本實用新型主要涉及自動控制領(lǐng)域，具體是一種變電站智能感應(yīng)巡視機器人平臺。

背景技術(shù)：

變電站巡檢工作由專任的工作人員來完成，但對于比較偏遠的變電站，值守的人比較少，巡檢工作需要耗費大量的人力和時間，是一件非常困難的工作；其次，由于變電站多為高壓、高輻射設(shè)備，人工巡檢具有很大的危險性，因此引入智能機器人平臺在一定程度上代替人工對變電站實行自動巡檢，將成為變電站巡檢的發(fā)展趨勢；另外，由于鳥類活動或者搭建鳥巢，使得變電站跳閘停電事故的幾率大大增加，給電網(wǎng)的安全運行帶來了巨大威脅，變電站鳥害事故已成為影響電網(wǎng)安全運行的重大隱患之一。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

為解決現(xiàn)有技術(shù)中的不足，本實用新型提供一種變電站智能感應(yīng)巡視機器人平臺能夠根據(jù)第一導航裝置在變電站內(nèi)行走，對電力設(shè)備的數(shù)據(jù)進行采集，自動化程度高無需人工干預，工作人員通過第一無線通訊模塊可以向單片機控制器發(fā)送控制信號，以控制無人機的飛行，對變電站附近的鳥類進行驅(qū)趕。

本實用新型為實現(xiàn)上述目的，通過以下技術(shù)方案實現(xiàn)：

變電站智能感應(yīng)巡視機器人平臺，包括控制平臺，所述控制平臺內(nèi)設(shè)置控制系統(tǒng)，所述控制平臺底部設(shè)有行走輪，所述行走輪上連接有驅(qū)動電機，所述控制平臺的前部設(shè)置行走攝像頭，所述控制平臺上設(shè)置支撐架、無人機，所述支撐架的頂端設(shè)置視頻攝像頭，所述控制系統(tǒng)連接并控制行走攝像頭、視頻攝像頭、驅(qū)動電機，所述控制平臺內(nèi)還設(shè)有與控制系統(tǒng)信號連接的視頻服務(wù)器、第一無線通訊模塊、第一導航裝置，所述行走攝像頭、視頻攝像頭采集的現(xiàn)場音視頻信號通過視頻服務(wù)器傳輸至無線通訊網(wǎng)絡(luò)，第一無線通訊模塊用于接收控制中心發(fā)出的控制指令以及將采集的數(shù)據(jù)發(fā)送至控制中心；

所述無人機上設(shè)置單片機控制器、第二導航裝置、第二無線通訊模塊和至少一個超聲波發(fā)射裝置連接，每個超聲波發(fā)射裝置與至少一個超聲波揚聲器連接，第二無線通訊模塊、超聲波發(fā)射裝置與單片機控制器信號連接，第二無線通訊模塊用于接收控制中心發(fā)出的控制指令，還包括與無人機相配合的起飛平臺，所述起飛平臺的上方設(shè)置防護裝置。

所述防護裝置包括電機、兩個滑軌，所述滑軌之間設(shè)置第一支撐桿，所述第一支撐桿通過滑輪與滑軌滑動連接，所述第一支撐桿上設(shè)置防護布，所述防護布的另一端設(shè)置第二支撐桿，所述支撐架上設(shè)置與第二支撐桿相配合的滑槽，所述第一支撐桿通過傳動裝置與電機連接，所述電機與控制系統(tǒng)連接。

所述傳動裝置包括安裝在支撐架上的絲桿，所述絲桿與支撐架轉(zhuǎn)動連接，所述絲桿通過錐齒輪與電機的輸出軸嚙合，所述第一支撐桿上設(shè)置與絲桿相配合的絲母。

所述超聲波揚聲器安裝在無人機的兩側(cè)。

對比與現(xiàn)有技術(shù)，本實用新型有益效果在于：

1、本實用新型能夠根據(jù)第一導航裝置在變電站內(nèi)行走，對電力設(shè)備的數(shù)據(jù)進行采集，自動化程度高無需人工干預，工作人員通過第二無線通訊模塊可以向單片機控制器發(fā)送控制信號，以控制無人機的飛行，在變電站上空及周圍一定空域內(nèi)自主巡航并對鳥類進行驅(qū)離。

2、本實用新型支撐架上設(shè)置防護裝置，無人機不飛時對無人機進行防護，防止無人機遭受曝曬、雨淋等。

3、本實用新型傳動裝置包括安裝在支撐架上的絲桿，所述絲桿與支撐架轉(zhuǎn)動連接，所述絲桿通過錐齒輪與電機的輸出軸嚙合，所述第一支撐桿上設(shè)置與絲桿相配合的絲母，電機可以帶動絲桿轉(zhuǎn)動使第一支撐桿滑動至滑軌前端，防護布將無人機遮蓋，無人機起飛時，電機反轉(zhuǎn)使第一支撐桿滑動至滑軌末端，防護布收納進入滑槽內(nèi)，優(yōu)選第二支撐桿的重量大于第一支撐桿，便于第二支撐桿帶動防護布向下運動。

4、本實用新型超聲波揚聲器安裝在無人機的兩側(cè)，超聲波發(fā)射方向是側(cè)向上，有效對無人機附近的鳥類進行驅(qū)趕。

附圖說明

附圖1是本實用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；

附圖2是支撐架的結(jié)構(gòu)示意圖；

附圖3是傳動裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

附圖4是附圖3的右視圖；

附圖5是本實用新型的結(jié)構(gòu)框圖。

附圖中所示標號：1、控制平臺；11、行走輪；12、第一無線通訊模塊；13、第一導航裝置；14、驅(qū)動電機；2、控制系統(tǒng)；3、行走攝像頭；4、支撐架；5、無人機；51、單片機控制器；52、第二導航裝置；53、第二無線通訊模塊；54、超聲波發(fā)射裝置；55、超聲波揚聲器；6、視頻攝像頭；7、控制中心；8、起飛平臺；9、電機；91、滑軌；92、第一支撐桿；93、防護布；94、第二支撐桿；95、絲桿；96、錐齒輪；97、絲母。

具體實施方式

結(jié)合附圖和具體實施例，對本實用新型作進一步說明。應(yīng)理解，這些實施例僅用于說明本實用新型而不用于限制本實用新型的范圍。此外應(yīng)理解，在閱讀了本實用新型講授的內(nèi)容之后，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以對本實用新型作各種改動或修改，這些等價形式同樣落于本申請所限定的范圍。

變電站智能感應(yīng)巡視機器人平臺，包括控制平臺1，所述控制平臺1內(nèi)設(shè)置控制系統(tǒng)2，所述控制平臺1底部設(shè)有行走輪11，所述行走輪11上連接有驅(qū)動電機14，所述控制平臺1的前部設(shè)置行走攝像頭3，對機器人平臺的前方進行視頻取樣，如果發(fā)現(xiàn)機器人平臺前方有障礙物時控制行走輪11轉(zhuǎn)向。所述控制平臺1上設(shè)置支撐架4、無人機5，所述支撐架4的頂端設(shè)置視頻攝像頭6，所述控制系統(tǒng)2連接并控制行走攝像頭3、視頻攝像頭6、驅(qū)動電機14，所述控制平臺1內(nèi)還設(shè)有與控制系統(tǒng)2信號連接的第一無線通訊模塊12、第一導航裝置13，可以通過控制中心7設(shè)置行走路線，并將行走路線導入導航裝置，機器人平臺根據(jù)第一導航裝置13在變電站內(nèi)行走，所述行走攝像頭3、視頻攝像頭6對電力設(shè)備的數(shù)據(jù)進行采集，將采集的現(xiàn)場音視頻信號通過視頻服務(wù)器傳輸至無線通訊網(wǎng)絡(luò)，第一無線通訊模塊12用于接收控制中心7發(fā)出的控制指令以及將采集的數(shù)據(jù)發(fā)送至控制中心7，工作人員根據(jù)得到音視頻數(shù)據(jù)，準確掌握變電站的運作情況；同時優(yōu)選在支撐架4上設(shè)置紅外熱成像儀，實現(xiàn)變電站內(nèi)的溫度監(jiān)控，監(jiān)測數(shù)據(jù)更加準確可靠，大大提高變電站的穩(wěn)定運行和運行可靠性及安全性；控制中心7位于遠程集中控制室內(nèi)，控制中心7包括多個服務(wù)器，工作人員可以在控制室內(nèi)通過控制中心7的服務(wù)器對變電站智能感應(yīng)巡視機器人平臺進行遠程操控，向機器人平臺發(fā)送控制指令，自動化程度高無需人工干預。

所述無人機5上設(shè)置單片機控制器51、第二導航裝置52、第二無線通訊模塊53和至少一個超聲波發(fā)射裝置54連接，每個超聲波發(fā)射裝置54與至少一個超聲波揚聲器55連接，第二無線通訊模塊53、超聲波發(fā)射裝置54與單片機控制器51信號連接，第二無線通訊模塊53用于接收控制中心7發(fā)出的控制指令，還包括與無人機5相配合的起飛平臺8，所述起飛平臺8的上方設(shè)置防護裝置。工作人員通過第二無線通訊模塊53可以向單片機控制器51發(fā)送控制信號，以控制無人機5的飛行，在變電站上空及周圍一定空域內(nèi)自主巡航并對鳥類進行驅(qū)離，無人機5不飛時，防護裝置對無人機5進行防護，防止無人機5遭受曝曬、雨淋。

優(yōu)選的，所述防護裝置包括電機9、兩個滑軌91，所述滑軌91之間設(shè)置第一支撐桿92，所述第一支撐桿92通過滑輪與滑軌91滑動連接，所述第一支撐桿92上設(shè)置防護布93，所述防護布93的另一端設(shè)置第二支撐桿94，所述支撐架4上設(shè)置與第二支撐桿94相配合的滑槽，所述第一支撐桿92通過傳動裝置與電機9連接，所述電機9與控制系統(tǒng)2連接，控制系統(tǒng)2控制電機9正反轉(zhuǎn)，電機9通過傳動裝置帶動第一支撐桿92滑動至滑軌91前端，防護布93將無人機5遮蓋；無人機5起飛時，電機9通過傳動裝置帶動第一支撐桿92滑動至滑軌91末端，無人機5上方?jīng)]有遮擋方便起飛。

優(yōu)選的，所述傳動裝置包括安裝在支撐架4上的絲桿95，所述絲桿95與支撐架4轉(zhuǎn)動連接，所述絲桿95通過錐齒輪96與電機9的輸出軸嚙合，所述第一支撐桿92上設(shè)置與絲桿95相配合的絲母97，電機9可以帶動絲桿95轉(zhuǎn)動使第一支撐桿92滑動至滑軌91前端，防護布93將無人機5遮蓋，無人機5起飛時，電機9反轉(zhuǎn)使第一支撐桿92滑動至滑軌91末端，防護布93收納進入滑槽內(nèi)，優(yōu)選第二支撐桿94的重量大于第一支撐桿92，便于第二支撐桿94帶動防護布93向下運動。

優(yōu)選的，所述超聲波揚聲器55安裝在無人機5的兩側(cè)，超聲波發(fā)射方向是側(cè)向上，有效對無人機5附近的鳥類進行驅(qū)趕，這樣在無人機5巡航時既能覆蓋變電站一般設(shè)備，又能覆蓋門架、阻波器等位置較高的設(shè)備。

實施例：

變電站智能感應(yīng)巡視機器人平臺，包括控制平臺1，所述控制平臺1內(nèi)設(shè)置控制系統(tǒng)2，所述控制平臺1底部設(shè)有行走輪11，所述行走輪11上連接有驅(qū)動電機14，所述控制平臺1的前部設(shè)置行走攝像頭3，對機器人平臺的前方進行視頻取樣，如果發(fā)現(xiàn)機器人平臺前方有障礙物時控制行走輪11轉(zhuǎn)向。所述控制平臺1上設(shè)置支撐架4、無人機5，所述支撐架4的頂端設(shè)置視頻攝像頭6，所述控制系統(tǒng)2連接并控制行走攝像頭3、視頻攝像頭6、驅(qū)動電機14，所述控制平臺1內(nèi)還設(shè)有與控制系統(tǒng)2信號連接的第一無線通訊模塊12、第一導航裝置13，可以通過控制中心7設(shè)置行走路線，并將行走路線導入導航裝置，機器人平臺根據(jù)第一導航裝置13在變電站內(nèi)行走，所述行走攝像頭3、視頻攝像頭6對電力設(shè)備的數(shù)據(jù)進行采集，將采集的現(xiàn)場音視頻信號通過視頻服務(wù)器傳輸至無線通訊網(wǎng)絡(luò)，第一無線通訊模塊12用于接收控制中心7發(fā)出的控制指令以及將采集的數(shù)據(jù)發(fā)送至控制中心7，工作人員根據(jù)得到音視頻數(shù)據(jù)，準確掌握變電站的運作情況；同時優(yōu)選在支撐架4上設(shè)置紅外熱成像儀，實現(xiàn)變電站內(nèi)的溫度監(jiān)控，監(jiān)測數(shù)據(jù)更加準確可靠，大大提高變電站的穩(wěn)定運行和運行可靠性及安全性；控制中心7位于遠程集中控制室內(nèi)，控制中心7包括多個服務(wù)器，工作人員可以在控制室內(nèi)通過控制中心7的服務(wù)器對變電站智能感應(yīng)巡視機器人平臺進行遠程操控，向機器人平臺發(fā)送控制指令，自動化程度高無需人工干預。所述無人機5上設(shè)置單片機控制器51、第二導航裝置52、第二無線通訊模塊53和兩個一個超聲波發(fā)射裝置54連接，每個超聲波發(fā)射裝置54與一個超聲波揚聲器55連接，超聲波揚聲器55安裝在無人機5的兩側(cè)，第二無線通訊模塊53與單片機控制器51信號連接，第二無線通訊模塊53用于接收控制中心7發(fā)出的控制指令，還包括與無人機5相配合的起飛平臺8，所述起飛平臺8的上方設(shè)置防護裝置。所述防護裝置包括電機9、兩個滑軌91，所述電機9與控制系統(tǒng)2連接，所述滑軌91之間設(shè)置第一支撐桿92，所述第一支撐桿92通過滑輪與滑軌91滑動連接，所述第一支撐桿92上設(shè)置防護布93，所述防護布93的另一端設(shè)置第二支撐桿94，所述支撐架4上設(shè)置與第二支撐桿94相配合的滑槽，所述第一支撐桿92通過傳動裝置與電機9連接，所述傳動裝置包括安裝在支撐架4上的絲桿95，所述絲桿95與支撐架4轉(zhuǎn)動連接，所述絲桿95通過錐齒輪96與電機9的輸出軸嚙合，所述第一支撐桿92上設(shè)置與絲桿95相配合的絲母97。工作人員通過第二無線通訊模塊53可以向單片機控制器51發(fā)送控制信號，以控制無人機5的飛行，在變電站上空及周圍一定空域內(nèi)自主巡航并對鳥類進行驅(qū)離，無人機5不飛時，防護裝置對無人機5進行防護，防止無人機5遭受曝曬、雨淋。本實施例的有益效果在于：電機9可以帶動絲桿95轉(zhuǎn)動使第一支撐桿92滑動至滑軌91前端，防護布93將無人機5遮蓋，無人機5起飛時，電機9反轉(zhuǎn)使第一支撐桿92滑動至滑軌91末端，防護布93收納進入滑槽內(nèi)，優(yōu)選第二支撐桿94的重量大于第一支撐桿92，便于第二支撐桿94帶動防護布93向下運動，無人機5不飛時對無人機5進行防護，防止無人機5遭受曝曬、雨淋等。