本發(fā)明涉及自動化制造技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種位置偏移檢測方法及模塊、抓取位置校準(zhǔn)方法、抓取系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

隨著科技的發(fā)展，機(jī)器人在生產(chǎn)制造領(lǐng)域的應(yīng)用越來越多。隨著人力成本的逐年攀升以及勞動力資源的日益緊缺，在電子產(chǎn)品制造等的領(lǐng)域，越來越多的機(jī)器人開始發(fā)揮作用。

在手機(jī)等的生產(chǎn)、測試環(huán)節(jié)，可以使用機(jī)械手代替人工完成一些重復(fù)性較強(qiáng)的工作。比如在一些生產(chǎn)工作站，機(jī)械手可以按照預(yù)設(shè)路徑從工件承載盤中抓取待加工工件并轉(zhuǎn)移至目標(biāo)工作站。通常，機(jī)械手是在預(yù)設(shè)抓取位置從工件承載盤中抓取位于預(yù)設(shè)位置的待加工工件；一般情況下，將待加工工件的中心點(diǎn)與工件承載盤的中心點(diǎn)重合時工件的位置設(shè)定為工件的預(yù)設(shè)位置，由此機(jī)械手能夠準(zhǔn)確、可靠地抓取工件。

然而，在實(shí)際生產(chǎn)中，由于運(yùn)輸過程中振動、意外碰撞等一些不可預(yù)知的情況發(fā)生，工件承載盤中的待抓取工件的實(shí)際位置和其在工件承載盤的預(yù)設(shè)位置可能出現(xiàn)偏移，導(dǎo)致機(jī)械手不能準(zhǔn)確地抓取待加工工件。而待加工工件在工件承載盤中的擺放位置偏移的現(xiàn)象難以從根本上消除，所以目前一般通過增加人力的方式來輔助糾正待加工工件擺放位置偏移的問題。但是，該種方式會增加生產(chǎn)成本，而且人工操作難以避免遺漏現(xiàn)象的發(fā)生，所以無法從根本上解決機(jī)械手抓料的準(zhǔn)確性問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種位置偏移檢測方法及模塊、抓取位置校準(zhǔn)方法、抓取系統(tǒng)，使得能夠自動檢測出待取工件的位置是否發(fā)生偏移，并可以在檢測出待取工件的位置發(fā)生偏移時，自動校準(zhǔn)機(jī)械手的抓取路徑，從而使得機(jī)械手能夠在待取工件位置出現(xiàn)偏移的情況下自動、準(zhǔn)確地抓取工件，有利于降低生產(chǎn)成本。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明的實(shí)施方式提供了一種位置偏移檢測方法，用于檢測待取工件的當(dāng)前位置相對于預(yù)設(shè)位置是否發(fā)生偏移；所述位置偏移檢測方法包含以下步驟：通過位于預(yù)設(shè)抓取位置的攝像頭捕獲位于所述當(dāng)前位置的待取工件的檢測圖像；其中，位于所述預(yù)設(shè)抓取位置的機(jī)械手能夠抓取位于所述預(yù)設(shè)位置的待取工件；從所述檢測圖像中識別所述待取工件的中心點(diǎn)；判斷所述待取工件的中心點(diǎn)與所述檢測圖像的中心點(diǎn)是否滿足預(yù)設(shè)條件；若滿足預(yù)設(shè)條件，則判定所述當(dāng)前位置相對于所述預(yù)設(shè)位置沒有發(fā)生偏移；否則，判定所述當(dāng)前位置相對于預(yù)設(shè)位置發(fā)生偏移。

本發(fā)明的實(shí)施方式還提供了一種抓取位置校準(zhǔn)方法，包含以下步驟：利用如前所述的位置偏移檢測方法，判斷所述待取工件的所述當(dāng)前位置相對于所述預(yù)設(shè)位置是否發(fā)生偏移；若發(fā)生偏移，則將所述檢測圖像映射至預(yù)設(shè)坐標(biāo)系的預(yù)設(shè)坐標(biāo)區(qū)域；分別獲取所述待取工件的中心點(diǎn)與所述檢測圖像的中心點(diǎn)在所述預(yù)設(shè)坐標(biāo)系內(nèi)的工件中心點(diǎn)坐標(biāo)與圖像中心點(diǎn)坐標(biāo)；根據(jù)所述工件中心點(diǎn)坐標(biāo)與所述圖像中心點(diǎn)坐標(biāo)計算所述工件抓取位置的校準(zhǔn)參數(shù)。

本發(fā)明的實(shí)施方式還提供了一種位置偏移檢測模塊，用于檢測待取工件的當(dāng)前位置相對于預(yù)設(shè)位置是否發(fā)生偏移；所述位置偏移檢測模塊包含：相連接的攝像頭與處理器；所述攝像頭用于在預(yù)設(shè)抓取位置捕獲位于所述當(dāng)前位置的待取工件的檢測圖像；其中，位于所述預(yù)設(shè)抓取位置的機(jī)械手能夠抓取位于所述預(yù)設(shè)位置的待取工件；所述處理器用于從所述檢測圖像中識別所 述待取工件的中心點(diǎn)，并判斷所述待取工件的中心點(diǎn)與所述檢測圖像的中心點(diǎn)是否滿足預(yù)設(shè)條件；若滿足預(yù)設(shè)條件，所述處理器判定所述當(dāng)前位置相對于所述預(yù)設(shè)位置沒有發(fā)生偏移；否則，所述處理器判定所述當(dāng)前位置相對于所述預(yù)設(shè)位置發(fā)生偏移。

本發(fā)明的實(shí)施方式還提供了一種抓取系統(tǒng)，包含：工件承載盤、機(jī)械手以及如前所述的位置偏移檢測模塊；所述機(jī)械手連接于所述處理器且用于抓取所述待取工件；所述工件承載盤用于承載所述待取工件。

本發(fā)明實(shí)施方式相對于現(xiàn)有技術(shù)而言，通過位于預(yù)設(shè)抓取位置的攝像頭捕獲位于當(dāng)前位置的待取工件的檢測圖像，并從檢測圖像中識別待取工件的中心點(diǎn)，在判斷出待取工件的中心點(diǎn)與檢測圖像的中心點(diǎn)滿足預(yù)設(shè)條件時，判定當(dāng)前位置相對于預(yù)設(shè)位置沒有發(fā)生偏移，則機(jī)械手按照預(yù)設(shè)運(yùn)動路徑抓取待取工件，而在判斷出待取工件的中心點(diǎn)與檢測圖像的中心點(diǎn)不滿足預(yù)設(shè)條件時，判定當(dāng)前位置相對于預(yù)設(shè)位置發(fā)生偏移，從而可以在發(fā)生偏移時，將檢測圖像映射至預(yù)設(shè)坐標(biāo)系的預(yù)設(shè)坐標(biāo)區(qū)域，并分別獲取待取工件的中心點(diǎn)與檢測圖像的中心點(diǎn)在預(yù)設(shè)坐標(biāo)系內(nèi)的工件中心點(diǎn)坐標(biāo)與圖像中心點(diǎn)坐標(biāo)，進(jìn)而根據(jù)工件中心點(diǎn)坐標(biāo)與圖像中心點(diǎn)坐標(biāo)計算出工件抓取位置的校準(zhǔn)參數(shù)，從而調(diào)整機(jī)械手的抓取路徑，使得機(jī)械手準(zhǔn)確地抓取到待取工件。

優(yōu)選地，從所述檢測圖像中識別所述待取工件的中心點(diǎn)的步驟，包含以下子步驟：從所述檢測圖像中識別所述待取工件的輪廓圖形；計算所述輪廓圖形對應(yīng)的外切幾何圖形；獲取所述外切幾何圖形的中心點(diǎn)作為所述待取工件的中心點(diǎn)。從而可以快速確定待取工件的中心點(diǎn)所在位置。

優(yōu)選地，所述預(yù)設(shè)條件包含：所述待取工件的中心點(diǎn)與所述檢測圖像的中心點(diǎn)重合。從而可以快速判斷出是否發(fā)生偏移。

優(yōu)選地，所述預(yù)設(shè)坐標(biāo)區(qū)域為關(guān)于所述預(yù)設(shè)坐標(biāo)系的原點(diǎn)坐標(biāo)中心對稱的坐標(biāo)區(qū)域；所述圖像中心點(diǎn)坐標(biāo)為所述預(yù)設(shè)坐標(biāo)系的原點(diǎn)坐標(biāo)。從而便于 快速得到校準(zhǔn)參數(shù)。

附圖說明

圖1是根據(jù)本發(fā)明第一實(shí)施方式位置偏移檢測方法的流程圖；

圖2是根據(jù)發(fā)明第二實(shí)施方式抓取位置校準(zhǔn)方法的流程圖；

圖3是根據(jù)發(fā)明第三實(shí)施方式位置偏移檢測模塊的結(jié)構(gòu)框圖；

圖4是根據(jù)發(fā)明第四實(shí)施方式抓取系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖。

具體實(shí)施方式

為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合附圖對本發(fā)明的各實(shí)施方式進(jìn)行詳細(xì)的闡述。然而，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員可以理解，在本發(fā)明各實(shí)施方式中，為了使讀者更好地理解本申請而提出了許多技術(shù)細(xì)節(jié)。但是，即使沒有這些技術(shù)細(xì)節(jié)和基于以下各實(shí)施方式的種種變化和修改，也可以實(shí)現(xiàn)本申請各權(quán)利要求所要求保護(hù)的技術(shù)方案。

本發(fā)明的第一實(shí)施方式涉及一種位置偏移檢測方法，用于檢測待取工件的當(dāng)前位置相對于預(yù)設(shè)位置是否發(fā)生偏移。其中，預(yù)設(shè)位置即是預(yù)設(shè)的機(jī)械手抓取待取工件的目標(biāo)位置，例如可以是待取工件所在工件承載盤的中心點(diǎn)的位置，待取工件的當(dāng)前位置即是待取工件在工件承載盤中的實(shí)際放置位置。具體流程如圖1所示，該位置偏移檢測方法包含以下步驟101至步驟106：

步驟101：將攝像頭移動至預(yù)設(shè)抓取位置。

本實(shí)施方式中，攝像頭可以設(shè)置于機(jī)械手的預(yù)設(shè)位置，每次在抓取待取工件之前，機(jī)械手移動至預(yù)設(shè)抓取位置時帶動攝像頭一同移動至預(yù)設(shè)抓取位置，而位于預(yù)設(shè)抓取位置的機(jī)械手能夠抓取位于預(yù)設(shè)位置的待取工件。具體 地，當(dāng)攝像頭隨機(jī)械手一同移動至預(yù)設(shè)抓取位置時，攝像頭捕獲的檢測圖像的中心點(diǎn)與位于預(yù)設(shè)位置的工件的中心點(diǎn)滿足預(yù)設(shè)條件；為了便于計算和判斷，可以將預(yù)設(shè)條件設(shè)定為：待取工件的中心點(diǎn)與所述檢測圖像的中心點(diǎn)重合。需要強(qiáng)調(diào)的是，預(yù)設(shè)條件是指位于預(yù)設(shè)位置的工件的中心點(diǎn)與檢測圖像的中心點(diǎn)所滿足的關(guān)系。

當(dāng)然，本實(shí)施方式對于預(yù)設(shè)條件不作具體限制；根據(jù)攝像頭拍攝位置的不同，預(yù)設(shè)條件也可以不同；例如，預(yù)設(shè)條件也可以為：檢測圖像的中心點(diǎn)與待取工件的工件的中心點(diǎn)之間具有一定的距離。

步驟102：通過位于預(yù)設(shè)抓取位置的攝像頭捕獲位于當(dāng)前位置的待取工件的檢測圖像。

在每次抓取待取工件前，啟動攝像頭，獲取2-3張包含待取工件的檢測圖像，檢測圖像中待取工件的位置即為其在工件承載盤中的實(shí)際擺放位置。

步驟103：從檢測圖像中識別待取工件的中心點(diǎn)。

具體而言，從檢測圖像中識別待取工件的中心點(diǎn)的步驟包含子步驟1031至子步驟1033：

子步驟1031：從檢測圖像中識別待取工件的輪廓圖形。

實(shí)際應(yīng)用中，可以使得放置待取工件的區(qū)域的顏色與待取工件自身的顏色具有較高的對比度，從而便于從檢測圖像中識別出待取工件的輪廓圖形。具體地，首先，預(yù)先設(shè)定灰度范圍與預(yù)設(shè)尺寸參數(shù)；其次，根據(jù)預(yù)設(shè)灰度范圍對檢測圖像進(jìn)行灰度處理，即在灰度處理后的圖像中，保留灰度在預(yù)設(shè)灰度范圍內(nèi)的灰度圖像部分，而丟掉灰度不在預(yù)設(shè)灰度范圍內(nèi)的灰度圖像部分。再次，判斷灰度處理后的檢測圖像中是否存在符合預(yù)設(shè)尺寸參數(shù)的圖形區(qū)域。若存在，則將符合預(yù)設(shè)尺寸參數(shù)的圖形區(qū)域識別為待取工件的輪廓圖形。

子步驟1032：計算輪廓圖形對應(yīng)的外切幾何圖形。

輪廓圖形對應(yīng)的外切圖形可以為分別過輪廓圖形的邊界點(diǎn)且與輪廓圖形相切的交線構(gòu)成的幾何圖形。本步驟中，可以盡量將外切幾何圖形構(gòu)造成規(guī)則的圖形，比如圓形、矩形、等邊多邊形等。

子步驟1033：獲取外切幾何圖形的中心點(diǎn)作為待取工件的中心點(diǎn)。

例如可以將規(guī)則圖形的幾何中心點(diǎn)作為待取工件的中心點(diǎn)。

需要說明的是，于其他實(shí)施方式中，也可以通過其他步驟獲取檢測圖像中的待取工件的中心點(diǎn)，本實(shí)施方式對于檢測圖像中待取工件中心點(diǎn)的方法不作具體限制。

步驟104：判斷待取工件的中心點(diǎn)與檢測圖像的中心點(diǎn)是否滿足預(yù)設(shè)條件。若滿足預(yù)設(shè)條件，則執(zhí)行步驟105；若不滿足預(yù)設(shè)條件，則執(zhí)行步驟106。

具體地，本實(shí)施方式中的預(yù)設(shè)條件包含：待取工件的中心點(diǎn)與檢測圖像的中心點(diǎn)重合，從而便于快速判斷待取工件的當(dāng)前位置相對于預(yù)設(shè)位置是否發(fā)生偏移。進(jìn)一步地，預(yù)設(shè)條件還包含待取工件的中心點(diǎn)與檢測圖像的中心點(diǎn)之間的間距小于預(yù)設(shè)距離，即待取工件的當(dāng)前位置相對于預(yù)設(shè)位置的偏移量小于預(yù)設(shè)距離，從而可以認(rèn)為當(dāng)工件的當(dāng)前位置相對于預(yù)設(shè)位置存在較小偏移時，機(jī)械手還是能夠準(zhǔn)確抓取工件。

步驟105：判定當(dāng)前位置相對于預(yù)設(shè)位置沒有發(fā)生偏移。

即可以按照預(yù)設(shè)的路徑抓取待取工件。

步驟106：判定當(dāng)前位置相對于預(yù)設(shè)位置發(fā)生偏移。說明直接抓取待取工件時將難以準(zhǔn)確抓取待取工件。

本實(shí)施方式與現(xiàn)有技術(shù)相比，能夠自動識別出待取工件的當(dāng)前位置相對于預(yù)設(shè)位置是否發(fā)生偏移，為準(zhǔn)確抓取待取工件打下基礎(chǔ)，并且有利于降低人工成本。

本發(fā)明的第二實(shí)施方式涉及一種抓取位置校準(zhǔn)方法，如圖2所示，包含 以下步驟201至步驟204：

步驟201：判斷待取工件的當(dāng)前位置相對于預(yù)設(shè)位置是否發(fā)生偏移。具體可以利用如第一實(shí)施方式所述的位置偏移檢測方法進(jìn)行判斷。若發(fā)生偏移，則執(zhí)行步驟202；反之，若沒有偏移，則機(jī)械手按照預(yù)設(shè)路徑抓取待取工件。

步驟202：則將檢測圖像映射至預(yù)設(shè)坐標(biāo)系的預(yù)設(shè)坐標(biāo)區(qū)域。本實(shí)施方式中，預(yù)設(shè)坐標(biāo)區(qū)域為關(guān)于預(yù)設(shè)坐標(biāo)系的原點(diǎn)坐標(biāo)中心對稱的坐標(biāo)區(qū)域；圖像中心點(diǎn)坐標(biāo)為預(yù)設(shè)坐標(biāo)系的原點(diǎn)坐標(biāo)。即預(yù)設(shè)坐標(biāo)系的原點(diǎn)坐標(biāo)與檢測圖像的原點(diǎn)坐標(biāo)重合，從而，有利于簡化后續(xù)校正參數(shù)的計算。

步驟203：分別獲取待取工件的中心點(diǎn)與檢測圖像的中心點(diǎn)在預(yù)設(shè)坐標(biāo)系內(nèi)的工件中心點(diǎn)坐標(biāo)與圖像中心點(diǎn)坐標(biāo)。本實(shí)施方式中，圖像中心點(diǎn)坐標(biāo)即為預(yù)設(shè)坐標(biāo)系的原點(diǎn)坐標(biāo)，而工件中心點(diǎn)坐標(biāo)則為預(yù)設(shè)坐標(biāo)系中的某一點(diǎn)的坐標(biāo)。當(dāng)工件的當(dāng)前位置相對于預(yù)設(shè)位置發(fā)生偏移時，則工件中心點(diǎn)坐標(biāo)不在原點(diǎn)坐標(biāo)。

步驟204：根據(jù)工件中心點(diǎn)坐標(biāo)與圖像中心點(diǎn)坐標(biāo)計算工件抓取位置的校準(zhǔn)參數(shù)。本實(shí)施方式中，由于圖像中心點(diǎn)坐標(biāo)為預(yù)設(shè)坐標(biāo)系的原點(diǎn)坐標(biāo)，因此，工件中心點(diǎn)坐標(biāo)即為校準(zhǔn)參數(shù)。即機(jī)械手從原點(diǎn)坐標(biāo)移動至工件中心點(diǎn)坐標(biāo)進(jìn)行抓取。而在圖像中心點(diǎn)坐標(biāo)不為預(yù)設(shè)坐標(biāo)系的原點(diǎn)時，則可以根據(jù)圖像中心點(diǎn)坐標(biāo)與工件中心點(diǎn)坐標(biāo)計算出由圖像中心點(diǎn)坐標(biāo)移動至工件中心點(diǎn)坐標(biāo)的位移矢量作為校準(zhǔn)參數(shù)，從而控制機(jī)械手根據(jù)校準(zhǔn)參數(shù)移動至工件中心點(diǎn)坐標(biāo)抓取待取工件。

本實(shí)施方式相對于現(xiàn)有技術(shù)而言，在檢測到工件位置發(fā)生偏移時，能夠自動產(chǎn)生校準(zhǔn)參數(shù)，并根據(jù)校準(zhǔn)參數(shù)調(diào)整抓取路徑，從而準(zhǔn)確抓取工件。

上面各種方法的步驟劃分，只是為了描述清楚，實(shí)現(xiàn)時可以合并為一個步驟或者對某些步驟進(jìn)行拆分，分解為多個步驟，只要包含相同的邏輯關(guān)系， 都在本專利的保護(hù)范圍內(nèi)；對算法中或者流程中添加無關(guān)緊要的修改或者引入無關(guān)緊要的設(shè)計，但不改變其算法和流程的核心設(shè)計都在該專利的保護(hù)范圍內(nèi)。

本發(fā)明第三實(shí)施方式涉及一種位置偏移檢測模塊，用于檢測待取工件的當(dāng)前位置相對于預(yù)設(shè)位置是否發(fā)生偏移，如圖3所示，包含：相連接的攝像頭與處理器。

攝像頭用于在預(yù)設(shè)抓取位置捕獲位于當(dāng)前位置的待取工件的檢測圖像，其中位于預(yù)設(shè)抓取位置的機(jī)械手能夠抓取位于預(yù)設(shè)位置的待取工件。

處理器包含：識別模塊和判斷模塊。識別模塊用于從檢測圖像中識別待取工件的中心點(diǎn)。判斷模塊用于判斷待取工件的中心點(diǎn)與檢測圖像的中心點(diǎn)是否滿足預(yù)設(shè)條件。若判斷模塊判斷出工件的中心點(diǎn)與檢測圖像的中心點(diǎn)滿足預(yù)設(shè)條件，則判定當(dāng)前位置相對于預(yù)設(shè)位置沒有發(fā)生偏移，反之，如果判斷模塊判斷出工件的中心點(diǎn)與檢測圖像的中心點(diǎn)不滿足預(yù)設(shè)條件，則判定當(dāng)前位置相對于預(yù)設(shè)位置發(fā)生偏移。預(yù)設(shè)條件可以為工件的中心點(diǎn)與檢測圖像的中心點(diǎn)是否重合。

不難發(fā)現(xiàn)，本實(shí)施方式為與第一實(shí)施方式相對應(yīng)的系統(tǒng)實(shí)施例，本實(shí)施方式可與第一實(shí)施方式互相配合實(shí)施。第一實(shí)施方式中提到的相關(guān)技術(shù)細(xì)節(jié)在本實(shí)施方式中依然有效，為了減少重復(fù)，這里不再贅述。相應(yīng)地，本實(shí)施方式中提到的相關(guān)技術(shù)細(xì)節(jié)也可應(yīng)用在第一實(shí)施方式中。

值得一提的是，本實(shí)施方式中所涉及到的各模塊均為邏輯模塊，在實(shí)際應(yīng)用中，一個邏輯單元可以是一個物理單元，也可以是一個物理單元的一部分，還可以以多個物理單元的組合實(shí)現(xiàn)。此外，為了突出本發(fā)明的創(chuàng)新部分，本實(shí)施方式中并沒有將與解決本發(fā)明所提出的技術(shù)問題關(guān)系不太密切的單元引入，但這并不表明本實(shí)施方式中不存在其它的單元。

本發(fā)明第四實(shí)施方式涉及一種抓取系統(tǒng)，如圖4所示，包含：工件承載 盤、機(jī)械手以及如第三實(shí)施方式所述的位置偏移檢測模塊。機(jī)械手連接于處理器且用于抓取待取工件。工件承載盤用于承載待取工件。

具體而言，檢測模塊包含攝像頭以及與攝像頭相連接的處理器。待取工件放置于工件承載盤，處理器控制機(jī)械手?jǐn)y帶攝像頭移動至預(yù)設(shè)抓取位置，攝像頭獲取包含待取工件的檢測圖像。處理器從檢測圖像中識別出待取工件工件的中心點(diǎn)坐標(biāo)，并判斷工件的中心點(diǎn)與檢測圖像的中心點(diǎn)是否滿足預(yù)設(shè)條件。預(yù)設(shè)條件例如是工件的中心點(diǎn)與檢測圖像的中心點(diǎn)重合，并在不滿足預(yù)設(shè)條件時，判斷工件的當(dāng)前位置相對于預(yù)設(shè)位置發(fā)生偏移。

處理器在判斷出工件的當(dāng)前位置相對于預(yù)設(shè)位置發(fā)生偏移時，將檢測圖像映射至預(yù)設(shè)坐標(biāo)系的預(yù)設(shè)坐標(biāo)區(qū)域，并分別獲取待取工件的中心點(diǎn)與檢測圖像的中心點(diǎn)在預(yù)設(shè)坐標(biāo)系內(nèi)的工件中心點(diǎn)坐標(biāo)與圖像中心點(diǎn)坐標(biāo)。預(yù)設(shè)坐標(biāo)區(qū)域例如可以為關(guān)于預(yù)設(shè)坐標(biāo)系的原點(diǎn)坐標(biāo)中心對稱的坐標(biāo)區(qū)域，圖像中心點(diǎn)坐標(biāo)可以為預(yù)設(shè)坐標(biāo)系的原點(diǎn)坐標(biāo)。處理器根據(jù)工件中心點(diǎn)坐標(biāo)與圖像中心點(diǎn)坐標(biāo)計算工件抓取位置的校準(zhǔn)參數(shù)，本實(shí)施方式中，由于圖像中心點(diǎn)坐標(biāo)為預(yù)設(shè)坐標(biāo)系的原點(diǎn)坐標(biāo)，因此工件中心點(diǎn)坐標(biāo)即為校準(zhǔn)參數(shù)。機(jī)械手根據(jù)校準(zhǔn)參數(shù)調(diào)整抓取目標(biāo)位置，抓取待取工件，從而在工件的當(dāng)前位置偏移預(yù)設(shè)位置時，抓取系統(tǒng)能夠自動、準(zhǔn)確抓取待取工件，有利于降低人工成本。

本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員可以理解，上述各實(shí)施方式是實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的具體實(shí)施例，而在實(shí)際應(yīng)用中，可以在形式上和細(xì)節(jié)上對其作各種改變，而不偏離本發(fā)明的精神和范圍。