本實(shí)用新型涉及碼垛機(jī)器人的連接結(jié)構(gòu)，尤其涉及一種四軸碼垛機(jī)器人的大臂鏈接結(jié)構(gòu)。

背景技術(shù)：

碼垛機(jī)器人是用在工業(yè)生產(chǎn)過(guò)程中執(zhí)行大批量工件、包裝件的抓取、搬運(yùn)、碼垛、拆垛等任務(wù)的一類工業(yè)機(jī)器人，是集機(jī)械、電子、信息、智能技術(shù)、計(jì)算機(jī)科學(xué)等學(xué)科于一體的高新機(jī)電產(chǎn)品。隨著我國(guó)機(jī)器人行業(yè)的不斷發(fā)展，技術(shù)和研究領(lǐng)域到達(dá)了一定水平，碼垛機(jī)器人技術(shù)水平也得到了快速發(fā)展。但是，目前存在大臂的承載能力低，大臂與搖臂的連接用的零件較多，且連接較為復(fù)雜，安裝起來(lái)較為繁瑣。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為克服上述缺點(diǎn)，本實(shí)用新型的目的在于提供一種承載能力高、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、零部件少、安裝方便的四軸碼垛機(jī)器人的大臂鏈接結(jié)構(gòu)。

為了達(dá)到以上目的，本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案是：一種四軸碼垛機(jī)器人的大臂鏈接結(jié)構(gòu)，包括大臂、旋轉(zhuǎn)座、搖臂、右側(cè)RV減速機(jī)、左側(cè)RV減速機(jī)、連接法蘭盤(pán)以及交叉滾子軸承，所述右側(cè)RV減速機(jī)通過(guò)螺釘固定在旋轉(zhuǎn)座上，所述搖臂與右側(cè)RV減速機(jī)的輸入軸連接，所述大臂具有右側(cè)連接環(huán)以及左側(cè)連接件，所述大臂的右側(cè)連接環(huán)、連接法蘭盤(pán)分別與交叉滾子軸承連接，所述連接法蘭盤(pán)位于右側(cè)連接環(huán)內(nèi)，所述大臂、連接法蘭盤(pán)能發(fā)生相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，所述連接法蘭盤(pán)具有一延伸部，所述搖臂面向延伸部的端面設(shè)置有連接槽，所述延伸部穿過(guò)交叉滾子軸承與搖臂的連接槽過(guò)渡配合；所述大臂的左側(cè)連接件通過(guò)螺釘直接固定在左側(cè)RV減速機(jī)上。本實(shí)用新型四軸碼垛機(jī)器人的大臂鏈接結(jié)構(gòu)的有益效果是，采用交叉滾子軸承的結(jié)構(gòu),用以實(shí)現(xiàn)大臂、連接法蘭盤(pán)能發(fā)生靈活的相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)；大臂的兩側(cè)可同時(shí)接受負(fù)載，承載能力大；承載能力高，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，零部件少，安裝方便，實(shí)用可靠，加工成本低。

進(jìn)一步地，所述延伸部與搖臂通過(guò)內(nèi)圈螺釘孔與一螺釘?shù)呐浜瞎潭ㄟB接。使得延伸部與搖臂的連接更為牢固。

優(yōu)選地，所述延伸部呈“凸”字狀，起到連接作用。

優(yōu)選地，所述大臂的右側(cè)連接環(huán)、連接法蘭盤(pán)分別通過(guò)螺釘與交叉滾子軸承固定連接。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)施例的其中一個(gè)角度立體圖；

圖2為本實(shí)施例另一個(gè)角度的立體圖；

圖3為本實(shí)施例中與右側(cè)連接環(huán)連接的連接法蘭盤(pán)、交叉滾子軸承以及RV減速機(jī)的結(jié)構(gòu)圖；

圖4為本實(shí)施例中連接法蘭盤(pán)的立體圖；

圖5為本實(shí)施例中連接法蘭盤(pán)的側(cè)視圖；

圖6為本實(shí)施例中搖臂的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：

1-大臂；1a-右側(cè)連接環(huán)；1b-左側(cè)連接件；2-旋轉(zhuǎn)座；3-搖臂；4-RV減速機(jī)；5-連接法蘭盤(pán)；6-交叉滾子軸承；7-延伸部；8-連接槽。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)闡述，以使本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)和特征能更易于被本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，從而對(duì)本實(shí)用新型的保護(hù)范圍做出更為清楚明確的界定。

參見(jiàn)附圖1-6所示，一種四軸碼垛機(jī)器人的大臂鏈接結(jié)構(gòu)，包括大臂1、旋轉(zhuǎn)座2、搖臂3、右側(cè)RV減速機(jī)4、左側(cè)RV減速機(jī)、連接法蘭盤(pán)5以及交叉滾子軸承6，右側(cè)RV減速機(jī)4通過(guò)螺釘固定在旋轉(zhuǎn)座2上，搖臂3與右側(cè)RV減速機(jī)4的輸入軸連接，大臂1具有右側(cè)連接環(huán)1a以及左側(cè)連接件1b，大臂1的右側(cè)連接環(huán)1a、連接法蘭盤(pán)5分別通過(guò)螺釘與交叉滾子軸承6連接，連接法蘭盤(pán)5位于右側(cè)連接環(huán)1a內(nèi)，大臂1、連接法蘭盤(pán)5能發(fā)生相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，連接法蘭盤(pán)5具有一呈“凸”字狀的延伸部7，搖臂3面向延伸部7的端面設(shè)置有連接槽8，延伸部7穿過(guò)交叉滾子軸承6與搖臂3的連接槽8過(guò)渡配合，除此之外，延伸部7與搖臂3通過(guò)內(nèi)圈螺釘孔與一螺釘?shù)呐浜瞎潭ㄟB接；大臂1的左側(cè)連接件1b通過(guò)螺釘直接固定在左側(cè)RV減速機(jī)上，大臂1的主要負(fù)載在大臂1的左側(cè)連接件1b。

以上實(shí)施方式只為說(shuō)明本實(shí)用新型的技術(shù)構(gòu)思及特點(diǎn)，其目的在于讓熟悉此項(xiàng)技術(shù)的人了解本實(shí)用新型的內(nèi)容并加以實(shí)施，并不能以此限制本實(shí)用新型的保護(hù)范圍，凡根據(jù)本實(shí)用新型精神實(shí)質(zhì)所做的等效變化或修飾，都應(yīng)涵蓋在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍內(nèi)。