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六自由度機器人并聯(lián)結構的制作方法

文檔序號:12677811閱讀:676來源:國知局
六自由度機器人并聯(lián)結構的制作方法與工藝

本實用新型涉及機器人領域,特別涉及一種六自由度機器人并聯(lián)結構。



背景技術:

機器人的產(chǎn)生主要是為了滿足一些高難度的作業(yè)要求。機器人有串、并聯(lián)之分,串聯(lián)機器人主要包括支架(也就是基座部分)和手臂部分(大臂、小臂),然后采用各種運動副連接而成,其結構形式是串接而成的;并聯(lián)機器人結構包括動平臺、靜平臺、滑塊、立柱以及相應的連接副,主要使用一些萬向鉸鏈連接而成。并聯(lián)機器人有其自身的優(yōu)點,那就是很容易進行位置的逆解,但是難以進行正解,尤其是對于多自由度的例如六自由度的結構,影響了其實際使用的推廣。

有鑒于此,需要對現(xiàn)有技術進行改進,以滿足目前對六自由度機器人并聯(lián)結構的使用要求。



技術實現(xiàn)要素:

本實用新型所要解決的技術問題是克服現(xiàn)有技術的不足,提供一種六自由度機器人并聯(lián)結構,具有剛度大、承載能力強、誤差小、精度高、自重負荷比小、動力性能好、控制容易等優(yōu)點,與串聯(lián)機器人在應用上構成互補關系。

為實現(xiàn)上述目的,實用新型提供如下技術方案:

一種六自由度機器人并聯(lián)結構,包括:頂蓋、滾珠絲杠、滑塊、立柱、連桿、活動平臺和底座。

進一步的,頂蓋與底座通過三根立柱連接支撐。

進一步的,活動平臺與六個連桿用虎克鉸聯(lián)接,六個連桿再與六個滑塊用虎克鉸或球鉸聯(lián)接。

進一步的,六個滑塊與六個滾珠絲杠聯(lián)接,六個滾珠絲杠成對的設置在上述三根立柱上,通過六個步進電機分別驅動六個滾珠絲杠的運動,進而帶動滑塊沿滾珠絲杠的軸線方向運動,從而改變六個連桿的位置使活動平臺運動。

進一步的,活動平臺用于安裝所需的工作設備。

附圖說明

圖1為本實用新型的六自由度機器人并聯(lián)結構原理圖。

圖2為本實用新型的六自由度機器人并聯(lián)結構正視圖。

圖3為本實用新型的六自由度機器人并聯(lián)結構俯視圖。

(注意:附圖中的所示結構只是為了說明實用新型特征的示意,并非是要依據(jù)附圖所示結構。)

具體實施方式

如圖1所示,根據(jù)本實用新型所述的六自由度機器人并聯(lián)結構,包括上、下運動平臺,通過復合球鉸、虎克鉸和運動副與多根連桿組成上、下運動平臺之間的連接部。

如圖2、3所示的具體結構,包括:頂蓋1、滾珠絲杠2、滑塊3、立柱4、連桿5、活動平臺6和底座7。

其中,頂蓋1與底座7通過三根立柱4連接支撐,活動平臺6與六個連桿5用虎克鉸聯(lián)接,六個連桿5再與六個滑塊3采用虎克鉸或球鉸聯(lián)接。六個滑塊3與六個滾珠絲杠2聯(lián)接,六個滾珠絲杠2成對的設置在上述三根立柱4上,通過六個步進電機分別驅動滾珠絲杠2的運動,進而帶動滑塊3沿滾珠絲杠2的軸線方向運動,從而改變六個連桿5的位置使活動平臺6運動,在活動平臺6可以安裝各種其他的機械,以滿足不同的工作要求。直接驅動活動平臺6運動的是六根連桿5,而連桿5是由六個步進電機驅動的。由于六個步進電機是獨立控制的,因此機器人可以實現(xiàn)六自由度的運動,在安裝形式上采用的是并聯(lián)形式。

根據(jù)本實用新型所述的六自由度機器人并聯(lián)結構,與傳統(tǒng)的六自由度機器人并聯(lián)結構相比,具有以下特點:

(1)各電機獨立控制,易于電機的檢修;(2)整體平臺穩(wěn)定性高,不容易發(fā)生失穩(wěn)與振動;(3)體積小、重量輕、結構緊湊。

以上所述,僅為實用新型的較佳實施例而已,并非用于限定實用新型的保護范圍,凡在實用新型的精神和原則之內所作的任何修改、等同替換和改進等,均應包含在實用新型的保護范圍之內。

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