本實用新型涉及輸送設備領域，尤其涉及一種八角管抓手框架及機器人抓手。

背景技術：

輸送設備是在一定的鋁合金軌道上連續(xù)輸送物料的物料搬運設備，輸送設備可進行水平、傾斜和垂直輸送，也可沿空間路線進行輸送。輸送設備輸送能力大、運距長，省工省時省力，快速高效節(jié)約人工成本。

機器人抓手是輸送設備抓取工件的重要部件，主要是對工件進行夾持，通過氣路控制來實現(xiàn)抓手的釋放和夾緊。目前汽車焊裝生產(chǎn)線上的抓手框架在組裝時，大多采用鋼板、圓管、方管等焊接而成，缺點是無法進行調整，只有打磨和重新焊接，才能進行調整和拆裝，不能滿足整體結構隨著工件的變化而變化的使用要求，不能實現(xiàn)可調整、可拆卸的功能。同時，安裝時勞動強度大，靈活性差。另有圓管組成的抓手框架，管件和安裝件易滑動，抓手穩(wěn)定性差。

技術實現(xiàn)要素：

為解決現(xiàn)有技術的抓手框架安裝、調整、拆卸不方便以及穩(wěn)定性差等技術問題，本實用新型提供了一種八角管抓手框架及機器人抓手，能夠方便的抓取工件，并可以方便的安裝、調節(jié)和拆卸，還可以有效地防止抓手框架的管件在使用過程中發(fā)生轉動偏移，增加設備的穩(wěn)定性和安全性。

本實用新型提供一種八角管抓手框架，包括主框架；

所述主框架包括兩根平行設置的下主八角管(1)和多根連接兩下主八角管(1)的下支八角管(2)；

所述下主八角管(1)通過多根豎直八角管(3)分別與對應的兩根上主八角管(4)連接，兩根上主八角管(4)通過上支八角管(5)連接。

進一步的，所述上主八角管(4)、上支八角管(5)、下主八角管(1)和下支八角管(2)上均勻分布多個定位安裝孔。

進一步的，所述上主八角管(4)、上支八角管(5)、下主八角管(1)和下支八角管(2)的外輪廓為正八邊形、內輪廓為圓形，且內部設置加強筋。

進一步的，所述上主八角管(4)、上支八角管(5)、下主八角管(1)和下支八角管(2)為鋁合金材料。

對應的，本實用新型還提供一種機器人抓手，包括：所述八角管抓手框架、抓手連接板(7)和多個抓持單元(6)；

所述抓持單元(6)和抓手連接板(7)分別固定在八角管抓手框架上。

進一步的，所述抓持單元(6)包括：夾緊氣缸(101)、上壓臂(102)、上壓塊(103)、下壓臂(104)、下壓塊(105)和安裝座(106)；

所述夾緊氣缸(101)固定在安裝座(106)上；

所述上壓臂(102)一端與夾緊氣缸(101)的活塞桿固定連接，另一端與上壓塊(103)固定連接；

所述下壓臂(104)一端與夾緊氣缸(101)的活塞桿固定連接，另一端與下壓塊(105)固定連接；

所述上壓塊(103)和下壓塊(105)相對設置，且當夾緊氣缸(101)的活塞桿伸出時，所述上壓塊(103)和下壓塊(105)能夠配合夾持工件。

進一步的，所述抓持單元(6)底部設置接近傳感器。

進一步的，所述抓持單元(6)通過圓管及連接件固定在主框架上。

本實用新型提供的一種八角管抓手框架及機器人抓手，與現(xiàn)有技術相比具有以下優(yōu)點：

1、本實用新型采用八角管型材組成八角管抓手框架，進而組成機器人抓手，由于八角管管材的結構特性擁有輕型抓具結構中最高的鋼性，所以本實用新型的八角管抓手框架穩(wěn)定性更好。八角管型材上均勻分布定位安裝孔，主框架通過不同型號的連接件轉接不同型號的八角管材，能夠適用不同形狀和尺寸的工件，通過改變八角管的方向或延伸，使八角管抓手框架到達工件夾具需要的安裝位置。同時，通過八角管使安裝擁有超高的精度，能在長度5M內保證±0.3MM的公差。

2、本實用新型中八角管抓手框架都采用螺栓鉚接的方式連接，在保證了結構鋼性和精度的同時還兼顧了易組裝、易調試和易拆卸。且所有的連接都是采用的孔鉚方式不會發(fā)生滑動變形，所以在長時間和高強度的工業(yè)使用中安全可靠，安裝后能保證抓手與框架的強度。同時，采用八角管型材可以有效地防止框架的管件在使用過程中發(fā)生轉動偏移，起到防轉效果，增加設備的穩(wěn)定性和安全性。

3、八角管、八角管的連接件采用全鋁合金結構，整體輕便可拆卸、可調整，結構可隨著工件的變化而變化，適應性強。

4、八角管連接件采用高精度加工并且設計了多種連接方式，能完全配合八角管管材的安裝孔進行合理的安裝連接加緊氣缸、傳感器等附屬配件。

5、通過夾緊氣缸的活塞桿運動，帶動壓臂和壓塊擺動，使壓塊與固定塊能夠配合夾緊工件，并通過對多個抓持單元設置位置和安裝方向的調節(jié)，能夠使多個抓持單元對工件的不同位置進行抓持，以適應不同工件形狀，并抓起整個工件，本實用新型機器人抓手能夠適應不同型號的工件，使用范圍廣。

6、本實用新型機器人抓手，結構簡單、合理、穩(wěn)定性好，能夠對工件進行抓持，方便工件的運輸。并且設備方便調整和拆卸，設備安裝和使用靈活。

附圖說明

圖1是本實用新型提供的機器人抓手的結構示意圖；

圖2是八角管抓手框架中八角管的結構示意圖；

圖3是下主八角管和下支八角管的連接示意圖；

圖4是抓持單元的結構示意圖1；

圖5是抓持單元的結構示意圖2。

圖中附圖標記指代的技術特征：1、下主八角管；2、下支八角管；3、豎直八角管；4、上主八角管；5、上支八角管；6、抓持單元；7、抓手連接板；101、夾緊氣缸；102、上壓臂；103、上壓塊；104、下壓臂；105、下壓塊；106、安裝座。

具體實施方式

為使本實用新型解決的技術問題、采用的技術方案和達到的技術效果更加清楚，下面結合附圖和實施例對本實用新型作進一步的詳細說明。可以理解的是，此處所描述的具體實施例僅僅用于解釋本實用新型，而非對本實用新型的限定。另外還需要說明的是，為了便于描述，附圖中僅示出了與本實用新型相關的部分而非全部內容。

圖1是本實用新型提供的機器人抓手的結構示意圖。如圖1所示，本實用新型實施例提供的機器人抓手，包括：抓手連接板7、八角管抓手框架和多個抓持單元6，所述抓持單元6和抓手連接板7分別固定在八角管抓手框架上。抓手連接板7用來與輸送設備主體連接。

八角管抓手框架由多根水平八角管和多根豎直八角管連接而成。圖2是八角管抓手框架中八角管的結構示意圖。圖3是下主八角管和下支八角管的連接示意圖。如圖2、3所示，所述八角管抓手框架，包括主框架；所述主框架包括兩根平行設置的下主八角管1和多根連接兩下主八角管1的下支八角管2；所述下主八角管1通過多根豎直八角管3分別與對應的兩根上主八角管4連接，兩根上主八角管4通過上支八角管5連接。其中，所述上主八角管4、上支八角管5、下主八角管1和下支八角管2上均勻分布多個定位安裝孔。所述上主八角管4、上支八角管5、下主八角管1和下支八角管2的外輪廓為正八邊形、內輪廓為圓形，且內部設置加強筋。所述上主八角管4、上支八角管5、下主八角管1和下支八角管2為鋁合金材料。

具體的，抓手連接板7和多個抓持單元6分別固定在主框架上。圖4是抓持單元的結構示意圖1。圖5是抓持單元的結構示意圖2。如圖4和5所示，所述抓持單元6包括：夾緊氣缸101、上壓臂102、上壓塊103、下壓臂104、下壓塊105和安裝座106；所述夾緊氣缸101固定在安裝座106上；所述上壓臂102一端與夾緊氣缸101的活塞桿固定連接，另一端與上壓塊103固定連接；所述下壓臂104一端與夾緊氣缸101的活塞桿固定連接，另一端與下壓塊105固定連接；所述上壓塊103和下壓塊105相對設置，且當夾緊氣缸101的活塞桿伸出時，所述上壓塊103和下壓塊105能夠配合夾持工件。所述抓持單元6底部設置接近傳感器。所述抓持單元6通過圓管及連接件固定在主框架上。

在上述方案中，上壓塊103和下壓塊105的形狀可以與預夾持工件的形狀相適應。夾緊氣缸101的活塞桿能夠帶動上壓臂102和下壓臂104運動，帶動上壓塊103和下壓塊105運動，進而使抓持單元張開、閉合。當抓持單元抓取工件時，上壓臂102和下壓臂104都打開，能夠避免和工件發(fā)生干涉，上壓臂102和下壓臂104運動到夾緊狀態(tài)，夾緊工件。一套生產(chǎn)線上的運輸設備，抓持單元6可以根據(jù)預抓取工件的特點調節(jié)每個抓持單元6的設置方向，抓持單元6可以設置在豎直方向、可以設置在水平方向，也可以設置成傾斜。通過多個抓持單元6分別對工件的不同位置進行抓持，以抓起整個工件。另外，抓持單元6底部可設置接近傳感器，方便檢測工件是否升降到位。

本實用新型采用八角管型材組成抓手框架，八角管型材上均勻分布定位安裝孔，八角管抓手框架通過不同型號的連接件轉接不同型號的八角管材，能夠適用不同形狀和尺寸的工件，通過改變八角管的方向或延伸，使八角管抓手框架到達工件夾具需要的安裝位置。同時八角管抓手框架與帶有分度表和插銷孔的安裝座配合，可以把抓持單元6中的夾緊氣缸固定在理想的安裝位置，能夠使連接安裝方便、精度高并且長短可調節(jié)。本實施例中，每個連接件、安裝座的連接方式都采用盲鉚螺母，在保證了安裝精度的同時安裝方便。由于本實施例中所有的連接都是采用的孔鉚方式，管件不會發(fā)生滑動變形，且安裝精度高，所以在長時間和高強度的工業(yè)使用中安全可靠，安裝后能保證抓手與框架的強度。

本實施例機器人抓手的工作原理：當工件上升到位時，接近傳感器向外部控制系統(tǒng)發(fā)信號，控制系統(tǒng)控制夾緊氣缸101帶動上壓臂102和下壓臂104運動，上壓塊103和下壓塊105配合夾緊工件，抓取工件之后輸送設備的升降機構和行走機構開始工作，從而實現(xiàn)對工件的抓取和運輸。

最后應說明的是：以上各實施例僅用以說明本實用新型的技術方案，而非對其限制；盡管參照前述各實施例對本實用新型進行了詳細的說明，本領域的普通技術人員應當理解：其對前述各實施例所記載的技術方案進行修改，或者對其中部分或者全部技術特征進行等同替換，并不使相應技術方案的本質脫離本實用新型各實施例技術方案的范圍。