本實(shí)用新型涉及軌道作業(yè)領(lǐng)域，尤其涉及一種軌道對接裝置及系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

隨著現(xiàn)代社會(huì)的發(fā)展，輸變電站室內(nèi)、電力管廊等地方的日常檢測和維護(hù)逐漸實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化。目前，軌道機(jī)器人越來越多的應(yīng)用于輸變電站室內(nèi)、電力管廊設(shè)備巡檢中。運(yùn)用機(jī)器人對變電站設(shè)備進(jìn)行檢測和巡檢，節(jié)省了大量人力成本，提高了安檢人員的安全性，降低了檢測過程中出現(xiàn)的人工誤差。為了保持各個(gè)設(shè)備區(qū)之間的有效隔離，通常在對軌道機(jī)器人的布置時(shí)，采用一個(gè)設(shè)備區(qū)布置一套軌道機(jī)器人設(shè)備的方法，特別是室內(nèi)輸變電站同一層，或者一條完整的電力管廊，因?yàn)橄婪謪^(qū)隔斷(防火門)的存在，需要布置多套軌道機(jī)器人，無形中增加了使用成本與運(yùn)維成本。

為了使軌道機(jī)器人能夠跨越消防分區(qū)，同時(shí)不影響消防功能的裝置，使用一套軌道機(jī)器人完成幾個(gè)消防區(qū)間的巡檢工作，如今的方法是在現(xiàn)有的防火門上打開一個(gè)門洞。具體為：將軌道直接穿過防火門，在防火門對應(yīng)位置開設(shè)缺口，與軌道形狀吻合；同時(shí)為了方便機(jī)器人通過，在防火門對應(yīng)軌道機(jī)器人通過空間開設(shè)雙扇雙開門中門。當(dāng)軌道機(jī)器人需要通過時(shí)，采用電動(dòng)機(jī)器人推開的方式將門中門打開，軌道機(jī)器人通過。

此種方法涉及到對原有防火門結(jié)構(gòu)的改進(jìn)，破壞了原有防火門的結(jié)構(gòu)完整性，對消防效果存在一定程度的影響；此外，此種方法涉及到的門中門，為了方便軌道機(jī)器人的通行，需要設(shè)置成雙門扇結(jié)構(gòu)，整個(gè)結(jié)構(gòu)較為復(fù)雜。

因此，在不破壞原本的防火門結(jié)構(gòu)的前提下實(shí)現(xiàn)不同區(qū)域的軌道對接是本領(lǐng)域技術(shù)人員要解決的主要問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型實(shí)施例提供了一種軌道對接裝置，包括：驅(qū)動(dòng)電機(jī)、活動(dòng)軌道和對接軌道；

所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)與所述活動(dòng)軌道電性連接，使得所述活動(dòng)軌道在所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)下朝所述對接軌道方向驅(qū)動(dòng)；

所述活動(dòng)軌道和所述對接軌道的鄰接端均設(shè)置有活動(dòng)連接的卡扣；

所述活動(dòng)軌道和所述對接軌道分別安裝在防火門的門扇內(nèi)外側(cè)。

優(yōu)選地，所述活動(dòng)軌道設(shè)置于活動(dòng)支架上；

所述活動(dòng)軌道通過所述活動(dòng)支架與所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)連接；

所述活動(dòng)支架通過所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)與一固定支架連接；

優(yōu)選地，所述活動(dòng)支架設(shè)置于所述固定支架的滑軌中。

所述滑軌上還設(shè)置有齒條，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)上設(shè)置有齒輪，所述齒輪與所述齒條嚙合。

優(yōu)選地，所述卡扣的對接方式為機(jī)械自鎖。

優(yōu)選地，所述活動(dòng)軌道上設(shè)置有一軌道機(jī)器人；

所述軌道機(jī)器人包括移動(dòng)載體、通訊設(shè)備和檢測設(shè)備。

本實(shí)用新型實(shí)施例提供一種軌道對接系統(tǒng)，包括：

擺渡綜合控制箱、防火門閉門器，以及上述的軌道對接裝置；

所述擺渡綜合控制箱與所述防火門閉門器、所述軌道對接裝置通信連接；

所述防火門閉門器，用于根據(jù)所述擺渡綜合控制箱的第一指令進(jìn)行防火門的門扇開啟或關(guān)閉處理；

所述軌道對接裝置，用于根據(jù)所述擺渡綜合控制箱的第二指令進(jìn)行其自身的活動(dòng)軌道和固定軌道的對接處理。

優(yōu)選地，還包括防火門位置檢測傳感器、活動(dòng)支架位置檢測傳感器、軌道機(jī)器人位置檢測傳感器；

所述防火門位置檢測傳感器設(shè)置于防火門門框上，用于檢測所述防火門的關(guān)閉與開啟狀態(tài)；

所述活動(dòng)支架位置檢測傳感器設(shè)置于固定支架上，用于檢測所述活動(dòng)軌道的對接狀態(tài)；

所述軌道機(jī)器人位置檢測傳感器設(shè)置于所述活動(dòng)支架上，用于檢測軌道機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。

優(yōu)選地，所述擺渡綜合控制箱包括：

擺渡綜合控制器，用于對外部信號(hào)進(jìn)行處理，從而作出相應(yīng)的處理；

機(jī)器人系統(tǒng)通信模塊，用于與軌道機(jī)器人通信；

軌道對接裝置驅(qū)動(dòng)單元，用于與驅(qū)動(dòng)電機(jī)通信；

防火門驅(qū)動(dòng)單元，用于與所述防火門閉門器通信；

在線監(jiān)測系統(tǒng)模塊，用于連接在線監(jiān)測系統(tǒng)。

優(yōu)選地，還包括在線監(jiān)測系統(tǒng)；

所述在線檢測系統(tǒng)與所述擺渡綜合控制箱通信連接，用于在應(yīng)急情況下控制防火門開閉。

優(yōu)選地，本實(shí)用新型提供的軌道對接系統(tǒng)還包括UPS電源系統(tǒng)；

所述UPS電源系統(tǒng)與所述擺渡綜合控制箱、所述防火門閉門器，以及所述軌道對接裝置電性連接。

從以上技術(shù)方案可以看出，本實(shí)用新型實(shí)施例具有以下優(yōu)點(diǎn)：

本實(shí)用新型實(shí)施例公開的一種軌道對接裝置，采用驅(qū)動(dòng)電機(jī)使得所述活動(dòng)軌道在所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)下朝所述對接軌道方向驅(qū)動(dòng)，采用卡扣使活動(dòng)軌道與對接軌道在驅(qū)動(dòng)完成后固定在一起，使不同區(qū)域的軌道能夠?qū)崿F(xiàn)對接。本實(shí)用新型公開的一種軌道對接系統(tǒng)采用擺渡綜合控制箱控制防火門閉門器對防火門的開關(guān)，控制活動(dòng)支架的對接，控制軌道對接裝置的運(yùn)動(dòng)，在不破壞原本的防火門結(jié)構(gòu)的前提下，使得不同區(qū)域的軌道實(shí)現(xiàn)對接，使得軌道上的軌道機(jī)器人能夠沿著對接后的軌道穿越不同區(qū)域進(jìn)行作業(yè)。

附圖說明

為了更清楚地說明本實(shí)用新型實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其它的附圖。

圖1為本實(shí)用新型實(shí)施例提供的一種軌道對接系統(tǒng)的原理示意圖；

圖2為本實(shí)用新型實(shí)施例提供的擺渡綜合控制箱的原理示意圖；

圖3為本實(shí)用新型實(shí)施例提供的一種軌道對接方法的流程示意圖；

圖4為本實(shí)用新型實(shí)施例提供的另一種軌道對接方法的流程示意圖。

其中，附圖標(biāo)記如下所示：

1、擺渡綜合控制箱；2、防火門閉門器；3、活動(dòng)支架；4、軌道機(jī)器人；5、固定支架；6、卡扣。

具體實(shí)施方式

本實(shí)用新型實(shí)施例提供了一種軌道對接裝置及系統(tǒng)，用于在不破壞防火門結(jié)構(gòu)的難題下，使得分隔的不同區(qū)域之間的軌道實(shí)現(xiàn)對接，使軌道上的軌道機(jī)器人能夠沿著對接后的軌道穿越不同區(qū)域。

為使得本實(shí)用新型的實(shí)用新型目的、特征、優(yōu)點(diǎn)能夠更加的明顯和易懂，下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，下面所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而非全部的實(shí)施例?；诒緦?shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其它實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。

本實(shí)用新型實(shí)施例提供了一種軌道對接裝置，包括：驅(qū)動(dòng)電機(jī)、活動(dòng)軌道和對接軌道；

驅(qū)動(dòng)電機(jī)與活動(dòng)軌道電性連接，使得活動(dòng)軌道在驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)下朝對接軌道方向驅(qū)動(dòng)；

活動(dòng)軌道和對接軌道的鄰接端均設(shè)置有活動(dòng)連接的卡扣6；

活動(dòng)軌道和對接軌道分別安裝在防火門的門扇內(nèi)外側(cè)。

活動(dòng)軌道設(shè)置于活動(dòng)支架3上；

活動(dòng)軌道通過活動(dòng)支架3與驅(qū)動(dòng)電機(jī)連接；

活動(dòng)支架3通過驅(qū)動(dòng)電機(jī)與一固定支架5連接；

活動(dòng)支架3設(shè)置于固定支架5的滑軌中。

滑軌上還設(shè)置有齒條，驅(qū)動(dòng)電機(jī)上設(shè)置有齒輪，齒輪與齒條嚙合。

卡扣6的對接方式為機(jī)械自鎖。

活動(dòng)軌道上設(shè)置有一軌道機(jī)器人4；

軌道機(jī)器人4包括移動(dòng)載體、通訊設(shè)備和檢測設(shè)備。

以上是對本實(shí)用新型實(shí)施例的軌道對接裝置的詳細(xì)說明，下面將對本實(shí)用新型實(shí)施例提供的一種軌道對接系統(tǒng)做進(jìn)一步的詳細(xì)描述。

當(dāng)采用軌道機(jī)器人自行推門通過時(shí)，對軌道機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)以及內(nèi)部結(jié)構(gòu)運(yùn)行穩(wěn)定性存在影響，可靠性低；當(dāng)采用電動(dòng)方式時(shí)，成本較高，結(jié)構(gòu)更加復(fù)雜。因?yàn)樯婕暗浇Y(jié)構(gòu)改進(jìn)，對現(xiàn)有設(shè)備區(qū)進(jìn)行軌道機(jī)器人引進(jìn)時(shí)，通常需要重新設(shè)計(jì)防火門進(jìn)行替代，考慮到防火門結(jié)構(gòu)、材料的特殊性，投入成本較高。本實(shí)用新型實(shí)施例提供的軌道對接系統(tǒng)能明確地解決上述問題。

本實(shí)用新型實(shí)施例提供一種軌道對接系統(tǒng)，包括：

擺渡綜合控制箱1、防火門閉門器2，以及上述的軌道對接裝置；

擺渡綜合控制箱1與防火門閉門器2、軌道對接裝置通信連接；

防火門閉門器2，用于根據(jù)擺渡綜合控制箱1的第一指令進(jìn)行防火門的門扇開啟或關(guān)閉處理；

軌道對接裝置，用于根據(jù)擺渡綜合控制箱1的第二指令進(jìn)行其自身的活動(dòng)軌道和固定軌道的對接處理。

還包括防火門位置檢測傳感器、活動(dòng)支架位置檢測傳感器、軌道機(jī)器人位置檢測傳感器；

防火門位置檢測傳感器設(shè)置于防火門門框上，用于檢測防火門的關(guān)閉與開啟狀態(tài)；

活動(dòng)支架位置檢測傳感器設(shè)置于固定支架5上，用于檢測活動(dòng)軌道的對接狀態(tài)；

軌道機(jī)器人位置檢測傳感器設(shè)置于活動(dòng)支架3上，用于檢測軌道機(jī)器人4的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。

擺渡綜合控制箱1包括：

擺渡綜合控制器，用于對外部信號(hào)進(jìn)行處理，從而作出相應(yīng)的處理；

機(jī)器人系統(tǒng)通信模塊，用于與軌道機(jī)器人通信；

軌道對接裝置驅(qū)動(dòng)單元，用于與驅(qū)動(dòng)電機(jī)通信；

防火門驅(qū)動(dòng)單元，用于與防火門閉門器通信；

在線監(jiān)測系統(tǒng)模塊，用于連接在線監(jiān)測系統(tǒng)。

還包括在線監(jiān)測系統(tǒng)；

在線檢測系統(tǒng)與擺渡綜合控制箱通信連接，用于在應(yīng)急情況下控制防火門開閉。

本實(shí)用新型提供的軌道對接系統(tǒng)還包括UPS電源系統(tǒng)；

UPS電源系統(tǒng)與擺渡綜合控制箱、防火門閉門器，以及軌道對接裝置電性連接。

需要說明的是，通過本實(shí)用新型實(shí)施例提供的軌道對接系統(tǒng)，一方面只需對原有防火門進(jìn)行自動(dòng)化改進(jìn)，對防火門本體結(jié)構(gòu)進(jìn)行保護(hù)；另一方面，有效聯(lián)通同一水平方向上的消防區(qū)間，使多個(gè)消防區(qū)間共用一套軌道機(jī)器人4，提高運(yùn)維方便性、提高軌道機(jī)器人4運(yùn)行穩(wěn)定性。

一方面對防火門進(jìn)行自動(dòng)化改造。防火門設(shè)置防火門閉門器2以及控制防火門閉門器2、軌道對接裝置動(dòng)作的擺渡綜合控制箱1；保留原防火門結(jié)構(gòu)，于防火門上增加防碰增加防火門位置檢測傳感器。

另一方面，將固定支架5安裝于防火隔墻上(或防火隔墻之間)；支架上安裝有滑軌，且安裝有檢測活動(dòng)支架3移動(dòng)位置的活動(dòng)支架3位置傳感器；滑軌配合對接裝置滑塊連接活動(dòng)支架3；活動(dòng)支架3上安裝有驅(qū)動(dòng)電機(jī)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)末端設(shè)置齒輪與安裝于固定支架5上的齒條配合，齒條與滑軌平行；活動(dòng)支架3下方設(shè)置有活動(dòng)軌道，活動(dòng)軌道兩端設(shè)置有軌道卡扣6，當(dāng)進(jìn)行變軌時(shí)，卡扣6與被對接軌道對應(yīng)卡扣連接限定活動(dòng)軌道的位置，活動(dòng)軌道中心位置設(shè)置有檢測傳感器，用以檢測軌道機(jī)器人4位置，卡扣對接固定軌道卡扣為機(jī)械自鎖。

需要說明的是，本實(shí)用新型實(shí)施例提供的軌道對接系統(tǒng)，通過防火門的自動(dòng)化改造，結(jié)合對接在線檢測系統(tǒng)及消防系統(tǒng)，在保證消防完整性的基礎(chǔ)上，為軌道機(jī)器人4系統(tǒng)進(jìn)行跨區(qū)域作業(yè)提供了可能；

通過設(shè)置軌道對接裝置，避免了對防火門本體結(jié)構(gòu)的損壞，重新設(shè)計(jì)防火門造成的成本浪費(fèi)；

通過軌道對接裝置，有效將軌道機(jī)器人4巡視路徑進(jìn)行聯(lián)通，為軌道機(jī)器人4于輸變電室內(nèi)區(qū)域擴(kuò)展提供了硬件基礎(chǔ)；

基于擺渡綜合控制箱1的設(shè)計(jì)，將防火門、軌道對接裝置進(jìn)行統(tǒng)一自動(dòng)控制，整個(gè)系統(tǒng)獨(dú)立于軌道機(jī)器人4系統(tǒng)，維護(hù)方便。

進(jìn)一步地，本實(shí)用新型提供的一種軌道對接系統(tǒng)及方法的關(guān)鍵點(diǎn)在于：對防火門進(jìn)行自動(dòng)化改造；結(jié)合軌道機(jī)器人4系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)對防火門的自動(dòng)控制功能；綜合擺渡控制箱統(tǒng)一完成對防火門、軌道對接裝置的控制；軌道對接裝置采用滑軌、齒輪齒條、卡扣6三種機(jī)械方式，以電機(jī)為動(dòng)力，在綜合擺渡控制箱的控制下進(jìn)行軌道對接；綜合擺渡控制箱通過配置的煙感裝置等環(huán)境監(jiān)測傳感器、接受在線檢測系統(tǒng)發(fā)出的應(yīng)急信息進(jìn)行自動(dòng)檢測防火門狀態(tài)，確保任意時(shí)刻下消防區(qū)間的完全隔離。

以上是對本實(shí)用新型實(shí)施例提供的一種軌道對接系統(tǒng)的詳細(xì)描述，以下將對本實(shí)用新型實(shí)施例提供的基于軌道對接系統(tǒng)的一種軌道對接方法進(jìn)行詳細(xì)的描述。

本實(shí)用新型實(shí)施例提供一種軌道對接方法，基于上述的軌道對接系統(tǒng)進(jìn)行執(zhí)行，包括：

通過防火門閉門器2控制防火門打開；

通過驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制活動(dòng)支架3穿過打開的防火門進(jìn)行對接；

通過擺渡綜合控制箱1控制軌道機(jī)器人沿著對接后的活動(dòng)軌道和對接軌道向目標(biāo)區(qū)域移動(dòng)。

上述軌道對接方法之后還包括：

通過驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制活動(dòng)支架3分離；

通過防火門閉門器2控制防火門關(guān)閉。

通過防火門閉門器2控制防火門打開具體為：

軌道機(jī)器人位置檢測傳感器檢測到運(yùn)動(dòng)至防火門前的軌道機(jī)器人，觸發(fā)防火門閉門器2控制防火門自動(dòng)打開。

通過驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制活動(dòng)支架3穿過打開的防火門進(jìn)行對接具體為：

擺渡綜合控制箱1通過驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制活動(dòng)支架3進(jìn)行對接移動(dòng)；

通過活動(dòng)支架3的移動(dòng)，活動(dòng)支架3上的卡扣6形成機(jī)械自鎖。

本實(shí)用新型實(shí)施例提供的這種軌道對接方法具體步驟為：

101、軌道機(jī)器人位置檢測傳感器檢測到運(yùn)動(dòng)至防火門前的軌道機(jī)器人，觸發(fā)防火門閉門器控制防火門自動(dòng)打開；

102、擺渡綜合控制箱通過驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制活動(dòng)支架進(jìn)行對接移動(dòng)；

103、通過活動(dòng)支架的移動(dòng)，活動(dòng)支架上的卡扣形成機(jī)械自鎖；

104、通過擺渡綜合控制箱控制軌道機(jī)器人沿著對接后的活動(dòng)軌道和對接軌道向目標(biāo)區(qū)域移動(dòng)；

105、待軌道機(jī)器人移動(dòng)至目標(biāo)區(qū)域后，通過驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制活動(dòng)支架分離；

106、檢測到活動(dòng)支架分離后，通過防火門閉門器控制防火門關(guān)閉。

以上是對本實(shí)用新型實(shí)施例提供的一種軌道對接方法的詳細(xì)描述，以下將對本實(shí)用新型實(shí)施例提供的另一種軌道對接方法的詳細(xì)描述。

201、當(dāng)軌道機(jī)器人運(yùn)行到軌道對接裝置一側(cè)防火門時(shí)，觸發(fā)防火門檢測開關(guān)，防火門自動(dòng)打開；

202、防火門打開之后，擺渡綜合控制箱根據(jù)軌道機(jī)器人擺渡通信命令及防火門位置信息觸發(fā)驅(qū)動(dòng)電機(jī)動(dòng)作，使活動(dòng)軌道整體向防火門打開一側(cè)運(yùn)動(dòng)，直至活動(dòng)軌道卡扣與被對接的卡扣對接牢固，驅(qū)動(dòng)電機(jī)制動(dòng)；

203、擺渡綜合控制箱根據(jù)傳感器信號(hào)進(jìn)行對接確認(rèn)；軌道機(jī)器人運(yùn)動(dòng)至活動(dòng)軌道中心設(shè)計(jì)位置制動(dòng)；

204、擺渡綜合控制箱確認(rèn)軌道機(jī)器人位置反饋信息后，控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)活動(dòng)軌道脫離與另一端軌道進(jìn)行對接，同時(shí)，防火門關(guān)閉；

205、當(dāng)軌道對接裝置位于防火隔間中時(shí)，活動(dòng)軌道連同軌道機(jī)器人與原對接軌道脫離之后，設(shè)置回復(fù)至初始位置，待防火門關(guān)閉后，另一側(cè)防火門打開后繼續(xù)對接操作；

206、第二次軌道對接完成之后，軌道機(jī)器人運(yùn)動(dòng)至目的軌道區(qū)域觸發(fā)檢測開關(guān)，擺渡綜合控制箱控制活動(dòng)軌道回復(fù)至初始位置，防火門關(guān)閉，整個(gè)擺渡過程完成。

以上是對本實(shí)用新型實(shí)施例提供的另一種軌道對接方法的詳細(xì)描述，以下將對本實(shí)用新型實(shí)施例提供的擺渡綜合控制箱進(jìn)行詳細(xì)的描述。

本實(shí)用新型實(shí)施例提供一種擺渡綜合控制箱，由擺渡綜合控制器、機(jī)器人系統(tǒng)通信模塊、軌道對接裝置驅(qū)動(dòng)單元、在線檢測系統(tǒng)通信模塊、防火門驅(qū)動(dòng)單元等組成。

綜合控制器為整個(gè)擺渡綜合控制箱的核心部件，通過接受軌道機(jī)器人指令觸發(fā)內(nèi)部邏輯程序，根據(jù)狀態(tài)檢測控制防火門開閉、軌道對接裝置動(dòng)作，并向軌道機(jī)器人傳送包括軌道機(jī)器人自身位置信息在內(nèi)的狀態(tài)、動(dòng)作信息，配合軌道機(jī)器人完成擺渡變軌過程。

在應(yīng)急情況下，通過煙感單元、外接在線檢測系統(tǒng)觸發(fā)內(nèi)部邏輯程序控制防火門開閉；

防火門控制箱設(shè)置外部電源系統(tǒng)、UPS電源系統(tǒng)為控制器及其余模塊供電，市電檢測單元檢測外部電源狀態(tài)，在市電失效情況下切換UPS電源系統(tǒng)。

所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到，為描述的方便和簡潔，上述描述的系統(tǒng)，裝置和單元的具體工作過程，可以參考前述方法實(shí)施例中的對應(yīng)過程，在此不再贅述。

以上所述，以上實(shí)施例僅用以說明本實(shí)用新型的技術(shù)方案，而非對其限制；盡管參照前述實(shí)施例對本實(shí)用新型進(jìn)行了詳細(xì)的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：其依然可以對前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本實(shí)用新型各實(shí)施例技術(shù)方案的精神和范圍。