本發(fā)明屬于掃地機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種掃地機(jī)器人房間地圖創(chuàng)建方法及裝置。

背景技術(shù)：

隨著生活質(zhì)量的提高，掃地機(jī)器人大量應(yīng)用，通過超聲波與碰撞感應(yīng)自動(dòng)走遍室內(nèi)位置，并在房間之間穿行，按照行為規(guī)則設(shè)定，其運(yùn)動(dòng)軌跡可勾勒出房間輪廓及結(jié)構(gòu)等，然后將勾勒出的房間輪廓及結(jié)構(gòu)記憶繪制房間的地圖，按照繪制的房間地圖進(jìn)行規(guī)劃式的打掃。

但是現(xiàn)有的室內(nèi)地圖繪制是超聲波和碰撞感應(yīng)自動(dòng)偵測(cè)障礙物后自行閃避碰撞和轉(zhuǎn)彎移動(dòng)，然后再結(jié)合定位系統(tǒng)根據(jù)掃地機(jī)器人的清掃路線繪制房間地圖，往往由于房間內(nèi)擺放的家具電器位置復(fù)雜或者臨時(shí)存在的一些障礙物而造成繪制的房間地圖不準(zhǔn)確，當(dāng)室內(nèi)的物體位置發(fā)生變化時(shí)，原來繪制的地圖就會(huì)產(chǎn)生很大誤差，即使針對(duì)繪制的房間地圖規(guī)劃再好的清掃路線，也無法滿足以最優(yōu)化的路線將整個(gè)房間清掃干凈的需求，大大降低了掃地機(jī)器人的工作效率。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

鑒于此，本發(fā)明提供一種掃地機(jī)器人房間地圖創(chuàng)建方法及裝置，能有效消除清掃死角，提高掃地機(jī)器人的工作效率。

本發(fā)明的第一方面，提供一種掃地機(jī)器人房間地圖創(chuàng)建方法，所述方法包括：

對(duì)房間內(nèi)區(qū)域進(jìn)行全覆蓋清掃并根據(jù)全覆蓋清掃過程生成障礙物的位置坐標(biāo)和房間地圖；

根據(jù)障礙物在房間地圖中的位置坐標(biāo)將房間地圖劃分為多個(gè)子區(qū)域，并為每個(gè)子區(qū)域規(guī)劃清掃路徑；

根據(jù)規(guī)劃好的清掃路徑進(jìn)行清掃并更新障礙物的位置坐標(biāo)、房間地圖以及清掃路徑。

本發(fā)明的第二方面，提供一種掃地機(jī)器人房間地圖創(chuàng)建裝置，所述裝置包括：

房間地圖初始化模塊，用于對(duì)房間內(nèi)區(qū)域進(jìn)行全覆蓋清掃并根據(jù)全覆蓋清掃過程生成障礙物的位置坐標(biāo)和房間地圖；

清掃路徑設(shè)置模塊，用于根據(jù)障礙物在房間地圖中的位置坐標(biāo)將房間地圖劃分為多個(gè)子區(qū)域，并為每個(gè)子區(qū)域規(guī)劃清掃路徑；

清掃路徑更新模塊，用于根據(jù)規(guī)劃好的清掃路徑進(jìn)行清掃并更新障礙物的位置坐標(biāo)、房間地圖以及清掃路徑。

本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比存在的有益效果是：本發(fā)明對(duì)房間內(nèi)區(qū)域進(jìn)行全覆蓋清掃并根據(jù)全覆蓋清掃過程生成障礙物的位置坐標(biāo)和房間地圖；根據(jù)障礙物在房間地圖中的位置坐標(biāo)將房間地圖劃分為多個(gè)子區(qū)域，并為每個(gè)子區(qū)域規(guī)劃清掃路徑；根據(jù)規(guī)劃好的清掃路徑進(jìn)行清掃并更新障礙物的位置坐標(biāo)、房間地圖以及清掃路徑，從而可提高掃地機(jī)器人的工作效率。而且，本發(fā)明操作方便、實(shí)現(xiàn)簡單，適應(yīng)面廣，具有較強(qiáng)的易用性和實(shí)用性。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本發(fā)明第一實(shí)施例提供的掃地機(jī)器人房間地圖創(chuàng)建方法的示意流程圖；

圖2是本發(fā)明第二實(shí)施例提供的掃地機(jī)器人房間地圖創(chuàng)建裝置的示意框圖；

圖3是本發(fā)明第三實(shí)施例提供的掃地機(jī)器人房間地圖創(chuàng)建裝置的示意框圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

應(yīng)當(dāng)理解，當(dāng)在本說明書和所附權(quán)利要求書中使用時(shí)，術(shù)語“包括”指示所描述特征、整體、步驟、操作、元素和/或組件的存在，但并不排除一個(gè)或多個(gè)其它特征、整體、步驟、操作、元素、組件和/或其集合的存在或添加。

還應(yīng)當(dāng)理解，在此本發(fā)明說明書中所使用的術(shù)語僅僅是出于描述特定實(shí)施例的目的而并不意在限制本發(fā)明。如在本發(fā)明說明書和所附權(quán)利要求書中所使用的那樣，除非上下文清楚地指明其它情況，否則單數(shù)形式的“一”、“一個(gè)”及“該”意在包括復(fù)數(shù)形式。

還應(yīng)當(dāng)進(jìn)一步理解，在本發(fā)明說明書和所附權(quán)利要求書中使用的術(shù)語“和/或”是指相關(guān)聯(lián)列出的項(xiàng)中的一個(gè)或多個(gè)的任何組合以及所有可能組合，并且包括這些組合。

如在本說明書和所附權(quán)利要求書中所使用的那樣，術(shù)語“如果”可以依據(jù)上下文被解釋為“當(dāng)...時(shí)”或“一旦”或“響應(yīng)于確定”或“響應(yīng)于檢測(cè)到”。類似地，短語“如果確定”或“如果檢測(cè)到[所描述條件或事件]”可以依據(jù)上下文被解釋為意指“一旦確定”或“響應(yīng)于確定”或“一旦檢測(cè)到[所描述條件或事件]”或“響應(yīng)于檢測(cè)到[所描述條件或事件]”。

為了說明本發(fā)明所述的技術(shù)方案，下面通過具體實(shí)施例來進(jìn)行說明。

實(shí)施例一：

參見圖1，圖1是本發(fā)明實(shí)施例一提供的掃地機(jī)器人房間地圖創(chuàng)建方法的示意流程圖，如圖所示該方法可以包括以下步驟：

步驟S101，對(duì)房間內(nèi)區(qū)域進(jìn)行全覆蓋清掃并根據(jù)全覆蓋清掃過程生成障礙物的位置坐標(biāo)和房間地圖。

在本發(fā)明實(shí)施例中，設(shè)置掃地機(jī)器人在第一次進(jìn)行掃地的時(shí)候進(jìn)行全覆蓋清掃，所述全覆蓋清掃是指掃地機(jī)器人在房間內(nèi)按照一定的軌跡進(jìn)行清掃，直到掃地機(jī)器人記錄的已經(jīng)遍歷房間的每一個(gè)角落清掃?？梢栽趻叩貦C(jī)器人上設(shè)置按鍵用于清除已經(jīng)記錄房間地圖，當(dāng)清除房間地圖后，就會(huì)進(jìn)行全覆蓋清掃。這樣可以應(yīng)用于將一個(gè)掃地機(jī)器人更換清掃場所時(shí)，一鍵清除記錄的房間地圖、然后全覆蓋清掃重新創(chuàng)建新的場所的房間地圖。所述障礙物表示掃地機(jī)器人在清掃過程中檢測(cè)到的阻止掃地機(jī)器人前進(jìn)行的物體，可以將掃地機(jī)器人的充電樁設(shè)置為坐標(biāo)原點(diǎn)，掃地機(jī)器人上的定位系統(tǒng)可以生成遇到的障礙物的坐標(biāo)，根據(jù)障礙物的坐標(biāo)可以生成房間地圖，房間地圖包括房間的輪廓線、以及房間內(nèi)的障礙物的位置坐標(biāo)。

作為優(yōu)選的一個(gè)實(shí)施例，所述根據(jù)全覆蓋清掃過程生成障礙物的位置坐標(biāo)和房間地圖包括：

通過安裝在掃地機(jī)器人多個(gè)位置上的感應(yīng)器檢測(cè)掃地機(jī)器人四周是否有障礙物；

若檢測(cè)到障礙物，記錄障礙物的坐標(biāo)并通過安裝在掃地機(jī)器人上的攝像頭拍攝障礙物；

根據(jù)攝像頭拍攝的障礙物圖像識(shí)別所述障礙物的類別，所述障礙物的類別包括第一障礙物、第二障礙物、第三障礙物等；

根據(jù)第一障礙物、第二障礙物以及第一障礙物的位置坐標(biāo)、第二障礙物的位置坐標(biāo)生成房間地圖。

在本發(fā)明實(shí)施例中，通常掃地機(jī)器人會(huì)設(shè)置感應(yīng)器用于檢測(cè)障礙物，若檢測(cè)到障礙物時(shí)，掃地機(jī)器人可以記錄障礙物的坐標(biāo)，并且通過攝像頭拍攝障礙物，障礙物的坐標(biāo)可以通過掃地機(jī)器人繞障礙物清掃的過程計(jì)算得出障礙物的大小以及位置坐標(biāo)，通過識(shí)別攝像頭拍攝的障礙物的照片，以及結(jié)合檢測(cè)到的障礙物的大小可以對(duì)障礙物進(jìn)行分類，第一障礙物為墻體結(jié)構(gòu)，第二障礙物為大于預(yù)設(shè)尺寸的物體，第三障礙物為小于或者等于預(yù)設(shè)尺寸的物體。例如，可以設(shè)定將檢測(cè)到的墻體結(jié)構(gòu)設(shè)置為第一障礙物，將冰箱、沙發(fā)、床等尺寸大于預(yù)設(shè)尺寸的物體設(shè)為第二障礙物，將垃圾桶、花盆等尺寸小于或者等于預(yù)設(shè)尺寸的物體設(shè)為第三障礙物；需要說明的是，本步驟中劃分障礙物的類別主要用于初始化房間地圖，并不是嚴(yán)格的區(qū)分，后續(xù)清掃過程中還會(huì)根據(jù)障礙物的位置是否發(fā)生變化更新障礙物的類別。根據(jù)第一障礙物、第二障礙物以及第一障礙物的位置坐標(biāo)、第二障礙物的位置坐標(biāo)生成房間地圖。由于墻體結(jié)構(gòu)和大型家具家電的位置通常不會(huì)變動(dòng)，所以可以根據(jù)第一障礙物、第二障礙物以及第一障礙物的位置坐標(biāo)、第二障礙物的位置坐標(biāo)生成房間地圖。此步驟主要是初次初始化房間地圖，后續(xù)清掃的過程還可以對(duì)檢測(cè)的障礙物重新分類。

步驟S102，根據(jù)障礙物在房間地圖中的位置坐標(biāo)將房間地圖劃分為多個(gè)子區(qū)域，并為每個(gè)子區(qū)域規(guī)劃清掃路徑；

在本發(fā)明實(shí)施例中，可以根據(jù)障礙物的位置將房間分為多個(gè)子區(qū)域，劃分的原則為將障礙物作為多個(gè)子區(qū)域的分界，每個(gè)子區(qū)域內(nèi)盡量少的障礙物。

作為一個(gè)優(yōu)選的實(shí)施例，所述根據(jù)障礙物在房間地圖中的位置坐標(biāo)將房間地圖劃分為多個(gè)子區(qū)域，并為每個(gè)子區(qū)域規(guī)劃清掃路徑包括：

根據(jù)第一障礙物和第二障礙物在房間地圖中的位置坐標(biāo)將房間地圖劃分為多個(gè)子區(qū)域；

根據(jù)多個(gè)子區(qū)域之間無障礙物區(qū)域的連接關(guān)系，設(shè)置多個(gè)子區(qū)域的清掃順序并為每個(gè)子區(qū)域規(guī)劃清掃路徑。

在本發(fā)明實(shí)施例中，由于第三障礙物的位置可能會(huì)發(fā)生變化，所以根據(jù)第一障礙物和第二障礙物的位置將房間地圖劃分為多個(gè)子區(qū)域；由于房間內(nèi)子區(qū)域是連通的關(guān)系，所以可以根據(jù)子區(qū)域的連通關(guān)系，設(shè)置子區(qū)域的清掃順序，可以避免多余的清掃路線。

步驟S103，根據(jù)規(guī)劃好的清掃路徑進(jìn)行清掃并更新障礙物的位置坐標(biāo)、房間地圖以及清掃路徑。

在本發(fā)明實(shí)施例中，規(guī)劃好清掃路徑后，掃地機(jī)器人既可以按照規(guī)劃好的路徑進(jìn)行清掃，由于室內(nèi)的一些擺設(shè)可能會(huì)移動(dòng)地方，所以第三障礙物的位置坐標(biāo)會(huì)變化，就要清掃的過程檢測(cè)障礙物并更新障礙物的位置坐標(biāo)，根據(jù)障礙物的坐標(biāo)重新構(gòu)建房間地圖，重新規(guī)劃清掃路徑。

作為一個(gè)優(yōu)選的實(shí)施例，所述根據(jù)規(guī)劃好的清掃路徑進(jìn)行清掃并更新障礙物的位置坐標(biāo)、房間地圖以及清掃路徑包括：

根據(jù)規(guī)劃好的清掃路徑進(jìn)行清掃并檢測(cè)障礙物；

若檢測(cè)到障礙物，則根據(jù)掃地機(jī)器人當(dāng)前的位置坐標(biāo)在房間地圖中識(shí)別當(dāng)前檢測(cè)到的障礙物的類別；

若當(dāng)前檢測(cè)到的障礙物的類別是房間地圖中的第一障礙物或第二障礙物，則按照規(guī)劃的清掃路徑繼續(xù)進(jìn)行清掃；

若當(dāng)前檢測(cè)到的障礙物的類別是房間地圖中的第三障礙物，統(tǒng)計(jì)當(dāng)前檢測(cè)到障礙物的位置連續(xù)檢測(cè)到第三障礙物的次數(shù)，若當(dāng)前檢測(cè)到障礙物的位置連續(xù)檢測(cè)到第三障礙物的次數(shù)大于預(yù)定次數(shù)，則將當(dāng)前檢測(cè)到障礙物的位置的第三障礙物的類別設(shè)為第二障礙物后繞過當(dāng)前檢測(cè)到的障礙物進(jìn)入規(guī)劃的清掃路徑繼續(xù)進(jìn)行清掃；

若當(dāng)前檢測(cè)到的障礙物的位置坐標(biāo)在房間地圖中為無障礙物，記錄當(dāng)前檢測(cè)到的障礙物的位置坐標(biāo)并將當(dāng)前檢測(cè)到的障礙物在房間地圖中標(biāo)記為第三障礙物后，繞過當(dāng)前檢測(cè)到的障礙物進(jìn)入規(guī)劃的清掃路徑繼續(xù)進(jìn)行清掃；

若在第二障礙物和第三障礙物的坐標(biāo)位置未檢測(cè)到障礙物，則將房間地圖中該位置坐標(biāo)更新為無障礙物并清掃更新為無障礙物的區(qū)域后進(jìn)入規(guī)劃的清掃路徑繼續(xù)進(jìn)行清掃；

根據(jù)更新后的障礙物的位置坐標(biāo)和更新后的障礙物類別更新房間地圖并根據(jù)更新后的房間地圖重新劃分房間地圖的子區(qū)域，為每個(gè)子區(qū)域規(guī)劃清掃路徑。

在本發(fā)明實(shí)施例中，當(dāng)按照規(guī)劃好的路線進(jìn)行清掃時(shí)，也會(huì)自動(dòng)檢測(cè)障礙物的位置，然后根據(jù)更新后的障礙物位置規(guī)劃清掃路線，提高掃地機(jī)器人的工作效率。當(dāng)在清掃過程中，檢測(cè)到障礙物，可以先從現(xiàn)有的房間地圖中識(shí)別該位置坐標(biāo)點(diǎn)是否標(biāo)注有障礙物，若標(biāo)注了障礙物，標(biāo)注的障礙物的類別是可以從現(xiàn)有的房間地圖中識(shí)別出來的。房間地圖需要更新，規(guī)劃路徑需要更新主要是由于會(huì)出現(xiàn)以下幾種情況：原來有障礙物的地方?jīng)]有了，原來沒有障礙物的地方出現(xiàn)障礙物。因?yàn)榭梢栽O(shè)定規(guī)則為：若在障礙物的坐標(biāo)位置未檢測(cè)到障礙物，則將房間地圖中該位置坐標(biāo)更新為無障礙物并清掃更新為無障礙物的區(qū)域后進(jìn)入規(guī)劃的清掃路徑繼續(xù)進(jìn)行清掃；若當(dāng)前檢測(cè)到的障礙物的位置坐標(biāo)在房間地圖中為無障礙物，記錄當(dāng)前檢測(cè)到的障礙物的位置坐標(biāo)并將當(dāng)前檢測(cè)到的障礙物在房間地圖中標(biāo)記為障礙物后，繞過當(dāng)前檢測(cè)到的障礙物進(jìn)入規(guī)劃的清掃路徑繼續(xù)進(jìn)行清掃。本發(fā)明實(shí)施例，為了更進(jìn)一步規(guī)劃處優(yōu)化的清掃路徑，將障礙物分成了三種：第一障礙物、第二障礙物、第三障礙物。根據(jù)不同的障礙物可以設(shè)置不同的規(guī)則，并且還可以根據(jù)檢測(cè)到的第三障礙物的次數(shù)將第三障礙物的類別更新為第二障礙物：若當(dāng)前檢測(cè)到的障礙物的類別是房間地圖中的第三障礙物，統(tǒng)計(jì)當(dāng)前檢測(cè)到障礙物的位置連續(xù)檢測(cè)到第三障礙物的次數(shù)，若當(dāng)前檢測(cè)到障礙物的位置連續(xù)檢測(cè)到第三障礙物的次數(shù)大于預(yù)定次數(shù)，則將當(dāng)前檢測(cè)到障礙物的位置的第三障礙物的類別設(shè)為第二障礙物后繞過當(dāng)前檢測(cè)到的障礙物進(jìn)入規(guī)劃的清掃路徑繼續(xù)進(jìn)行清掃。經(jīng)過設(shè)定的更新規(guī)則，就可以使繪制的房間地圖更接近于真實(shí)的房間，沒經(jīng)過一次清掃就會(huì)對(duì)房間地圖優(yōu)化一次，而且還可以根據(jù)真實(shí)房間內(nèi)的變化及時(shí)更新房間地圖。

可選的，所述方法還包括：

與終端設(shè)備建立連接，將房間地圖信息和規(guī)劃的清掃路徑發(fā)送至終端設(shè)備，以便于用戶在終端設(shè)備可以對(duì)房間地圖信息和規(guī)劃的清掃路徑進(jìn)行相應(yīng)的調(diào)整；

接收終端設(shè)備發(fā)送的調(diào)整后的房間地圖信息和規(guī)劃的清掃路徑，并根據(jù)調(diào)整后的房間地圖信息和規(guī)劃的清掃路徑進(jìn)行清掃。

在本發(fā)明實(shí)施例中，創(chuàng)建的房間地圖還可以通過跟終端設(shè)備創(chuàng)建的連接發(fā)送至終端設(shè)備（例如手機(jī)、電腦、平板等），用戶可以通過終端根據(jù)真實(shí)的房間修改調(diào)整房間地圖，例如修改障礙物的類別、修改障礙物的位置坐標(biāo)、修改劃分的子區(qū)域、修改子區(qū)域的清掃順序、修改清掃路徑等。接收終端設(shè)備反饋的調(diào)整后的房間地圖信息后，可以修改后的房間信息重新規(guī)劃清早路徑或者根據(jù)修改后的清掃路徑進(jìn)行清掃。

本發(fā)明對(duì)房間內(nèi)區(qū)域進(jìn)行全覆蓋清掃并根據(jù)全覆蓋清掃過程生成障礙物的位置坐標(biāo)和房間地圖；根據(jù)障礙物在房間地圖中的位置坐標(biāo)將房間地圖劃分為多個(gè)子區(qū)域，并為每個(gè)子區(qū)域規(guī)劃清掃路徑；根據(jù)規(guī)劃好的清掃路徑進(jìn)行清掃并更新障礙物的位置坐標(biāo)、房間地圖以及清掃路徑，從而可提高掃地機(jī)器人的工作效率。而且，本發(fā)明操作方便、實(shí)現(xiàn)簡單，適應(yīng)面廣，具有較強(qiáng)的易用性和實(shí)用性。

應(yīng)理解，在上述實(shí)施例一中，各步驟的序號(hào)的大小并不意味著執(zhí)行順序的先后，各步驟的執(zhí)行順序應(yīng)以其功能和內(nèi)在邏輯確定，而不應(yīng)對(duì)本發(fā)明實(shí)施例的實(shí)施過程構(gòu)成任何限定。

實(shí)施例二：

參見圖2，圖2是本發(fā)明實(shí)施例二提供的掃地機(jī)器人房間地圖創(chuàng)建裝置的示意框圖，為了便于說明，僅示出與本發(fā)明實(shí)施例相關(guān)的部分。

該掃地機(jī)器人房間地圖創(chuàng)建裝置可以是內(nèi)置于掃地機(jī)器人內(nèi)的軟件單元、硬件單元或者軟硬結(jié)合的單元，也可以作為獨(dú)立的掛件集成到所述掃地機(jī)器人中。

所述掃地機(jī)器人房間地圖創(chuàng)建裝置包括：

房間地圖初始化模塊21，用于對(duì)房間內(nèi)區(qū)域進(jìn)行全覆蓋清掃并根據(jù)全覆蓋清掃過程生成障礙物的位置坐標(biāo)和房間地圖；

清掃路徑設(shè)置模塊22，用于根據(jù)障礙物在房間地圖中的位置坐標(biāo)將房間地圖劃分為多個(gè)子區(qū)域，并為每個(gè)子區(qū)域規(guī)劃清掃路徑；

清掃路徑更新模塊23，用于根據(jù)規(guī)劃好的清掃路徑進(jìn)行清掃并更新障礙物的位置坐標(biāo)、房間地圖以及清掃路徑。

可選的，所述房間地圖創(chuàng)建模塊21包括：

第一障礙物檢測(cè)單元211，用于通過安裝在掃地機(jī)器人多個(gè)位置上的感應(yīng)器檢測(cè)掃地機(jī)器人四周是否有障礙物；

障礙物生成單元212，用于若檢測(cè)到障礙物，記錄障礙物的坐標(biāo)并通過安裝在掃地機(jī)器人上的攝像頭拍攝障礙物；

障礙物分類單元213，用于根據(jù)攝像頭拍攝的障礙物圖像識(shí)別所述障礙物的類別，所述障礙物的類別包括第一障礙物、第二障礙物、第三障礙物等；

房間地圖初始化單元214，用于根據(jù)第一障礙物、第二障礙物以及第一障礙物的位置坐標(biāo)、第二障礙物的位置坐標(biāo)生成房間地圖。

可選的，所述清掃路徑設(shè)置模塊22包括：

子區(qū)域劃分單元221，用于根據(jù)第一障礙物和第二障礙物在房間地圖中的位置坐標(biāo)將房間地圖劃分為多個(gè)子區(qū)域；

清掃路徑設(shè)置單元222，用于根據(jù)多個(gè)子區(qū)域之間無障礙物區(qū)域的連接關(guān)系，設(shè)置多個(gè)子區(qū)域的清掃順序并為每個(gè)子區(qū)域規(guī)劃清掃路徑。

可選的，所述清掃路徑更新模塊23包括：

第二障礙物檢測(cè)單元231，用于根據(jù)規(guī)劃好的清掃路徑進(jìn)行清掃并檢測(cè)障礙物；

障礙物識(shí)別單元232，用于若檢測(cè)到障礙物，則根據(jù)掃地機(jī)器人當(dāng)前的位置坐標(biāo)在房間地圖中識(shí)別當(dāng)前檢測(cè)到的障礙物的類別；

處理單元233，用于若當(dāng)前檢測(cè)到的障礙物的類別是房間地圖中的第一障礙物或第二障礙物，則按照規(guī)劃的清掃路徑繼續(xù)進(jìn)行清掃；

處理單元233，還用于若當(dāng)前檢測(cè)到的障礙物的類別是房間地圖中的第三障礙物，統(tǒng)計(jì)當(dāng)前檢測(cè)到障礙物的位置連續(xù)檢測(cè)到第三障礙物的次數(shù)，若當(dāng)前檢測(cè)到障礙物的位置連續(xù)檢測(cè)到第三障礙物的次數(shù)大于預(yù)定次數(shù)，則將當(dāng)前檢測(cè)到障礙物的位置的第三障礙物的類別設(shè)為第二障礙物后繞過當(dāng)前檢測(cè)到的障礙物進(jìn)入規(guī)劃的清掃路徑繼續(xù)進(jìn)行清掃；

處理單元233，還用于若當(dāng)前檢測(cè)到的障礙物的位置坐標(biāo)在房間地圖中為無障礙物，記錄當(dāng)前檢測(cè)到的障礙物的位置坐標(biāo)并將當(dāng)前檢測(cè)到的障礙物在房間地圖中標(biāo)記為第三障礙物后，繞過當(dāng)前檢測(cè)到的障礙物進(jìn)入規(guī)劃的清掃路徑繼續(xù)進(jìn)行清掃；

處理單元233，還用于若在第二障礙物和第三障礙物的坐標(biāo)位置未檢測(cè)到障礙物，則將房間地圖中該位置坐標(biāo)更新為無障礙物并清掃更新為無障礙物的區(qū)域后進(jìn)入規(guī)劃的清掃路徑繼續(xù)進(jìn)行清掃；

清掃路徑更新單元234，用于根據(jù)更新后的障礙物的位置坐標(biāo)和更新后的障礙物類別更新房間地圖并根據(jù)更新后的房間地圖重新劃分房間地圖的子區(qū)域，為每個(gè)子區(qū)域規(guī)劃清掃路徑。

可選的，所述裝置還包括：

房間地圖發(fā)送模塊，用于與終端設(shè)備建立連接，將房間地圖信息和規(guī)劃的清掃路徑發(fā)送至終端設(shè)備，以便于用戶在終端設(shè)備可以對(duì)房間地圖信息和規(guī)劃的清掃路徑進(jìn)行相應(yīng)的調(diào)整；

房間地圖調(diào)整模塊，用于接收終端設(shè)備發(fā)送的調(diào)整后的房間地圖信息和規(guī)劃的清掃路徑，并根據(jù)調(diào)整后的房間地圖信息和規(guī)劃的清掃路徑進(jìn)行清掃。

所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到，為描述的方便和簡潔，僅以上述各功能單元、模塊的劃分進(jìn)行舉例說明，實(shí)際應(yīng)用中，可以根據(jù)需要而將上述功能分配由不同的功能單元、模塊完成，即所述裝置的內(nèi)部結(jié)構(gòu)劃分成不同的功能單元或模塊，以完成以上描述的全部或者部分功能。實(shí)施例中的各功能單元或模塊可以集成在一個(gè)處理單元中，也可以是各個(gè)單元單獨(dú)物理存在，也可以兩個(gè)或兩個(gè)以上單元集成在一個(gè)單元中，上述集成的單元或模塊既可以采用硬件的形式實(shí)現(xiàn)，也可以采用軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)。另外，各功能單元、模塊的具體名稱也只是為了便于相互區(qū)分，并不用于限制本申請(qǐng)的保護(hù)范圍。上述裝置中單元、模塊的具體工作過程，可以參考前述方法實(shí)施例的對(duì)應(yīng)過程，在此不再贅述。

實(shí)施例三：

參見圖3，圖3是本發(fā)明實(shí)施例三提供的掃地機(jī)器人房間地圖創(chuàng)建裝置的示意框圖。如圖所示的該掃地機(jī)器人房間地圖創(chuàng)建裝置可以包括：一個(gè)或多個(gè)處理器301（圖3中僅示出一個(gè)）；一個(gè)或多個(gè)輸入設(shè)備302（圖3中僅示出一個(gè)），一個(gè)或多個(gè)輸出設(shè)備303（圖3中僅示出一個(gè)）和存儲(chǔ)器304。上述處理器301、輸入設(shè)備302、輸出設(shè)備303和存儲(chǔ)器304通過總線305連接。存儲(chǔ)器304用于存儲(chǔ)指令，處理器301 用于執(zhí)行存儲(chǔ)器304存儲(chǔ)的指令。其中：

所述處理器301，用于掃地機(jī)器人對(duì)房間內(nèi)區(qū)域進(jìn)行全覆蓋清掃時(shí)根據(jù)全覆蓋清掃過程生成障礙物的位置坐標(biāo)和房間地圖；所述處理器301還用于根據(jù)障礙物在房間地圖中的位置坐標(biāo)將房間地圖劃分為多個(gè)子區(qū)域，并為每個(gè)子區(qū)域規(guī)劃清掃路徑；所述處理器301還用于根據(jù)規(guī)劃好的清掃路徑進(jìn)行清掃并更新障礙物的位置坐標(biāo)、房間地圖以及清掃路徑。

可選的，所述處理器301還用于通過安裝在掃地機(jī)器人多個(gè)位置上的感應(yīng)器檢測(cè)掃地機(jī)器人四周是否有障礙物；所述處理器301還用于若檢測(cè)到障礙物，記錄障礙物的坐標(biāo)并通過安裝在掃地機(jī)器人上的攝像頭拍攝障礙物；所述處理器301還用于根據(jù)攝像頭拍攝的障礙物圖像識(shí)別所述障礙物的類別，所述障礙物的類別包括第一障礙物、第二障礙物、第三障礙物等；所述處理器301還用于根據(jù)第一障礙物、第二障礙物以及第一障礙物的位置坐標(biāo)、第二障礙物的位置坐標(biāo)生成房間地圖。

可選的，所述處理器301還用于根據(jù)第一障礙物和第二障礙物在房間地圖中的位置坐標(biāo)將房間地圖劃分為多個(gè)子區(qū)域；所述處理器301還用于根據(jù)多個(gè)子區(qū)域之間無障礙物區(qū)域的連接關(guān)系，設(shè)置多個(gè)子區(qū)域的清掃順序并為每個(gè)子區(qū)域規(guī)劃清掃路徑。

可選的，所述處理器301還用于根據(jù)規(guī)劃好的清掃路徑進(jìn)行清掃并檢測(cè)障礙物；所述處理器301還用于若檢測(cè)到障礙物，則根據(jù)掃地機(jī)器人當(dāng)前的位置坐標(biāo)在房間地圖中識(shí)別當(dāng)前檢測(cè)到的障礙物的類別；所述處理器301還用于若當(dāng)前檢測(cè)到的障礙物的類別是房間地圖中的第一障礙物或第二障礙物，則按照規(guī)劃的清掃路徑繼續(xù)進(jìn)行清掃；所述處理器301還用于若當(dāng)前檢測(cè)到的障礙物的類別是房間地圖中的第三障礙物，統(tǒng)計(jì)當(dāng)前檢測(cè)到障礙物的位置連續(xù)檢測(cè)到第三障礙物的次數(shù)，若當(dāng)前檢測(cè)到障礙物的位置連續(xù)檢測(cè)到第三障礙物的次數(shù)大于預(yù)定次數(shù)，則將當(dāng)前檢測(cè)到障礙物的位置的第三障礙物的類別設(shè)為第二障礙物后繞過當(dāng)前檢測(cè)到的障礙物進(jìn)入規(guī)劃的清掃路徑繼續(xù)進(jìn)行清掃；所述處理器301還用于若當(dāng)前檢測(cè)到的障礙物的位置坐標(biāo)在房間地圖中為無障礙物，記錄當(dāng)前檢測(cè)到的障礙物的位置坐標(biāo)并將當(dāng)前檢測(cè)到的障礙物在房間地圖中標(biāo)記為第三障礙物后，繞過當(dāng)前檢測(cè)到的障礙物進(jìn)入規(guī)劃的清掃路徑繼續(xù)進(jìn)行清掃；所述處理器301還用于若在第二障礙物和第三障礙物的坐標(biāo)位置未檢測(cè)到障礙物，則將房間地圖中該位置坐標(biāo)更新為無障礙物并清掃更新為無障礙物的區(qū)域后進(jìn)入規(guī)劃的清掃路徑繼續(xù)進(jìn)行清掃；所述處理器301還用于根據(jù)更新后的障礙物的位置坐標(biāo)和更新后的障礙物類別更新房間地圖并根據(jù)更新后的房間地圖重新劃分房間地圖的子區(qū)域，為每個(gè)子區(qū)域規(guī)劃清掃路徑。

可選的，所述處理器301還用于與終端設(shè)備建立連接，通過輸出設(shè)備303將房間地圖信息和規(guī)劃的清掃路徑發(fā)送至終端設(shè)備，以便于用戶在終端設(shè)備可以對(duì)房間地圖信息和規(guī)劃的清掃路徑進(jìn)行相應(yīng)的調(diào)整；所述處理器301還用于通過輸入設(shè)備302接收終端設(shè)備發(fā)送的調(diào)整后的房間地圖信息和規(guī)劃的清掃路徑，并根據(jù)調(diào)整后的房間地圖信息和規(guī)劃的清掃路徑進(jìn)行清掃。

所述存儲(chǔ)器304，用于存儲(chǔ)軟件程序、模塊、單元以及掃地機(jī)器人房間地圖創(chuàng)建裝置中需要的數(shù)據(jù)信息，所述處理器301通過運(yùn)行存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器304的軟件程序、模塊以及單元，從而執(zhí)行各種功能應(yīng)用以及數(shù)據(jù)處理，提高掃地機(jī)器人的工作效率。

應(yīng)當(dāng)理解，在本發(fā)明實(shí)施例中，所稱處理器301可以是中央處理單元(Central Processing Unit，CPU)，該處理器還可以是其他通用處理器、數(shù)字信號(hào)處理器 (Digital Signal Processor，DSP)、專用集成電路 (Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、現(xiàn)成可編程門陣列 (Field-Programmable Gate Array，F(xiàn)PGA) 或者其他可編程邏輯器件、分立門或者晶體管邏輯器件、分立硬件組件等。通用處理器可以是微處理器或者該處理器也可以是任何常規(guī)的處理器等。

輸入設(shè)備302可以包括觸控板、指紋采集傳感器（用于采集用戶的指紋信息和指紋的方向信息）、麥克風(fēng)、數(shù)據(jù)采集裝置、數(shù)據(jù)接收裝置等，輸出設(shè)備303可以包括顯示器（LCD等）、揚(yáng)聲器、數(shù)據(jù)發(fā)送裝置等。

該存儲(chǔ)器304可以包括只讀存儲(chǔ)器和隨機(jī)存取存儲(chǔ)器，并向處理器 301 提供指令和數(shù)據(jù)。存儲(chǔ)器 304的一部分還可以包括非易失性隨機(jī)存取存儲(chǔ)器。例如，存儲(chǔ)器304還可以存儲(chǔ)設(shè)備類型的信息。

本發(fā)明實(shí)施例中掃地機(jī)器人房間地圖創(chuàng)建裝置的坐標(biāo)定位、攝像頭、障礙物檢測(cè)功能均可以通過掃地機(jī)器人自帶的坐標(biāo)定位模塊、攝像頭、紅外線檢測(cè)模塊實(shí)現(xiàn)，也可以在自身內(nèi)置相關(guān)的模塊實(shí)現(xiàn)以上功能。

具體實(shí)現(xiàn)中，本發(fā)明實(shí)施例中所描述的處理器301、輸入設(shè)備302、輸出設(shè)備303和存儲(chǔ)器304可執(zhí)行本發(fā)明實(shí)施例提供的掃地機(jī)器人房間地圖創(chuàng)建方法的實(shí)施例中所描述的實(shí)現(xiàn)方式，也可執(zhí)行掃地機(jī)器人房間地圖創(chuàng)建裝置的實(shí)施例二中所描述的實(shí)現(xiàn)方式，在此不再贅述。

本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以意識(shí)到，結(jié)合本文中所公開的實(shí)施例描述的各示例的模塊及算法步驟，能夠以電子硬件、計(jì)算機(jī)軟件或者二者的結(jié)合來實(shí)現(xiàn)，為了清楚地說明硬件和軟件的可互換性，在上述說明中已經(jīng)按照功能一般性地描述了各示例的組成及步驟。這些功能究竟以硬件還是軟件方式來執(zhí)行，取決于技術(shù)方案的特定應(yīng)用和設(shè)計(jì)約束條件。專業(yè)技術(shù)人員可以對(duì)每個(gè)特定的應(yīng)用來使用不同方法來實(shí)現(xiàn)所描述的功能，但是這種實(shí)現(xiàn)不應(yīng)認(rèn)為超出本發(fā)明的范圍。

在本發(fā)明所提供的實(shí)施例中，應(yīng)該理解到，所揭露的終端設(shè)備、裝置和方法，可以通過其它的方式實(shí)現(xiàn)。例如，以上所描述的實(shí)施例僅僅是示意性的，例如，所述模塊或單元的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實(shí)際實(shí)現(xiàn)時(shí)可以有另外的劃分方式，例如多個(gè)單元或組件可以結(jié)合或者可以集成到另一個(gè)系統(tǒng)，或一些特征可以忽略，或不執(zhí)行。另一點(diǎn)，所顯示或討論的相互之間的耦合或直接耦合或通訊連接可以是通過一些接口，裝置或單元的間接耦合或通訊連接，可以是電性，機(jī)械或其它的形式。

所述作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個(gè)地方，或者也可以分布到多個(gè)網(wǎng)絡(luò)單元上?？梢愿鶕?jù)實(shí)際的需要選擇其中的部分或者全部單元來實(shí)現(xiàn)本實(shí)施例方案的目的。

另外，在本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例中的各功能模塊可以集成在一個(gè)處理單元中，也可以是各個(gè)單元單獨(dú)物理存在，也可以兩個(gè)或兩個(gè)以上單元集成在一個(gè)單元中。上述集成的單元既可以采用硬件的形式實(shí)現(xiàn)，也可以采用軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)。

所述集成的單元如果以軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)并作為獨(dú)立的產(chǎn)品銷售或使用時(shí)，可以存儲(chǔ)在一個(gè)計(jì)算機(jī)可讀取存儲(chǔ)介質(zhì)中。基于這樣的理解，本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說對(duì)現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻(xiàn)的部分或者該技術(shù)方案的全部或部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該計(jì)算機(jī)軟件產(chǎn)品存儲(chǔ)在一個(gè)存儲(chǔ)介質(zhì)中，包括若干指令用以使得一臺(tái)計(jì)算機(jī)設(shè)備（可以是個(gè)人計(jì)算機(jī)，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等）或處理器（processor）執(zhí)行本發(fā)明實(shí)施例各個(gè)實(shí)施例所述方法的全部或部分步驟。而前述的存儲(chǔ)介質(zhì)包括：U盤、移動(dòng)硬盤、只讀存儲(chǔ)器（ROM，Read-Only Memory）、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器（RAM，Random Access Memory）、磁碟或者光盤等各種可以存儲(chǔ)程序代碼的介質(zhì)。

以上所述實(shí)施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對(duì)其限制；盡管參照前述實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：其依然可以對(duì)前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對(duì)其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明實(shí)施例各實(shí)施例技術(shù)方案的精神和范圍。