本實(shí)用新型屬于機(jī)器人控制領(lǐng)域，具體涉及輸出多路高精度PWM信號的舵機(jī)控制裝置
背景技術(shù)：
在機(jī)器人控制領(lǐng)域中，舵機(jī)因具有控制精度高、體積小、重量輕、速度高、響應(yīng)快、大扭轉(zhuǎn)和控制方便的優(yōu)點(diǎn)通常被廣泛用于機(jī)器人的肢體關(guān)節(jié)中，而機(jī)器人通常由多個舵機(jī)的協(xié)調(diào)運(yùn)動以產(chǎn)生動作。
脈沖寬帶調(diào)制(PWM)技術(shù)，英語縮寫是“Pulse Width Modulation”，簡稱脈寬調(diào)制。PWM信號為固定周期或者不定周期的方波信號，主要用于電子電力技術(shù)領(lǐng)域和機(jī)器人領(lǐng)域。
舵機(jī)的控制端需輸入周期為20ms的正向PWM波信號，PWM波的高電平時間通常在0.5ms到2.5ms之間，而低電平時間應(yīng)在19.5ms到17.5ms之間。其中舵機(jī)的輸出角度受到PWM信號占空比的控制，若控制信號占空比為1/40，即正向脈沖時間為0.5ms，此時舵機(jī)的輸出角度為0度；若控制信號占空比為1/8，即正向脈沖時間為2.5ms，此時舵機(jī)的輸出角度為180度。即PWM控制信號正向脈沖寬度的長短能夠控制舵機(jī)的轉(zhuǎn)動角度，使機(jī)器人的動作發(fā)生改變，控制正向脈沖寬度的變化速度，就能控制舵機(jī)角度的變化速度，使機(jī)器人的動作發(fā)生快慢變化。因此PWM控制信號的精度會對舵機(jī)的轉(zhuǎn)動精度有非常明顯的影響，即PWM信號的精度越高其控制的舵機(jī)轉(zhuǎn)動精度就越高。
由于舵機(jī)的PWM控制信號要求同時多路并行輸出，已達(dá)到同時控制和協(xié)調(diào)多個舵機(jī)產(chǎn)生動作的目的，因此一種能夠同時輸出多路高精度PWM信號的舵機(jī)控制裝置顯得尤為必要。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
實(shí)用新型目的：本實(shí)用新型針對上述現(xiàn)有技術(shù)存在的問題做出改進(jìn)，即本實(shí)用新型公開了輸出多路高精度PWM信號的舵機(jī)控制裝置。
技術(shù)方案：輸出多路高精度PWM信號的舵機(jī)控制裝置，包括：
微處理器模塊，
供電模塊，用于將外部供電降壓穩(wěn)壓并給微處理器模塊進(jìn)行供電；
復(fù)位電路模塊，用于微處理器模塊的復(fù)位；
BOOT電路模塊，用于設(shè)定微處理器模塊的啟動條件；
晶振電路模塊，用于為微處理器模塊提供時鐘脈沖；
LED指示電路模塊，用于顯示微處理器模塊的運(yùn)算狀態(tài)；
JTAG接口模塊，用于對微處理器模塊的在線調(diào)試；
USB轉(zhuǎn)RS232電路模塊，用于與PC的通信互聯(lián)；
32路舵機(jī)接口模塊，用于連接舵機(jī)；
所述BOOT電路模塊的輸出端、所述晶振電路模塊的輸出端、所述復(fù)位電路模塊的輸出端與所述微處理器模塊的輸入端相連，
所述微處理器模塊的輸出端與所述LED指示電路模塊的輸入端相連，
所述JTAG接口模塊、所述USB轉(zhuǎn)RS232電路模塊、所述32路舵機(jī)接口模塊與微處理器模塊相連，
所述供電模塊與所述微處理器模塊、所述32路舵機(jī)接口模塊相連。
有益效果：本實(shí)用新型公開的輸出多路高精度PWM信號的舵機(jī)控制裝置有以下的有益效果：
(1)可以同時產(chǎn)生32路的并行PWM波信號，可以控制小于等于32個機(jī)器人的舵機(jī)關(guān)節(jié)；
(2)輸出PWM信號精度高，信號精度為1us；
(3)舵機(jī)與裝置采用同一供電電路，成本低，工作穩(wěn)定。
附圖說明
圖1為本實(shí)用新型公開的輸出多路高精度PWM信號的舵機(jī)控制裝置的結(jié)構(gòu)示意框圖。
具體實(shí)施方式：
下面對本實(shí)用新型的具體實(shí)施方式詳細(xì)說明。
如圖1所示，輸出多路高精度PWM信號的舵機(jī)控制裝置，包括：
微處理器模塊，
供電模塊，用于將外部供電降壓穩(wěn)壓并給微處理器模塊進(jìn)行供電；
復(fù)位電路模塊，用于微處理器模塊的復(fù)位；
BOOT電路模塊，用于設(shè)定微處理器模塊的啟動條件；
晶振電路模塊，用于為微處理器模塊提供時鐘脈沖；
LED指示電路模塊，用于顯示微處理器模塊的運(yùn)算狀態(tài)；
JTAG接口模塊，用于對微處理器模塊的在線調(diào)試；
USB轉(zhuǎn)RS232電路模塊，用于與PC的通信互聯(lián)；
32路舵機(jī)接口模塊，用于連接舵機(jī)；
BOOT電路模塊的輸出端、晶振電路模塊的輸出端、復(fù)位電路模塊的輸出端與微處理器模塊的輸入端相連，
微處理器模塊的輸出端與LED指示電路模塊的輸入端相連，
JTAG接口模塊、USB轉(zhuǎn)RS232電路模塊、32路舵機(jī)接口模塊與微處理器模塊相連，
供電模塊與微處理器模塊、32路舵機(jī)接口模塊相連。
上面對本實(shí)用新型的實(shí)施方式做了詳細(xì)說明。但是本實(shí)用新型并不限于上述實(shí)施方式，在所屬技術(shù)領(lǐng)域普通技術(shù)人員所具備的知識范圍內(nèi)，還可以在不脫離本實(shí)用新型宗旨的前提下做出各種變化。