本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種機(jī)器人充電裝置及其實(shí)現(xiàn)方法。

背景技術(shù)：

近年來，機(jī)器人產(chǎn)品的國際市場保持著持續(xù)擴(kuò)大的趨勢。在“使機(jī)器人更好地服務(wù)人類”的需求下，人型機(jī)器人以其安全、便捷、智能的特性，與人類相似的外觀和運(yùn)動規(guī)律，在與被服務(wù)對象交互方面達(dá)到較高的水平，能夠?qū)崿F(xiàn)比非人型機(jī)器人更加具有親和力的功能，因而受到各類人群的廣泛青睞。然而，目前市面上已有的人型機(jī)器人的功能較為單一，許多潛在的發(fā)展方向尚未被開發(fā)，往往需要人手動完成部分功能，例如需要人手動進(jìn)行充電，無法自動充電。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的缺點(diǎn)與不足，提供一種能夠快速、自主充電的機(jī)器人充電裝置。

本發(fā)明的另一目的在于提供一種機(jī)器人充電裝置的實(shí)現(xiàn)方法。

本發(fā)明的目的通過下述技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：

一種機(jī)器人充電裝置，包括機(jī)器人、機(jī)械手模塊、傳感器模塊，內(nèi)部電源模塊、控制系統(tǒng)和外部充電模塊，所述機(jī)械手模塊、傳感器模塊和內(nèi)部電源模塊分別與所述控制系統(tǒng)相連接；所述機(jī)器人包括頭部、軀干和手部，所述機(jī)械手模塊設(shè)置在機(jī)器人的手部，所述傳感器模塊包括雙攝像頭傳感器和超聲波傳感器，所述雙攝像頭傳感器設(shè)置在機(jī)器人的頭部，所述超聲波傳感器設(shè)置在機(jī)械手模塊上，所述內(nèi)部電源模塊和控制系統(tǒng)設(shè)置在機(jī)器人的軀干內(nèi)，所述外部充電模塊設(shè)置在外接的插座電源上；

所述機(jī)械手模塊模擬人手的外觀造型和內(nèi)部結(jié)構(gòu)，包括腕部、掌部、拇指、食指、中指、無名指、尾指、舵機(jī)一、舵機(jī)二、舵機(jī)三、舵機(jī)四、舵機(jī)五、舵機(jī)六、舵機(jī)七、舵機(jī)八和牽引線，其中，所述腕部包括屈伸部和旋轉(zhuǎn)部；所述掌部設(shè)有兩個關(guān)節(jié)；所述拇指設(shè)有兩個關(guān)節(jié)，所述食指、中指、無名指和尾指設(shè)有三個關(guān)節(jié)；所述舵機(jī)一與腕部的屈伸部通過所述牽引線相連接，所述舵機(jī)二與拇指通過所述牽引線相連接，所述舵機(jī)三與食指通過所述牽引線相連接，所述舵機(jī)四與中指通過所述牽引線相連接，所述舵機(jī)五與無名指通過所述牽引線相連接，所述舵機(jī)六與尾指通過所述牽引線相連接，所述舵機(jī)七與掌部通過所述牽引線相連接，所述舵機(jī)八與腕部的旋轉(zhuǎn)部相連接；所述食指和中指的指尖設(shè)有充電電極；所述舵機(jī)一、舵機(jī)二、舵機(jī)三、舵機(jī)四、舵機(jī)五、舵機(jī)六、舵機(jī)七和舵機(jī)八分別與所述控制系統(tǒng)相連接；所述超聲波傳感器設(shè)置在所述機(jī)械手的掌部；

所述內(nèi)部電源模塊包括蓄電池、配電元件和電線，所述蓄電池與配電元件通過所述電線相連接，所述機(jī)械手食指和中指指尖的充電電極與所述配電元件通過所述電線相連接；

所述外部充電模塊包括外殼、電源適配器、接口和超聲波探測區(qū)，所述電源適配器封裝在所述外殼內(nèi)，所述接口和超聲波探測區(qū)設(shè)置在所述外殼上，所述接口與電源適配器相連接，所述超聲波探測區(qū)設(shè)置在接口上方，所述接口設(shè)有兩個，與所述機(jī)械手的食指和中指指尖的充電電極相對應(yīng)配合設(shè)置；

所述控制系統(tǒng)包括單片機(jī)。

優(yōu)選地，所述內(nèi)部電源模塊的配電元件包括穩(wěn)壓電路板和驅(qū)動電路板；開關(guān)電源穩(wěn)壓電路板通過高頻濾波電容實(shí)現(xiàn)大功率、高效率地降壓低紋波的功能，使自帶電源輸出穩(wěn)定的工作電流，保障機(jī)器人的正常運(yùn)作，電機(jī)驅(qū)動電路板的芯片內(nèi)含雙H橋高電壓大電流全橋式驅(qū)動器，用以驅(qū)動機(jī)器人身上的直流電機(jī)和步進(jìn)電機(jī)、繼電器線圈等感性負(fù)載。

優(yōu)選地，所述機(jī)械手模塊包括機(jī)械手左手和機(jī)械手右手；左右對稱的仿人形機(jī)械手由多級內(nèi)置舵機(jī)進(jìn)行牽引驅(qū)動，在單片機(jī)程序源碼的控制下，可以精確實(shí)現(xiàn)各種事先設(shè)定的動作，再者，藉由移植外部投影操作系統(tǒng)的手段，可實(shí)現(xiàn)以人手運(yùn)動同步控制機(jī)械手的動作，進(jìn)而達(dá)到機(jī)械手自主學(xué)習(xí)各類生產(chǎn)操作技術(shù)的目的。

優(yōu)選地，所述機(jī)械手的結(jié)構(gòu)框架采用ABS材料經(jīng)3D打印制成。所述ABS材料具有高強(qiáng)度，低重量，沖擊強(qiáng)度較高，尺寸穩(wěn)定性好，電性能、耐磨性、抗化學(xué)藥品性較好等特點(diǎn)，易于進(jìn)行成型加工和機(jī)械加工。

優(yōu)選地，所述雙攝像頭傳感器設(shè)置在機(jī)器人頭部眼睛的位置上；采用仿人體學(xué)原理，設(shè)置于機(jī)器人眼睛部位的雙攝像頭傳感器相當(dāng)于可自由進(jìn)行周角運(yùn)動進(jìn)行取景的“眼珠”，在不破壞人型機(jī)器人頭部外形美感的同時，可以最大限度地實(shí)現(xiàn)對機(jī)器人周圍環(huán)境圖像的采集，便于控制系統(tǒng)對外界情況進(jìn)行分析及判斷。

優(yōu)選地，所述設(shè)置在機(jī)械手掌部的超聲波傳感器為HC-SR04型號的超聲波傳感器；型號為HC-SR04的超聲波傳感器具有體積小巧、操作簡單、性能穩(wěn)定等特點(diǎn)，同時其收發(fā)盲區(qū)極近，測距精度高。

優(yōu)選地，所述外部充電模塊的外殼由ABS材料經(jīng)3D打印制成；所述ABS材料具有高強(qiáng)度，低重量，沖擊強(qiáng)度較高，尺寸穩(wěn)定性好，電性能、耐磨性、抗化學(xué)藥品性較好等特點(diǎn)，易于進(jìn)行成型加工和機(jī)械加工。

一種由上述機(jī)器人充電裝置的實(shí)現(xiàn)方法，包括下述步驟：

(1)外部充電模塊與插座電源相連接，機(jī)器人的控制系統(tǒng)內(nèi)置電源電量檢測程序，在內(nèi)部電源模塊的蓄電池的電量下降到標(biāo)準(zhǔn)值附近時，機(jī)器人的控制系統(tǒng)自動向操作者發(fā)送通知，并同時控制機(jī)械手向外部充電模塊靠近；

(2)在機(jī)械手到達(dá)外部充電模塊附近時，機(jī)器人的控制系統(tǒng)在機(jī)械手掌心處用于測距的超聲波傳感器模塊的配合下，控制機(jī)械手內(nèi)各舵機(jī)相互配合進(jìn)行角度微調(diào)以實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的姿態(tài)微調(diào)，從而使機(jī)械手掌部抬起，進(jìn)而使機(jī)械手掌部平面向前與外部充電模塊的超聲波探測區(qū)相平行，并緩慢、平穩(wěn)地接近外部充電模塊，直到兩者的相對距離進(jìn)入指定距離范圍內(nèi)；

(3)機(jī)械手移動到指定位置后，機(jī)器人的控制系統(tǒng)控制舵機(jī)一工作，進(jìn)而控制腕部的屈伸部使機(jī)械手掌部放下變?yōu)樗綘顟B(tài)，此時機(jī)械手的食指、中指、無名指和尾指都處于水平狀態(tài)，控制系統(tǒng)控制舵機(jī)五和舵機(jī)六工作，進(jìn)而控制無名指和尾指彎曲；在機(jī)器人頭部的雙攝像頭傳感器的配合下，機(jī)械手的食指和中指緩慢、平穩(wěn)地接近外部充電模塊的接口，直至機(jī)械手的食指和中指指尖上的充電電極插入外部充電模塊的接口內(nèi)并與接口相連接，此時內(nèi)部電源模塊的蓄電池與插座電源相連接，對蓄電池進(jìn)行充電；

(4)當(dāng)控制系統(tǒng)內(nèi)置的電源電量檢測程序檢測到內(nèi)部電源模塊的蓄電池的電量充滿時，控制系統(tǒng)驅(qū)動機(jī)械手的相關(guān)舵機(jī)工作，使機(jī)械手的食指和中指從外部充電模塊的接口內(nèi)拔出，從而實(shí)現(xiàn)內(nèi)部電源模塊的蓄電池與插座電源斷開，完成充電，機(jī)器人恢復(fù)到正常使用狀態(tài)。

本發(fā)明的工作原理：

工作時，機(jī)器人的控制系統(tǒng)內(nèi)置電源電量檢測程序，在內(nèi)部電源模塊的蓄電池的電量下降到標(biāo)準(zhǔn)值附近時，機(jī)器人的控制系統(tǒng)自動向操作者發(fā)送通知，并同時控制機(jī)械手向外部充電模塊靠近，此時外部充電模塊與插座電源相連接，在機(jī)械手到達(dá)外部充電模塊附近后，機(jī)器人的控制系統(tǒng)在機(jī)械手掌心處用于測距的超聲波傳感器模塊的配合下，通過機(jī)械手內(nèi)的相關(guān)舵機(jī)配合進(jìn)行角度微調(diào)以實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的位置微調(diào)，從而使機(jī)械手掌部抬起，進(jìn)而使機(jī)械手掌部平面向前與外部充電模塊的超聲波探測區(qū)相平行，并緩慢、平穩(wěn)地接近電源適配器，直到兩者的相對距離進(jìn)入指定距離范圍內(nèi)；機(jī)械手移動到指定位置后，機(jī)器人的控制系統(tǒng)控制舵機(jī)一工作，進(jìn)而控制腕部的屈伸部使機(jī)械手掌部放下變?yōu)樗綘顟B(tài)，此時機(jī)械手的食指、中指、無名指和尾指都處于水平狀態(tài)，控制系統(tǒng)控制舵機(jī)五和舵機(jī)六工作，進(jìn)而控制無名指和尾指彎曲；在機(jī)器人頭部的雙攝像頭傳感器的配合下，機(jī)械手的食指和中指緩慢、平穩(wěn)地接近外部充電模塊的接口，直至機(jī)械手的食指和中指指尖上的充電電極插入外部充電模塊的接口內(nèi)并與接口相連接，此時內(nèi)部電源模塊的蓄電池與插座電源相連接，對蓄電池進(jìn)行充電；當(dāng)控制系統(tǒng)內(nèi)置的電源電量檢測程序檢測到內(nèi)部電源模塊的蓄電池的電量充滿時，控制系統(tǒng)驅(qū)動機(jī)械手的相關(guān)舵機(jī)工作，使機(jī)械手的食指和中指從外部充電模塊的接口內(nèi)拔出，從而實(shí)現(xiàn)內(nèi)部電源模塊的蓄電池與插座電源斷開，完成充電，機(jī)器人恢復(fù)到正常使用狀態(tài)。

本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比具有以下的有益效果：

(1)本發(fā)明在保留機(jī)器人仿人機(jī)械手的所有已開發(fā)功能(包括多自由度運(yùn)動，取、放物品，迎賓交互等)的基礎(chǔ)上，向“自主快速充電”的研究方向進(jìn)行更深層次的發(fā)展，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的自主、快速充電功能，通過機(jī)械手指尖設(shè)置充電電極與外部電源連接的方式，在控制系統(tǒng)和傳感器模塊的相互配合下，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的快速、自主充電功能；

(2)本發(fā)明的整體結(jié)構(gòu)布局緊密，功能實(shí)現(xiàn)狀態(tài)穩(wěn)定，機(jī)器人充電終端與電源適配器的連接結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)簡潔、可靠，使機(jī)器人自主控制充電時的出錯率大大降低；

(3)本發(fā)明綜合應(yīng)用機(jī)電一體化、快速建模成型等多項(xiàng)國內(nèi)外先進(jìn)技術(shù)，結(jié)合單片機(jī)及多種傳感器的特性，達(dá)到模擬機(jī)器人視覺及觸覺功能的效果。

附圖說明

圖1為本發(fā)明機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明機(jī)械手內(nèi)部舵機(jī)的連接結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本發(fā)明外部充電模塊的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本發(fā)明的工作過程示意圖之一；

圖5為本發(fā)明的工作過程示意圖之二；

圖6為本發(fā)明控制系統(tǒng)的工作流程圖；

圖7為本發(fā)明的立體圖。

圖中附圖標(biāo)記為：1、機(jī)械手；2、充電電極；3、超聲波傳感器；4、舵機(jī)一；5、舵機(jī)二；6、舵機(jī)三；7、舵機(jī)四；8、舵機(jī)五；9、舵機(jī)六；10、舵機(jī)七；11、舵機(jī)八；12、外殼；13、接口；14、超聲波探測區(qū)；15、插座電源；16、頭部；17、雙攝像頭傳感器。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合實(shí)施例及附圖對本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)的描述，但本發(fā)明的實(shí)施方式不限于此。

如圖1～7所示，一種機(jī)器人充電裝置，包括機(jī)器人、機(jī)械手模塊、傳感器模塊，內(nèi)部電源模塊、控制系統(tǒng)和外部充電模塊，所述機(jī)械手模塊、傳感器模塊和內(nèi)部電源模塊分別與所述控制系統(tǒng)相連接；所述機(jī)器人包括頭部16、軀干和手部，所述機(jī)械手模塊設(shè)置在機(jī)器人的手部，所述機(jī)械手模塊包括機(jī)械手左手和機(jī)械手右手，所述機(jī)械手1的結(jié)構(gòu)框架采用ABS材料經(jīng)3D打印制成，而ABS(Acrylonitrile Butadiene Styrene copolymers，丙烯腈-丁二烯-苯乙烯共聚物)材料是一種3D打印材料，具有優(yōu)秀的綜合性能：高強(qiáng)度，低重量，沖擊強(qiáng)度較高，尺寸穩(wěn)定性好，電性能、耐磨性、抗化學(xué)藥品性較好，易于進(jìn)行成型加工和機(jī)械加工，在3D打印機(jī)日益普及的今天，通過3D打印來實(shí)現(xiàn)機(jī)械定制，具有加工方便、可操作性強(qiáng)，自定義范圍廣等顯著優(yōu)點(diǎn)。所述傳感器模塊包括雙攝像頭傳感器17和超聲波傳感器3，所述雙攝像頭傳感器17設(shè)置在機(jī)器人的頭部16，具體來說，所述雙攝像頭傳感器17設(shè)置在機(jī)器人頭部16眼睛的位置上，所述超聲波傳感器3設(shè)置在機(jī)械手模塊上，所述內(nèi)部電源模塊和控制系統(tǒng)設(shè)置在機(jī)器人的軀干內(nèi)，所述外部充電模塊設(shè)置在外接的插座電源15上；如圖1～2所示，所述機(jī)械手模塊模擬人手的外觀造型和內(nèi)部結(jié)構(gòu)，包括腕部、掌部、拇指、食指、中指、無名指、尾指、舵機(jī)一4、舵機(jī)二5、舵機(jī)三6、舵機(jī)四7、舵機(jī)五8、舵機(jī)六9、舵機(jī)七10、舵機(jī)八11和牽引線，其中，所述腕部包括屈伸部和旋轉(zhuǎn)部；所述掌部設(shè)有兩個關(guān)節(jié)；所述拇指設(shè)有兩個關(guān)節(jié)，所述食指、中指、無名指和尾指設(shè)有三個關(guān)節(jié)；所述舵機(jī)一4與腕部的屈伸部通過所述牽引線相連接，所述舵機(jī)二5與拇指通過所述牽引線相連接，所述舵機(jī)三6與食指通過所述牽引線相連接，所述舵機(jī)四7與中指通過所述牽引線相連接，所述舵機(jī)五8與無名指通過所述牽引線相連接，所述舵機(jī)六9與尾指通過所述牽引線相連接，所述舵機(jī)七10與掌部通過所述牽引線相連接，所述舵機(jī)八11與腕部的旋轉(zhuǎn)部相連接；所述食指和中指的指尖設(shè)有充電電極2；所述舵機(jī)一4、舵機(jī)二5、舵機(jī)三6、舵機(jī)四7、舵機(jī)五8、舵機(jī)六9、舵機(jī)七10和舵機(jī)八11分別與所述控制系統(tǒng)相連接；所述超聲波傳感器3設(shè)置在所述機(jī)械手1的掌部，具體來說，超聲波傳感器3的工作原理是以回聲來定位，在不使用頭部16攝像頭時，該模塊可輔助控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)機(jī)械手1盲尋目標(biāo)物，即用超聲波“摸”尋、定位目標(biāo)物，實(shí)現(xiàn)接近于人體皮膚的觸覺功能；所述設(shè)置在機(jī)械手1掌部的超聲波傳感器3分為發(fā)射部件和接收部件，所述設(shè)置在機(jī)械手1掌部的超聲波傳感器3為HC-SR04型號的超聲波傳感器，型號為HC-SR04的超聲波傳感器具有體積小巧、操作簡單、性能穩(wěn)定等特點(diǎn)，同時其收發(fā)盲區(qū)極近，測距精度高；所述內(nèi)部電源模塊包括蓄電池、配電元件和電線，所述蓄電池與配電元件通過所述電線相連接，所述機(jī)械手1食指和中指指尖的充電電極2與所述配電元件通過所述電線相連接，所述內(nèi)部電源模塊的配電元件包括穩(wěn)壓電路板和驅(qū)動電路板；如圖3所示，所述外部充電模塊包括外殼12、電源適配器、接口13和超聲波探測區(qū)14，所述外部充電模塊的外殼12由ABS材料經(jīng)3D打印制成，所述電源適配器封裝在所述外殼12內(nèi)，所述接口13和超聲波探測區(qū)14設(shè)置在所述外殼12上，所述接口13與電源適配器相連接，所述超聲波探測區(qū)14設(shè)置在接口13上方，所述接口13設(shè)有兩個，與所述機(jī)械手1的食指和中指指尖的充電電極2相對應(yīng)配合設(shè)置；所述控制系統(tǒng)包括單片機(jī)，作為控制系統(tǒng)的STM32單片機(jī)采用C語言進(jìn)行編程，各部位舵機(jī)的驅(qū)動程序，各部位傳感器的反饋處理程序及電量監(jiān)測軟件程序存儲于芯片中，由主程序進(jìn)行判斷、調(diào)用和執(zhí)行。

如圖6所示，工作時，機(jī)器人的控制系統(tǒng)內(nèi)置電源電量檢測程序，在內(nèi)部電源模塊的蓄電池的電量下降到標(biāo)準(zhǔn)值附近時，機(jī)器人的控制系統(tǒng)自動向操作者發(fā)送通知，并同時控制機(jī)械手1向外部充電模塊靠近，此時外部充電模塊與插座電源15相連接，在機(jī)械手1到達(dá)外部充電模塊附近時，如圖4所示，機(jī)器人的控制系統(tǒng)在機(jī)械手1掌心處用于測距的超聲波傳感器3模塊的配合下，控制機(jī)械手1內(nèi)各舵機(jī)相互配合進(jìn)行角度微調(diào)以實(shí)現(xiàn)機(jī)械手1的姿態(tài)微調(diào)，從而使機(jī)械手1掌部抬起，進(jìn)而使機(jī)械手1掌部平面向前與外部充電模塊的超聲波探測區(qū)14相平行，并緩慢、平穩(wěn)地接近外部充電模塊，直到兩者的相對距離進(jìn)入指定距離范圍內(nèi)；機(jī)械手1移動到指定位置后，機(jī)器人的控制系統(tǒng)控制舵機(jī)一4工作，進(jìn)而控制腕部的屈伸部使機(jī)械手1掌部放下變?yōu)樗綘顟B(tài)，此時機(jī)械手1的食指、中指、無名指和尾指都處于水平狀態(tài)，控制系統(tǒng)控制舵機(jī)五8和舵機(jī)六9工作，進(jìn)而控制無名指和尾指彎曲；如圖5所示，在機(jī)器人頭部16的雙攝像頭傳感器17的配合下，機(jī)械手1的食指和中指緩慢、平穩(wěn)地接近外部充電模塊的接口13，直至機(jī)械手1的食指和中指指尖上的充電電極2插入外部充電模塊的接口13內(nèi)并與接口13相連接，具體來說，機(jī)械手1食指指尖的零線接入電極與中指指尖的火線接入電極與外部充電模塊的接口13上相應(yīng)的N孔(內(nèi)置接通插座電源15零線接口13的電極)和L孔(內(nèi)置接通插座電源15火線接口13的電極)接通，此時內(nèi)部電源模塊的蓄電池與插座電源15相連接，對蓄電池進(jìn)行充電；當(dāng)控制系統(tǒng)內(nèi)置的電源電量檢測程序檢測到內(nèi)部電源模塊的蓄電池的電量充滿時，控制系統(tǒng)驅(qū)動機(jī)械手1的相關(guān)舵機(jī)工作，使機(jī)械手1的食指和中指從外部充電模塊的接口13內(nèi)拔出，從而實(shí)現(xiàn)內(nèi)部電源模塊的蓄電池與插座電源15斷開，完成充電，機(jī)器人恢復(fù)到正常使用狀態(tài)。

本發(fā)明主要解決的技術(shù)問題是提供一種基于復(fù)合傳感器模塊的機(jī)器人快速充電結(jié)構(gòu)，所述機(jī)器人由上半身的仿人運(yùn)動結(jié)構(gòu)和下半身非足式運(yùn)動結(jié)構(gòu)構(gòu)成，使得機(jī)器人可以在控制系統(tǒng)的控制下，通過機(jī)械手1指尖中的充電電極2將內(nèi)置的蓄電池與外部電源接通，從而實(shí)現(xiàn)快速、自主充電的功能，具體來說，機(jī)器人仿人機(jī)械手1通過內(nèi)置的標(biāo)準(zhǔn)舵機(jī)和控制系統(tǒng)進(jìn)行精準(zhǔn)的驅(qū)動，可以準(zhǔn)確地實(shí)現(xiàn)五指各關(guān)節(jié)、掌部和腕部的仿人運(yùn)動，機(jī)械手1具有包含五指(與人手相同，除拇指為兩個自由度外，每個手指各有三個自由度)十四個自由度、掌部兩個自由度和腕部兩個自由度在內(nèi)共十八個自由度，可在控制系統(tǒng)的控制下準(zhǔn)確實(shí)現(xiàn)開掌、抱拳等各種復(fù)雜的仿人手部動作。

本發(fā)明在保留機(jī)器人仿人機(jī)械手的所有已開發(fā)功能(包括多自由度運(yùn)動，取、放物品，迎賓交互等)的基礎(chǔ)上，向“自主快速充電”的研究方向進(jìn)行更深層次的發(fā)展，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的自主、快速充電功能，通過機(jī)械手指尖設(shè)置充電電極與外部電源連接的方式，在控制系統(tǒng)和傳感器模塊的相互配合下，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的快速、自主充電功能；整體結(jié)構(gòu)布局緊密，功能實(shí)現(xiàn)狀態(tài)穩(wěn)定，機(jī)器人充電終端與電源適配器的連接結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)簡潔、可靠，使機(jī)器人自主控制充電時的出錯率大大降低；綜合應(yīng)用機(jī)電一體化、快速建模成型等多項(xiàng)國內(nèi)外先進(jìn)技術(shù)，結(jié)合單片機(jī)及多種傳感器的特性，達(dá)到模擬機(jī)器人視覺及觸覺功能的效果。

上述為本發(fā)明較佳的實(shí)施方式，但本發(fā)明的實(shí)施方式并不受上述內(nèi)容的限制，其他的任何未背離本發(fā)明的精神實(shí)質(zhì)與原理下所作的改變、修飾、替代、組合、簡化，均應(yīng)為等效的置換方式，都包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。