本實用新型涉及涂裝技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種導(dǎo)軌對接裝置。

背景技術(shù)：

機器人固定進行噴涂作業(yè)，當(dāng)噴涂目標(biāo)長度過長時，噴涂覆蓋范圍小，無法實現(xiàn)一次性有效噴涂，需對噴涂目標(biāo)進行多次移動，才能完成整體噴涂，工件移動后需重復(fù)定位，影響噴涂質(zhì)量，效率低下。

現(xiàn)有的機器人導(dǎo)軌一般位于地面固定式安裝，一旦安裝調(diào)試完成后，遷移困難，工作量大，成本高，無法適應(yīng)場地切換噴涂作業(yè)的現(xiàn)代化需求。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

有鑒于此，本實用新型提出了一種導(dǎo)軌對接裝置，本實用新型利用多個導(dǎo)軌單元，首尾采用螺栓固定連接，組成一條完整的方艙式機器人導(dǎo)軌，從而實現(xiàn)機器人在方艙導(dǎo)軌上連續(xù)噴涂作業(yè)，一次性完成目標(biāo)噴涂，覆蓋范圍大，工作效率高，噴涂質(zhì)量優(yōu)。長導(dǎo)軌安裝于方艙內(nèi)，兩個及以上的方艙進行對接，進一步增加噴涂目標(biāo)長度范圍，且方艙便于拆卸及運輸，適應(yīng)場地切換噴涂作業(yè)的現(xiàn)代化需求。

本實用新型提出了一種導(dǎo)軌對接裝置，所述導(dǎo)軌對接裝置包括：

多個導(dǎo)軌單元、多個導(dǎo)軌底座單元、多個第一連接部件和方艙；

其中，所述多個導(dǎo)軌單元固定于底座上，底座固定在所述方艙的底板上，且所述多個導(dǎo)軌單元依次通過所述第一連接部件固定連接。

所述導(dǎo)軌對接裝置包括多個方艙，且所述多個方艙依次通過第二連接部件連接組合。

所述第一連接部件和第二連接部件為連接螺栓。

所述導(dǎo)軌對接裝置還包括調(diào)平裝置，用于對相互連接的方艙進行水平調(diào)整。

調(diào)平裝置包括：4組調(diào)平單元、感應(yīng)裝置、人機交互接口、控制模塊，其中，所述4組調(diào)平單元分別安裝在方艙四角位置，所述人機交互接口接收用戶輸入的水平調(diào)節(jié)的相關(guān)參數(shù)；所述感應(yīng)裝置用于采集方艙的水平初始狀態(tài)參數(shù)；所述控制模塊根據(jù)所述感應(yīng)裝置采集到的所述水平初始狀態(tài)參數(shù)和所述人機交互接口接收到的水平調(diào)節(jié)相關(guān)參數(shù)，計算得到水平調(diào)整數(shù)值；所述調(diào)平裝置根據(jù)所述水平調(diào)整數(shù)值自動對方艙進行水平調(diào)整。

所述人機交互接口為觸摸屏，還用于顯示調(diào)整過程及調(diào)整結(jié)果。

所述水平調(diào)節(jié)相關(guān)參數(shù)包括調(diào)平速度、允許公差范圍、工作模式；所述工作模式包括自動模式和手動模式。

所述水平初始狀態(tài)參數(shù)包括初始放置位置與水平面的傾斜程度中的至少一個。

本實用新型提出的上述方案的優(yōu)點主要體現(xiàn)在以下幾個方面：

1.導(dǎo)軌單元可以布滿整個方艙橫向長度，組成一條完整的機器人應(yīng)用導(dǎo)軌，針對性強；

2.可根據(jù)工件長度尺寸而由多個方艙拼接，組成一個完整的噴涂系統(tǒng)，從而提高噴涂的工作效率；

3.兩個及以上的方艙進行對接，進一步增加噴涂目標(biāo)長度范圍，且方艙便于拆卸及運輸，適應(yīng)場地切換噴涂作業(yè)的現(xiàn)代化需求。

附圖說明

圖1是本實用新型中導(dǎo)軌單元及拼接后的導(dǎo)軌對接裝置示意圖；

圖2是本實用新型中拼接后的導(dǎo)軌安裝于方艙內(nèi)、方艙對接的示意圖。

具體實施方式

為使本實用新型的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點更加清楚明白，以下結(jié)合具體實施例，并參照附圖，對本實用新型作進一步的詳細說明。

本實用新型提出了一種導(dǎo)軌對接裝置，如圖1所示，所述導(dǎo)軌對接裝置包括：多個導(dǎo)軌單元101、多個連接部件102、多個導(dǎo)軌底座單元103、方艙107；所述多個導(dǎo)軌單元101之間通過第一連接部件102固定連接，且所述多個導(dǎo)軌單元101固定于底座103，然后安裝于方艙107的底板上。在一實施例中，所述第一連接部件102為連接螺栓。

在一實施例中，所述導(dǎo)軌對接裝置包括多個方艙，且所述多個方艙依次通過第二連接部件108連接組合。所述第二連接部件108為連接螺栓。

在一實施例中，所述導(dǎo)軌單元101主要分為兩種規(guī)格：長度1.5米及2米，重量分別約為510kg及680kg，兩種規(guī)格的單元導(dǎo)軌可混搭拼裝，所述導(dǎo)軌單元101固定于底座103，然后安裝于方艙107的底板上，若干導(dǎo)軌單元通過連接螺栓102，端面連接，組成整個方艙式機器人長導(dǎo)軌104。

其中，每個導(dǎo)軌必須通過調(diào)節(jié)校平螺絲使在長度和橫向方向上均水平安裝。橫向方向上的誤差可以通過一個特別設(shè)計的90度的水平測量工具測量。直接在上部和下部的軌道上使用。導(dǎo)軌的對齊通過一個精確的水平校準(zhǔn)器，激光測量設(shè)備來完成。

其中，導(dǎo)軌單元之間通過螺栓進行連接的過程中，需采用調(diào)平儀器，對相連接的導(dǎo)軌單元進行檢測，主要檢測兩導(dǎo)軌單元是否處于同一平面，并根據(jù)檢測結(jié)果，移動單元導(dǎo)軌位置進行微調(diào)，直到導(dǎo)軌在每米長度上橫向±0.2mm、水平±0.2mm范圍內(nèi)，之后并緊固導(dǎo)軌單元之間的螺栓。

本實用新型提出的導(dǎo)軌對接裝置通過導(dǎo)軌單元連接裝配，組裝成方艙長度的長導(dǎo)軌，應(yīng)用性強。通過本實用新型，可根據(jù)目標(biāo)尺寸及方艙長度，自定義導(dǎo)軌單元數(shù)量并進行裝配拼接，得到組裝后的長導(dǎo)軌，使噴涂機器人在長導(dǎo)軌上連續(xù)噴涂，無需移動噴涂目標(biāo)來配合。

本實用新型提出的上述導(dǎo)軌對接裝置，兩個及以上方艙之間可以進行對接，在一實施例中，將兩方艙對接后長度可達27米，可噴涂23米規(guī)格的目標(biāo)。

其中，所述導(dǎo)軌對接裝置還包括置于方艙拼接位的定位裝置109，在一實施例中，定位裝置109通過螺栓分別固定在一方艙一端的兩側(cè)，使另一方艙在拼接時能夠準(zhǔn)確快速與安裝定位裝置109的方艙定位并進行對接，兩方艙之間通過第二連接部件108連接。在一實施例中，第二連接部件108可以為螺栓，兩方艙之間的連接螺栓暫無需擰緊，待調(diào)平之后再緊固。每個方艙內(nèi)的機器人同時并獨立的在長導(dǎo)軌上來回移動以進行噴涂作業(yè)。

在一實施例中，所述導(dǎo)軌對接裝置還包括：方艙調(diào)平裝置；所述調(diào)平裝置包括4組調(diào)平單元105、水平測量儀112、觸摸屏111、控制系統(tǒng)110，其中，所述4組調(diào)平單元105分別安裝在方艙外底部四個位置，水平測量儀112、控制系統(tǒng)110通過信號線連接，觸摸屏111與控制系統(tǒng)110通過信號線連接，調(diào)平單元105與控制系統(tǒng)110通過信號線連接。所述控制系統(tǒng)110根據(jù)水平測量儀112測得的方艙傾斜參數(shù)等，與用戶預(yù)設(shè)的要求參數(shù)進行比對計算，得出要修正的值，并以信號的形式傳給4組調(diào)平單元，進行調(diào)平。所述觸摸屏111供用戶輸入，用于接收用戶預(yù)設(shè)的要求參數(shù)，如水平調(diào)節(jié)的相關(guān)參數(shù)等，所述水平調(diào)節(jié)的相關(guān)參數(shù)包括調(diào)平速度、允許公差范圍、工作模式(手動及自動)等，其中工作模式一般情況下采用自動模式，手動模式只在調(diào)平裝置校正調(diào)試時使用。所述水平測量儀112將方艙的水平初始狀態(tài)參數(shù)采集后自動發(fā)送至控制系統(tǒng)110進行計算，所述方艙的初始狀態(tài)參數(shù)主要包括初始放置位置與水平面的傾斜程度等參數(shù)，控制系統(tǒng)110根據(jù)計算結(jié)果將信號發(fā)送至調(diào)平單元105，調(diào)平單元105自動進行水平調(diào)整，調(diào)整過程及結(jié)果可在觸摸屏111上顯示，方艙調(diào)平后，將第二連接部件108進行鎖緊，兩方艙完成對接。機器人106在拼接后的長導(dǎo)軌上進行噴涂作業(yè)，實現(xiàn)23米規(guī)格目標(biāo)的噴涂，參考圖2。所述觸摸屏111還可以是其他具有輸入和輸出功能的人機交互接口。所述水平測量儀112還可以是其他能夠采集得到方艙水平初始參數(shù)的感應(yīng)裝置。

本實用新型還提出了一種長導(dǎo)軌拼接方法，其包括：

在步驟101中，將多個導(dǎo)軌單元依次進行對接，并通過螺栓固定連接形成完整的機器人導(dǎo)軌；

在步驟102中，檢查對接后的導(dǎo)軌單元的外表面銜接處是否共面，并進行微調(diào)；

在步驟103中，并將多個導(dǎo)軌單元固定于底座上，然后固定在方艙內(nèi)的底板上；

在步驟104中，采用螺栓對方艙進行連接，螺栓暫不擰緊；

在步驟105中，使用調(diào)平裝置對方艙進行調(diào)平；

在步驟106中，方艙調(diào)平后，將方艙之間的連接螺栓擰緊，完成方艙對接。

其中，所述步驟105，包括：

在步驟1051中，利用調(diào)平裝置中的觸摸屏輸入水平調(diào)整的相關(guān)參數(shù)；

在步驟1052中，感應(yīng)裝置采集方艙的初始狀態(tài)參數(shù)并發(fā)送至控制模塊；

在步驟1053中，控制模塊根據(jù)輸入的水平調(diào)整的相關(guān)參數(shù)和初始狀態(tài)參數(shù)計算得到調(diào)平數(shù)值；

在步驟1054中，調(diào)平裝置根據(jù)所述調(diào)平數(shù)值自動進行水平調(diào)整。

本實用新型提出的上述方案通過導(dǎo)軌單元連接裝配，可根據(jù)目標(biāo)尺寸及方艙長度，自定義導(dǎo)軌單元數(shù)量并進行裝配拼接，得到組裝后的長導(dǎo)軌，使機器人在長導(dǎo)軌上連續(xù)噴涂，無需移動噴涂目標(biāo)來配合。

以上所述的具體實施例，對本實用新型的目的、技術(shù)方案和有益效果進行了進一步詳細說明，應(yīng)理解的是，以上所述僅為本實用新型的具體實施例而已，并不用于限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所做的任何修改、等同替換、改進等，均應(yīng)包含在本實用新型的保護范圍之內(nèi)。