本實(shí)用新型涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種應(yīng)用在裝配領(lǐng)域的并聯(lián)機(jī)器人。

背景技術(shù)：

并聯(lián)機(jī)器人是自動(dòng)控制機(jī)器的俗稱，自動(dòng)控制機(jī)器包括一切模擬人類行為或思想與模擬其他生物的機(jī)械。狹義上對(duì)并聯(lián)機(jī)器人的定義還有很多分類法及爭議，有些電腦程序甚至也被稱為并聯(lián)機(jī)器人。在當(dāng)代工業(yè)中，并聯(lián)機(jī)器人指能自動(dòng)執(zhí)行任務(wù)的人造機(jī)器裝置，用以取代或協(xié)助人類工作。目前并聯(lián)機(jī)器人廣泛應(yīng)用在工業(yè)制造領(lǐng)域，而裝配是工業(yè)制造領(lǐng)域必不可少的環(huán)節(jié)，目前的裝配領(lǐng)域大多數(shù)由并聯(lián)機(jī)器人完成，但是現(xiàn)有技術(shù)中的裝配并聯(lián)機(jī)器人的自由活動(dòng)機(jī)構(gòu)采用萬向球頭連接裝置，該結(jié)構(gòu)具有結(jié)構(gòu)簡單，容易加工，成本低廉的特點(diǎn)；但也有很大的缺陷：1、在低速運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)下使用；2、間隙較大、精度不夠高；3、容易卡死甚至脫落；4、轉(zhuǎn)向不夠靈活。

有鑒于此，特提出本實(shí)用新型。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型旨在至少在一定程度上解決相關(guān)技術(shù)中的技術(shù)問題之一。

為此本實(shí)用新型提供了一種并聯(lián)機(jī)器人，其具體技術(shù)方案如下：

一種并聯(lián)機(jī)器人，包括控制裝置、底座、動(dòng)平臺(tái)、多個(gè)電機(jī)及多個(gè)復(fù)合球鉸，所述復(fù)合球鉸安裝在所述動(dòng)平臺(tái)的底面上，所述底座上安裝有多個(gè)所述電機(jī)，所述電機(jī)連接有減速器，所述電機(jī)的主軸上通過一主動(dòng)支鏈連接有虎克鉸鏈，所述虎克鉸鏈通過一被動(dòng)支鏈與所述復(fù)合球鉸相連接，所述控制裝置與所述電機(jī)控制連接。

根據(jù)本實(shí)用新型提供的并聯(lián)機(jī)器人，通過驅(qū)動(dòng)裝置與電機(jī)相配合，可以實(shí)現(xiàn)、較快的運(yùn)轉(zhuǎn)速度；并且通過虎克鉸鏈、復(fù)合球鉸，可以實(shí)現(xiàn)精度高的轉(zhuǎn)向，可完成高難角度的復(fù)雜動(dòng)作。

另外，根據(jù)本實(shí)用新型上述實(shí)施例的并聯(lián)機(jī)器人，還可以具有如下附加的技術(shù)特征：

根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)示例，所述底座和所述動(dòng)平臺(tái)均為六邊形，所述六邊形包括三個(gè)長邊和三個(gè)短邊，所述復(fù)合球鉸兩兩一組分別安裝在所述六邊形的三個(gè)長邊上，所述電機(jī)兩兩一組分別安裝在所述六邊形的三個(gè)長邊上。

根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)示例，所述主動(dòng)支鏈為一板狀件，所述板狀件的兩端分別設(shè)有與所述電機(jī)主軸相連接的第一連接孔和與所述虎克鉸鏈相連接的第二連接孔。

根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)示例，所述第一連接孔包括中心孔和圍繞所述中心孔環(huán)形布置的多個(gè)外圍孔。

根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)示例，所述動(dòng)平臺(tái)和所述主動(dòng)支鏈上均安裝有位移傳感器，所述位移傳感器與所述控制裝置相連接。

根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)示例，所述虎克鉸鏈包括虎克鉸座、十字軸，所述十字軸各軸根部設(shè)有與虎克鉸座的軸承孔相配合的軸承，所述虎克鉸座與各軸相垂直的各端面上設(shè)有阻尼器殼體、與該殼體相連的阻尼器端蓋，在阻尼器殼體和阻尼器端蓋所包圍的空間內(nèi)，設(shè)有勵(lì)磁線圈，所述勵(lì)磁線圈內(nèi)壁設(shè)有導(dǎo)磁鼓，所述導(dǎo)磁鼓配裝在所述阻尼殼體內(nèi)的十字軸的軸端上，所述軸端上設(shè)有與阻尼器殼體密封的密封圈，還設(shè)有與勵(lì)磁線圈配套工作的阻尼鼓，阻尼鼓與導(dǎo)磁鼓之間裝有磁流變液。

根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)示例，所述控制裝置為一外置的控制柜，所述控制柜與所述并聯(lián)機(jī)器人控制連接。

本實(shí)用新型的附加方面和優(yōu)點(diǎn)將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過本實(shí)用新型的實(shí)踐了解到。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型實(shí)施例的并聯(lián)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面詳細(xì)描述本實(shí)用新型的實(shí)施例，所述實(shí)施例的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類似的標(biāo)號(hào)表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過參考附圖描述的實(shí)施例是示例性的，旨在用于解釋本實(shí)用新型，而不能理解為對(duì)本實(shí)用新型的限制。

結(jié)合附圖1所示，本實(shí)用新型公開了一種并聯(lián)機(jī)器人，包括控制裝置1、底座2、動(dòng)平臺(tái)3、多個(gè)電機(jī)4及多個(gè)復(fù)合球鉸5，控制裝置1為一外置的控制柜，控制柜與并聯(lián)機(jī)器人控制連接。復(fù)合球鉸5安裝在動(dòng)平臺(tái)3的底面上，底座2上安裝有多個(gè)電機(jī)4，多個(gè)電機(jī)4分別連接有多個(gè)減速器，電機(jī)4的主軸上通過一主動(dòng)支鏈6連接有虎克鉸鏈7，虎克鉸鏈7通過一被動(dòng)支鏈8與復(fù)合球鉸相5連接，控制裝置1與多個(gè)電機(jī)4控制連接。

具體的，在本實(shí)施例中，底座2和動(dòng)平臺(tái)3均為六邊形，六邊形包括三個(gè)長邊和三個(gè)短邊，多個(gè)復(fù)合球鉸5兩兩一組分別安裝在六邊形的三個(gè)長邊上，多個(gè)電機(jī)4兩兩一組分別安裝在六邊形的三個(gè)長邊上，即底座2上安裝有6臺(tái)電機(jī)，動(dòng)平臺(tái)3上安裝有6個(gè)復(fù)合球鉸。

具體的，在本實(shí)施例中，復(fù)合球鉸5包括位于同一平面的水平向的第一鉸軸、第二鉸軸和第三鉸軸。

具體的，在本實(shí)施例中，主動(dòng)支鏈為一板狀件，板狀件的兩端分別設(shè)有與電機(jī)主軸相連接的第一連接孔和與虎克鉸鏈相連接的第二連接孔，更具體的，第一連接孔包括中心孔和圍繞中心孔環(huán)形布置的多個(gè)外圍孔。本實(shí)施例將主動(dòng)支鏈設(shè)計(jì)為板狀件，不僅連接性能穩(wěn)定，而且結(jié)構(gòu)強(qiáng)度較高，適用于并聯(lián)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)規(guī)律。

具體的，在本實(shí)施例中，動(dòng)平臺(tái)和主動(dòng)支鏈上均安裝有位移傳感器，位移傳感器與控制裝置1相連接。位移傳感器可以通過檢測動(dòng)平臺(tái)3和主動(dòng)支鏈的位移偏移量，并將該偏移量信息傳送至控制裝置，當(dāng)發(fā)生位移偏差時(shí)，由控制裝置進(jìn)行位移調(diào)整。

具體的，在本實(shí)施例中，虎克鉸鏈包括虎克鉸座、十字軸，十字軸各軸根部設(shè)有與虎克鉸座的軸承孔相配合的軸承，虎克鉸座與各軸相垂直的各端面上設(shè)有阻尼器殼體、與該殼體相連的阻尼器端蓋，在阻尼器殼體和阻尼器端蓋所包圍的空間內(nèi)，設(shè)有勵(lì)磁線圈，勵(lì)磁線圈內(nèi)壁設(shè)有導(dǎo)磁鼓，導(dǎo)磁鼓配裝在阻尼殼體內(nèi)的十字軸的軸端上，軸端上設(shè)有與阻尼器殼體密封的密封圈，還設(shè)有與勵(lì)磁線圈配套工作的阻尼鼓，阻尼鼓與導(dǎo)磁鼓之間裝有磁流變液。該虎克鉸可具有運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)，活動(dòng)自如，抗振性好，反應(yīng)速度快，動(dòng)靜轉(zhuǎn)換準(zhǔn)確，適于變載荷下運(yùn)行，杜絕錯(cuò)位發(fā)生的優(yōu)越性能。

綜上所述，根據(jù)本實(shí)用新型提供的并聯(lián)機(jī)器人，通過驅(qū)動(dòng)裝置與電機(jī)相配合，可以實(shí)現(xiàn)、較快的運(yùn)轉(zhuǎn)速度；并且通過虎克鉸鏈、復(fù)合球鉸，可以實(shí)現(xiàn)精度高的轉(zhuǎn)向，可完成高難角度的復(fù)雜動(dòng)作。

在本實(shí)用新型的描述中，需要理解的是，術(shù)語“中心”、“縱向”、“橫向”、“長度”、“寬度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“頂”、“底”“內(nèi)”、“外”、“順時(shí)針”、“逆時(shí)針”、“軸向”、“徑向”、“周向”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本實(shí)用新型和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本實(shí)用新型的限制。

此外，術(shù)語“第一”、“第二”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性或者隱含指明所指示的技術(shù)特征的數(shù)量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隱含地包括一個(gè)或者更多個(gè)該特征。在本實(shí)用新型的描述中，“多個(gè)”的含義是兩個(gè)以上，除非另有明確具體的限定。

在本實(shí)用新型中，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語“安裝”、“相連”、“連接”、“固定”等術(shù)語應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或成一體；可以是機(jī)械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個(gè)元件內(nèi)部的連通或兩個(gè)元件的相互作用關(guān)系。對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以根據(jù)具體情況理解上述術(shù)語在本實(shí)用新型中的具體含義。

在本說明書的描述中，參考術(shù)語“一個(gè)實(shí)施例”、“一些實(shí)施例”、“示例”、“具體示例”、或“一些示例”等的描述意指結(jié)合該實(shí)施例或示例描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)包含于本實(shí)用新型的至少一個(gè)實(shí)施例或示例中。在本說明書中，對(duì)上述術(shù)語的示意性表述不必須針對(duì)的是相同的實(shí)施例或示例。而且，描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)可以在任一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例或示例中以合適的方式結(jié)合。此外，在不相互矛盾的情況下，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以將本說明書中描述的不同實(shí)施例或示例以及不同實(shí)施例或示例的特征進(jìn)行結(jié)合和組合。

盡管上面已經(jīng)示出和描述了本實(shí)用新型的實(shí)施例，可以理解的是，上述實(shí)施例是示例性的，不能理解為對(duì)本實(shí)用新型的限制，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員在本實(shí)用新型的范圍內(nèi)可以對(duì)上述實(shí)施例進(jìn)行變化、修改、替換和變型。