1.餐具清理回收機器人，其特征在于：它包括機身運動模塊(1)、餐盤垃圾回收模塊(2)和桌面清理器(3)；
所述機身運動模塊(1)包括底架(1-1)和驅(qū)動行走機構(gòu)(1-2)；驅(qū)動行走機構(gòu)(1-2)布置在所述底架(1-1)的底部并能驅(qū)動所述底架(1-1)行走；
所述餐盤垃圾回收模塊(2)包括支架(2-1)、回收箱(2-2)、動車身(2-3)、靜車身(2-4)、夾持分離機構(gòu)(2-5)、兩套抓取機構(gòu)(2-6)和兩套垃圾袋收展機構(gòu)(2-7)；
所述支架(2-1)安裝在所述底架(1-1)的邊緣上，所述支架(2-1)與所述底架(1-1)之間形成容納回收箱(2-2)的腔室；所述支架(2-1)上相對設(shè)置有間距可調(diào)的動車身(2-3)和靜車身(2-4)，所述動車身(2-3)和所述靜車身(2-4)的上部各設(shè)有用于抓取餐盤的一套抓取機構(gòu)(2-6)；所述動車身(2-3)和所述靜車身(2-4)的側(cè)部各設(shè)有用于盛放垃圾的一套垃圾袋收展機構(gòu)(2-7)；所述回收箱(2-2)的上方布置有與所述靜車身(2-4)連接的用于餐盤垃圾相分離的所述夾持分離機構(gòu)(2-5)，所述靜車身(2-4)的上部還安裝有能清理餐桌的桌面清理器(3)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述餐具清理回收機器人，其特征在于：所述驅(qū)動行走機構(gòu)(1-2)包括兩套主動輪驅(qū)動器和四個腳輪(1-21)；
每套主動輪驅(qū)動器包括主動輪(1-22)和驅(qū)動電機(1-23)；所述兩套主動輪驅(qū)動器相對設(shè)置在所述底架(1-1)上，所述驅(qū)動電機(1-23)的輸出軸與所述主動輪(1-22)連接，所述主動輪(1-22)的輪軸轉(zhuǎn)動安裝在所述底架(1-1)上，所述底架(1-1)上陣列布置有四個所述腳輪(1-21)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述餐具清理回收機器人，其特征在于：所述夾持分離機構(gòu)(2-5)包括二號電機、承載限位板(2-52)、限位擋塊(2-53)和平面四桿機構(gòu)；
所述平面四桿機構(gòu)布置在所述動車身(2-3)和所述靜車身(2-4)之間的所述回收箱(2-2)上方，所述平面四桿機構(gòu)包括主動桿(2-54)、一號從動桿(2-55)和二號從動桿(2-56)；所述二號電機布置在所述靜車身(2-4)內(nèi)的下部，所述二號電機的輸出軸與所述主動輪(1-22)的輪軸的軸向平行，所述二號電機的輸出軸與所述主動桿(2-54)的一端連接，所述主動桿(2-54)的另一端與所述一號從動桿(2-55)的一端鉸接，所述一號從動桿(2-55)的另一端與所述二號從動桿(2-56)的一端鉸接，所述二號從動桿(2-56)的另一端與所述靜車身(2-4)的底部鉸接；所述承載限位板(2-52)安裝在所述一號從動桿(2-55)的上表面，所述承載限位板(2-52)的與二號從動桿(2-56)相鄰的一端設(shè)置有用于限制餐盤脫位的限位擋塊(2-53)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述餐具清理回收機器人，其特征在于：每個所述抓取機構(gòu)(2-6) 包括抓取桿(2-61)、一號連桿(2-62)、二號連桿(2-63)、一號電機(2-64)和支座(2-65)；
所述動車身(2-3)和所述靜車身(2-4)上各布置有一個所述支座(2-65)，所述二號連桿(2-63)的一端與所述一號電機(2-64)的輸出軸連接，所述二號連桿(2-63)的另一端與所述抓取桿(2-61)鉸接，所述一號連桿(2-62)的一端與所述支座(2-65)鉸接，所述一號連桿(2-62)的另一端與所述抓取桿(2-61)鉸接；所述抓取桿(2-61)順著靜車身(2-4)的行進方向設(shè)置，所述一號電機(2-64)的輸出軸的軸向與所述主動輪(1-22)的輪軸的軸向平行而與所述抓取桿(2-61)的長度方向相垂直。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述餐具清理回收機器人，其特征在于：每個所述垃圾袋收展機構(gòu)(2-7)包括舵機(2-71)、一號桿(2-72)、二號桿(2-73)、三號桿(2-74)和位移驅(qū)動器(2-75)；
所述二號桿(2-73)和所述三號桿(2-74)并列設(shè)置且二者均與所述一號桿(2-72)垂直，所述一號桿(2-72)與所述抓取桿(2-61)平行，所述動車身(2-3)和所述靜車身(2-4)的側(cè)部分別安裝有所述位移驅(qū)動器(2-75)，所述舵機(2-71)安裝在所述位移驅(qū)動器(2-75)上；所述舵機(2-71)的輸出軸與所述主動輪(1-22)的輪軸的軸向相垂直；
所述二號桿(2-73)的一端與所述位移驅(qū)動器(2-75)轉(zhuǎn)動連接，所述二號桿(2-73)的另一端與所述一號桿(2-72)連接，所述三號桿(2-74)的一端與所述舵機(2-71)的輸出軸連接，所述三號桿(2-73)的另一端與所述一號桿(2-72)連接；所述移驅(qū)動器(2-75)能驅(qū)動所述一號桿(2-72)、所述二號桿(2-73)和所述三號桿(2-74)形成的連桿機構(gòu)水平往復(fù)移動；所述二號桿(2-73)和所述三號桿(2-74)能在豎直平面內(nèi)繞所述舵機(2-71)的輸出軸的周向旋轉(zhuǎn)。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述餐具清理回收機器人，其特征在于：所述位移驅(qū)動器(2-75)包括三號電機(2-751)、絲杠副和滑座(2-752)；絲杠副為雙絲母絲杠副，兩個絲母的旋向相同，動車身(2-3)和靜車身(2-4)的側(cè)部各安裝有一個所述三號電機(2-751)、一個所述滑座(2-752)和兩個絲母，所述三號電機(2-751)的輸出軸的軸向與所述舵機(2-71)的輸出軸的軸向平行，所述三號電機(2-751)的輸出軸與所述絲杠副的絲杠(2-753)連接，所述舵機(2-71)安裝在其中一個絲母(2-754)上，所述二號桿(2-73)的一端與另一個絲母(2-754)轉(zhuǎn)動連接，兩個所述絲母(2-754)均在滑座(2-752)上滑動。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述餐具清理回收機器人，其特征在于：所述餐具清理回收機器人還包括電動推桿(4)；電動推桿(4)的電動機的軸向與所述主動輪(1-22)的輪軸的軸向平行，動車身(2-3)的底部延伸有頂靠板(2-3-1)，動車身(2-3)能在支架(2-1)上移動，靜車身(2-4)上安裝有電動推桿(4)，電動推桿(4)的支座(4-2)與所述頂靠板(2-3-1)連接，所述支架(2-1)上相對設(shè)置的動車身(2-3)和靜車身(2-4)通過電動推桿(4)實現(xiàn)間距可調(diào)。
8.根據(jù)權(quán)利要求2、3、4、6或7所述餐具清理回收機器人，其特征在于：所述桌面清理器(3)包括伸縮桿(3-1)和刮擦清潔頭(3-2)；所述伸縮桿(3-1)的固定端安裝在靜車身(2-3)的上部，所述伸縮桿(3-1)的伸出端連接有刮擦清潔頭(3-2)，所述伸縮桿(3-1)的長度方向與所述主動輪(1-22)的輪軸的軸向相垂直。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述餐具清理回收機器人，其特征在于：所述伸縮桿(3-1)采用電動推桿或電液推桿。
10.根據(jù)權(quán)利要求2、3、4、6、7或9所述餐具清理回收機器人，其特征在于：所述底架(1-1)為“目”字形鋁質(zhì)框架，所述底架(1-1)內(nèi)的兩個橫梁的底部各安裝一個主動輪驅(qū)動器；所述四個腳輪(1-21)均為萬向腳輪。