本實用新型涉及一種機械手臂，尤其涉及一種助殘腳控機械手臂，屬于醫(yī)療輔助器械技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

機械手是能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。機械手最先是從美國開始研制的，最初目的是為了幫助人們擺脫繁重的勞動和進行簡單的重復(fù)性勞動，以及代替人到有輻射等危險環(huán)境中進行作業(yè)。隨著機械手技術(shù)的長期實踐發(fā)展與工藝革新，機械手以其作業(yè)的準確性和各種環(huán)境中完成作業(yè)的突出能力，被廣泛應(yīng)用于國內(nèi)外的工業(yè)制造、軍事、娛樂、醫(yī)療等技術(shù)領(lǐng)域。

雖然機械手技術(shù)在近幾十年以來得到了的突飛猛進的發(fā)展，然而，機械手在助殘服務(wù)領(lǐng)域的開發(fā)應(yīng)用卻較少。目前國內(nèi)外市場上的助殘機械手臂，有的只能夠做一種簡單動作，有的只能夠固定在某一位置上，有的僅僅用來幫助病人進行康復(fù)治療，這些機械手臂都存在一定的局限性，比如不能做多種動作，不能隨身攜帶等；對于“雙手殘疾、雙腳健全”的人，也無法使用現(xiàn)有的設(shè)備條件完成日常簡單的生活自理問題，如進餐時需依靠護工或家人的幫助才能完成，從而給家庭帶來沉重的經(jīng)濟壓力與生活負擔。因此，急需研制出一套適合“雙手殘疾、雙腳健全”的人使用的助殘設(shè)備來解決這一社會問題。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

為了解決上述技術(shù)所存在的不足之處，本實用新型提供了一種助殘腳控機械手臂。

為了解決以上技術(shù)問題，本實用新型采用的技術(shù)方案是：一種助殘腳控機械手臂，包括大臂支套、小臂支套、鉗爪；大臂支套的左側(cè)上端、右側(cè)上端分別設(shè)置有大支臂、電源裝置；電源裝置的上端設(shè)置有電路板；大支臂的上端設(shè)置有肘部驅(qū)動電機；

電路板通過無線信號傳輸裝置與腳踏板相連接；腳踏板上設(shè)置有一排限位開關(guān)，從左向右依次為大臂正轉(zhuǎn)開關(guān)、大臂反轉(zhuǎn)開關(guān)、鉗爪開開關(guān)、鉗爪合開關(guān)、鉗爪翻轉(zhuǎn)開關(guān)、鉗爪回轉(zhuǎn)開關(guān)、腕部反轉(zhuǎn)開關(guān)、腕部正轉(zhuǎn)開關(guān)；

大支臂的后端設(shè)置有滾珠軸承；滾珠軸承設(shè)置在固定板的一端，固定板的另一端與小臂支套相連接；肘部驅(qū)動電機的后端、固定板的上端均設(shè)置有關(guān)節(jié)軸承，兩個關(guān)節(jié)軸承通過軸承連接套相連接；

鉗爪的上端設(shè)置有鉗爪開合驅(qū)動電機；鉗爪的右端設(shè)置有座；座的右端設(shè)置有連接板；連接板的上部設(shè)置有鉗爪旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機；鉗爪旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機通過銷軸與座相連接；銷軸設(shè)置于連接板的左側(cè)；

小臂支套的左部上端設(shè)置有腕部驅(qū)動電機；腕部驅(qū)動電機的前端、連接板的下端均與關(guān)節(jié)軸承相連接，兩個關(guān)節(jié)軸承通過軸承連接套相連接；

腕部驅(qū)動電機與小臂支套之間設(shè)置有拉桿；拉桿的左端向左延伸后通過銷軸與連接板鉸鏈連接。

鉗爪合開關(guān)、鉗爪翻轉(zhuǎn)開關(guān)之間設(shè)置有電源指示燈、復(fù)位開關(guān)、電源開關(guān)；電源指示燈、復(fù)位開關(guān)、電源開關(guān)從左向右依次排列。

大臂支套的上方設(shè)置有護罩板；電源裝置、大支臂、肘部驅(qū)動電機、滾珠軸承均設(shè)置在護罩板的內(nèi)部。

肘部驅(qū)動電機、腕部驅(qū)動電機、鉗爪旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機、鉗爪開合驅(qū)動電機分別安裝在對應(yīng)的電機支架上。

本實用新型可實現(xiàn)手抓張合、腕部翻轉(zhuǎn)、腕部俯仰、腕部偏轉(zhuǎn)、手臂升降、小臂回轉(zhuǎn)、大臂回轉(zhuǎn)等主要運動，能幫助病人解決日常的進餐、飲水等問題；通過無線信號傳輸裝置使腳部控制機械手臂，尤其適合于雙手殘疾而雙腳健全的人使用；機械手臂自帶電源裝置，無需接入外接電源，具有操作簡單、實施方便、方便攜帶的優(yōu)點，實用性很強。

附圖說明

圖1為機械手臂的整體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為腳踏板的整體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：1、鉗爪開合驅(qū)動電機；2、鉗爪；3、連接板；4、鉗爪旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機；5、拉桿；6、關(guān)節(jié)軸承；7、軸承連接套；8、腕部驅(qū)動電機；9、小臂支套；10、大支臂；11、滾珠軸承；12、肘部驅(qū)動電機；13、電路板；14、電源裝置；15、大臂支套；16、護罩板；17、大臂正轉(zhuǎn)開關(guān)；18、大臂反轉(zhuǎn)開關(guān)；19、鉗爪開開關(guān)；20、鉗爪合開關(guān)；21、鉗爪翻轉(zhuǎn)開關(guān)；22、鉗爪回轉(zhuǎn)開關(guān)；23、腕部反轉(zhuǎn)開關(guān)；24、腕部正轉(zhuǎn)開關(guān)。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖和具體實施方式對本實用新型作進一步詳細的說明。

如圖1、圖2所示，本實用新型包括大臂支套15、小臂支套9、鉗爪2；大臂支套15的左側(cè)上端、右側(cè)上端分別設(shè)置有大支臂10、電源裝置14；機械手臂自帶電源裝置，無需再接入外接電源，可移動操作；電源裝置14的上端設(shè)置有電路板13；大支臂10的上端設(shè)置有肘部驅(qū)動電機12；

電路板13通過無線信號傳輸裝置與腳踏板相連接；腳踏板上設(shè)置有一排限位開關(guān)，通過限位開關(guān)可對大支臂10、小臂支套9、鉗爪2的正反轉(zhuǎn)運動進行調(diào)節(jié)，實現(xiàn)腳部無線控制；限位開關(guān)從左向右依次為大臂正轉(zhuǎn)開關(guān)17、大臂反轉(zhuǎn)開關(guān)18、鉗爪開開關(guān)19、鉗爪合開關(guān)20、鉗爪翻轉(zhuǎn)開關(guān)21、鉗爪回轉(zhuǎn)開關(guān)22、腕部反轉(zhuǎn)開關(guān)23、腕部正轉(zhuǎn)開關(guān)24；每兩個限位開關(guān)實現(xiàn)對一個運動機構(gòu)的控制，使機械手臂具備4個靈活的自由度，具有動作范圍更廣、操作更靈巧、適應(yīng)性更強的優(yōu)點；

大支臂10的后端設(shè)置有滾珠軸承11；滾珠軸承11設(shè)置在固定板的一端，固定板的另一端與小臂支套9相連接；肘部驅(qū)動電機12的后端、固定板的上端均設(shè)置有關(guān)節(jié)軸承，兩個關(guān)節(jié)軸承通過軸承連接套相連接；滾珠軸承11和關(guān)節(jié)軸承的連接方式，用于實現(xiàn)大支臂10的上下翻轉(zhuǎn)運動；

鉗爪2的上端設(shè)置有鉗爪開合驅(qū)動電機1；鉗爪開合驅(qū)動電機1用于控制鉗爪2的張開與閉合，實現(xiàn)對物品的抓放處理；鉗爪2的右端設(shè)置有座；座的右端設(shè)置有連接板3；連接板3的上部設(shè)置有鉗爪旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機4；鉗爪旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機4通過銷軸與座相連接；銷軸設(shè)置于連接板3的左側(cè)；鉗爪旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機4通過銷軸帶動鉗爪2進行里外翻轉(zhuǎn)運動，用于適應(yīng)不同角度物品的拿放；

小臂支套9的左部上端設(shè)置有腕部驅(qū)動電機8；腕部驅(qū)動電機8的前端、連接板3的下端均與關(guān)節(jié)軸承相連接，兩個關(guān)節(jié)軸承通過軸承連接套相連接；

腕部驅(qū)動電機8與小臂支套9之間設(shè)置有拉桿5；拉桿5的左端向左延伸后通過銷軸與連接板3鉸鏈連接；拉桿5和關(guān)節(jié)軸承在腕部驅(qū)動電機8的帶動下用于實現(xiàn)小臂支套9相對于鉗爪2的上下翻轉(zhuǎn)運動。

鉗爪合開關(guān)20、鉗爪翻轉(zhuǎn)開關(guān)21之間設(shè)置有電源指示燈、復(fù)位開關(guān)、電源開關(guān)；電源指示燈、復(fù)位開關(guān)、電源開關(guān)從左向右依次排列。

大臂支套15的上方設(shè)置有護罩板16；電源裝置14、大支臂10、肘部驅(qū)動電機12、滾珠軸承11均設(shè)置在護罩板16的內(nèi)部。

肘部驅(qū)動電機12、腕部驅(qū)動電機8、鉗爪旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機4、鉗爪開合驅(qū)動電機1分別安裝在對應(yīng)的電機支架上。

本實用新型通過無線信號傳輸裝置能使腳部控制機械手臂，可以解決殘疾人沒有手部進行機械控制的問題，尤其適合雙手殘疾而雙腳健全的人使用；機械手臂通過4個電機驅(qū)動，分別為肘部驅(qū)動電機、腕部驅(qū)動電機、鉗爪旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機、鉗爪開合驅(qū)動電機，提供了四個自由度，靈活方便，可實現(xiàn)手抓張合、腕部翻轉(zhuǎn)、腕部俯仰、腕部偏轉(zhuǎn)、手臂升降、小臂回轉(zhuǎn)、大臂回轉(zhuǎn)等主要運動，解決病人的日常進餐、飲水等問題。本實用新型具有結(jié)構(gòu)簡單、控制方便、尺寸緊湊、實用性強的優(yōu)點，在后期制作過程中，可以采用碳纖維材料減輕整體重量，將鉗爪仿照人手改為五指，在手臂外部加裝仿生真人皮膚，使手臂外觀更好看，與正常人手臂相似。

上述實施方式并非是對本實用新型的限制，本實用新型也并不僅限于上述舉例，本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本實用新型的技術(shù)方案范圍內(nèi)所做出的變化、改型、添加或替換，也均屬于本實用新型的保護范圍。