3中B處的放大圖。主要元件符號說明
權利要求
1.一種側翻大氣機械手末端執(zhí)行裝置，包括一靜手指、一夾持裝置、一滑臺氣缸和一擺動氣缸，其特征在于:所述滑臺氣缸具一移動端，該移動端通過一滑臺擺缸連接架和所述擺動氣缸連接在一起；所述擺動氣缸具一輸出軸，該輸出軸通過一聯(lián)軸器和一花鍵軸相連；所述夾持裝置安裝在花鍵軸末端并可隨所述花鍵軸伸縮和轉動，所述靜手指也可隨所述花鍵軸一起轉動。
2.如權利要求1所述的側翻大氣機械手末端執(zhí)行裝置，其特征在于:所述滑臺擺缸連接架設于所述滑臺氣缸的下部，所述擺動氣缸設于所述滑臺擺缸連接架的后部。
3.如權利要求1所述的側翻大氣機械手末端執(zhí)行裝置，其特征在于:所述聯(lián)軸器設于所述擺動氣缸前部，所述花鍵軸設于所述聯(lián)軸器前部，藉由頂絲將所述聯(lián)軸器與擺動氣缸、花鍵軸連接為一體。
4.如權利要求1所述的側翻大氣機械手末端執(zhí)行裝置，其特征在于:所述夾持裝置與所述花鍵軸末端通過頂絲固定。
5.如權利要求1所述的側翻大氣機械手末端執(zhí)行裝置，其特征在于:所述靜手指設于一手指連接座上，是由所述手指連接座隨所述花鍵軸轉動而帶動靜手指隨花鍵軸一起轉動。
6.如權利要求5所述的側翻大氣機械手末端執(zhí)行裝置，其特征在于:一花鍵母設于所述花鍵軸上，一花鍵軸承過渡套套接在所述花鍵母外部，所述手指連接座設于所述花鍵軸承過渡套前部。
7.如權利要求1所述的側翻大氣機械手末端執(zhí)行裝置，其特征在于:所述滑臺氣缸上設有調速閥，所述側翻大氣機械手末端執(zhí)行裝置設有相應的電磁閥，所述調速閥與所述電磁閥相連接。
8.如權利要求7所述的側翻大氣機械手末端執(zhí)行裝置，其特征在于:所述擺動氣缸上設有調速閥，所述側翻大氣機械手末端執(zhí)行裝置設有相應的電磁閥，所述調速閥與所述電磁閥相連接。
9.如權利要求8所述的側翻大氣機械手末端執(zhí)行裝置，其特征在于:所述側翻大氣機械手末端執(zhí)行裝置還包括一電磁閥連接板，所述電磁閥連接板設于滑臺連接板上部，與所述擺動氣缸和滑臺氣缸對應的電磁閥分別設于電磁閥連接板左右兩端。
10.如權利要求9所述的側翻大氣機械手末端執(zhí)行裝置，其特征在于:所述電磁閥連接板呈倒U形。
全文摘要
一種側翻大氣機械手末端執(zhí)行裝置，包括一靜手指、一夾持裝置、一滑臺氣缸和一擺動氣缸；所述滑臺氣缸具一移動端，該移動端通過一滑臺擺缸連接架和所述擺動氣缸連接在一起；所述擺動氣缸具一輸出軸，該輸出軸通過一聯(lián)軸器和一花鍵軸相連；所述夾持裝置安裝在花鍵軸末端并可隨所述花鍵軸伸縮和轉動，所述靜手指也可隨所述花鍵軸一起轉動。上述側翻大氣機械手末端執(zhí)行裝置中，實現(xiàn)了動力源的統(tǒng)一，縮小了末端的體積和減輕了末端重量。
文檔編號B25J15/00GK103192400SQ201210002039
公開日2013年7月10日 申請日期2012年1月5日 優(yōu)先權日2012年1月5日
發(fā)明者何書龍, 徐方, 溫燕修, 李學威, 管莉娜, 周道, 鄭鋆, 張鐵 申請人:沈陽新松機器人自動化股份有限公司