本實用新型涉及一種機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種自動更換機(jī)器人夾具的快換裝置。

背景技術(shù)：

近年來，隨著我國制造業(yè)轉(zhuǎn)型升級壓力增加和勞動力成本的不斷攀升，越來越多的企業(yè)考慮以機(jī)器換人，而汽車行業(yè)則是機(jī)器人應(yīng)用最主要領(lǐng)域。在今天的汽車市場，很難找到像過去一樣廣泛流行并保持長期高銷量的車型?，F(xiàn)在的消費者個性化需求越來越濃，不同配置及外觀個性等元素決定著汽車制造企業(yè)勢必采用柔性制造技術(shù)。柔性制造則是運用機(jī)器人和工具快換裝置在同一個裝配線上制造不同的汽車。

目前市場上現(xiàn)使用的快換裝置存在如下技術(shù)問題：1)機(jī)器人自動更換末端夾具自動化程度不高，有時需要人工干預(yù)換裝末端夾具，影響施工效率和處理效率；2)快換裝置不具備斷電自保護(hù)功能，當(dāng)機(jī)器人突然斷電時，末端夾爪會從手臂末端掉下，造成安全隱患；3)末端夾具與快換裝置剛性連接，不能有效防止意外事故時末端夾具與工件的碰撞，導(dǎo)致工件損壞。

因此，有必要提供一種新的自動更換機(jī)器人夾具的快換裝置解決以上技術(shù)問題。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型提供了一種自動更換機(jī)器人夾具，結(jié)構(gòu)簡單，快換效率高、具備斷電自保功能且能有效避免末端夾具與工件發(fā)生剛性碰撞。

一種自動更換機(jī)器人夾具的快換裝置，包括公盤和與之配合的母盤，其特征在于：所述公盤包括凸臺和層疊設(shè)置第一端圓和第二端圓，所述凸臺設(shè)于所述第二端圓的圓端面上與所述第一端圓下端面形成一卡設(shè)空間，所述母盤為一端開口的筒狀結(jié)構(gòu)，所述母盤包括定位軸和限位塊，所述限位塊在開口的端面上水平延伸，所述定位軸設(shè)于所述母盤的底部向開口處延伸至所述公盤內(nèi)部，所述限位塊與所述卡設(shè)空間旋轉(zhuǎn)配合且數(shù)量相等。

進(jìn)一步地，所述母盤包括筒體、轉(zhuǎn)接板、彈簧和封板，所述限位塊沿筒體的一端面水平延伸，所述封板蓋設(shè)于所述筒體的另一端面，所述定位軸在所述封板中心向所述公盤內(nèi)部延伸，所述彈簧和所述轉(zhuǎn)接板依次貫通所述定位軸，所述彈簧抵接所述封板，所述轉(zhuǎn)接板抵接所述第二端圓。

進(jìn)一步地，所述凸臺遠(yuǎn)離所述卡設(shè)空間的側(cè)面上設(shè)有一延伸部，所述轉(zhuǎn)接板為圓形板，其直徑小于所述筒體內(nèi)直徑，所述轉(zhuǎn)接板包括由外沿向圓心延伸的缺口及貫通所述轉(zhuǎn)接板的多個連接孔，所述延伸部與所述缺口吻合，所述第二端圓臨近所述轉(zhuǎn)接板的端面上設(shè)有多個連接柱，所述連接柱與所述連接孔吻合。

進(jìn)一步地，所述限位塊的內(nèi)側(cè)面設(shè)有一凹槽，所述凹槽與所述凸臺吻合。

進(jìn)一步地，所述母盤還包括墊片，所述墊片抵接設(shè)置于所述轉(zhuǎn)接板與所述彈簧之間。

進(jìn)一步地，所述凸臺與所述限位塊的數(shù)量都至少為三個，三個所述凸臺呈圓周間隔設(shè)置，三個所述限位塊與所述凸臺位置對應(yīng)。

進(jìn)一步地，所述母盤還包括墊板，所述墊板設(shè)于母盤的底部向轉(zhuǎn)接板延伸，且與所述轉(zhuǎn)接板間隔設(shè)置。

進(jìn)一步地，所述墊板與所述轉(zhuǎn)接板的間隔大于所述限位塊的厚度。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型提供的自動更換機(jī)器人夾具的快換裝置，具有下列技術(shù)效果：

1)所述快換裝置通過所述母盤的限位塊與所述公盤的卡設(shè)空間進(jìn)行旋轉(zhuǎn)配合，由此實現(xiàn)公盤與母盤的快速配合與拆卸，結(jié)構(gòu)簡單，操作方便；

2)所述公盤旋入所述母盤內(nèi)后，在所述彈簧張力的作用下，所述凸臺嵌入所述限位塊的凹槽中，實現(xiàn)緊配合，避免發(fā)生斷電事故導(dǎo)致夾具脫落的問題，同時，所述彈簧可有效防止意外事故時末端夾具與工件的剛性碰撞；

3)所述延伸部與限位塊的凹槽配合，可有效避免快換裝置配合使用過程中的轉(zhuǎn)動。

附圖說明

圖1為本實用新型實施例快換裝置整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實用新型實施例公盤的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本實用新型實施例母盤中筒體、墊板和限位塊結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本實用新型實施例轉(zhuǎn)接板的結(jié)構(gòu)示意圖。

公盤100，母盤200，第一端圓101，第二端圓102，凸臺103，延伸部104，連接柱105，卡設(shè)空間106，定位孔107，定位軸201，限位塊202，筒體203，轉(zhuǎn)接板204，彈簧205，封板206，墊板207，墊片208，凹槽301，連接孔302，缺口303。

具體實施方式

為了使本實用新型的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實施例，對本實用新型進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本實用新型，并不用于限定本實用新型。

如圖1-圖4所示，一種自動更換機(jī)器人夾具的快換裝置，包括公盤100和與之配合的母盤200，所述公盤100包括第一端圓101、第二端圓102、凸臺103、延伸部104、連接柱105、卡設(shè)空間106和定位孔107。

所述第一端圓101和第二端圓102層疊設(shè)置，所述第二端圓102的直徑小于第一端圓101，所述凸臺103設(shè)于第二端圓102的圓端面(即外徑)上與第一端圓101下端面形成一卡設(shè)空間106。第一端圓101的下端面是指其與第二端圓102連接的平面。所述凸臺103遠(yuǎn)離所述卡設(shè)空間106的側(cè)面上設(shè)置所述延伸部104，所述延伸部104超出所述第二端圓102的下端面。

所述連接柱105設(shè)置于所述第二端圓102的下端面，所述連接柱105的數(shù)量為兩個，在同一圓周內(nèi)間隔設(shè)置。

所述定位孔107在所述公盤100的圓心處向內(nèi)部凹陷。

所述母盤200包括定位軸201、限位塊202、筒體203、轉(zhuǎn)接板204、彈簧205、封板206、墊片207、墊板208。

所述筒體203為中空筒狀結(jié)構(gòu)，其一端面水平延伸形成所述限位塊202，另一端面蓋設(shè)所述封板206，使所述母盤200形成一端開口的筒狀結(jié)構(gòu)，所述封板206側(cè)為母盤200的底部。所述限位塊202的內(nèi)側(cè)面設(shè)有一凹槽301(內(nèi)側(cè)面是指朝向封板206的一側(cè))，所述凹槽301沿限位塊202的內(nèi)側(cè)面向遠(yuǎn)離封板206的方向凹陷。

所述定位軸201在封板206的中心向所述公盤100內(nèi)部延伸。所述轉(zhuǎn)接板204、墊片207和彈簧205依次貫通所述定位軸201，所述彈簧205抵接封板206。

所述定位軸201外形為導(dǎo)向圓錐體，末端為斜面結(jié)構(gòu)，提高了其在所述公盤100的定位孔107的導(dǎo)向功能，且有效減少了所述定位軸201與定位孔107的接觸面積，避免兩者配合因配合定位偏差而造成的機(jī)械磨損。

所述轉(zhuǎn)接板204為圓形板，其直徑小于所述筒體203內(nèi)直徑。所述轉(zhuǎn)接板204包括由外沿向圓心延伸的缺口303及貫通轉(zhuǎn)接板204的多個連接孔302。

所述墊板208設(shè)于母盤200的底部向轉(zhuǎn)接板204延伸，且與所述轉(zhuǎn)接板204間隔設(shè)置。

請再次參閱圖1，本實用新型提供的自動更換機(jī)器人夾具的快換裝置，其具體配合結(jié)構(gòu)為：

所述公盤100的第一端圓101的端面安裝于機(jī)器人末端，所述母盤200安裝夾爪端；

所述凸臺103和限位塊202的數(shù)量均為三個，三個所述凸臺103呈圓周間隔設(shè)置，三個所述限位塊202與凸臺103位置對應(yīng)，所述凸臺103的數(shù)量決定了所述卡設(shè)空間106的數(shù)量；

所述公盤100在非限位塊202的位置處蓋設(shè)于所述母盤200，所述定位孔107對準(zhǔn)定位軸201，所述第二端圓102的下端面貼附于所述轉(zhuǎn)接板204。所述定位軸201末端延伸至所述定位孔107中。所述連接柱105插入所述連接孔302中吻合。同時，所述凸臺103的延伸部104與所述缺口303吻合；

在本實施例中，所述連接柱105和連接孔302的數(shù)量為兩個，在同一圓周內(nèi)間隔設(shè)置，對公盤100與母盤200在圓周上的起到了定位作用，即更好地保證兩者軸心重合。

所述墊板208與所述轉(zhuǎn)接板204間隔設(shè)置的距離大于所述限位塊202的厚度。所述墊塊208起到限位的作用，為柔性材料制成，防止機(jī)器人末端壓力過大造成彈簧205的損壞，避免了剛性沖擊；

機(jī)器人末端通過所述公盤100向母盤200內(nèi)部施壓，按壓所述轉(zhuǎn)接板204，壓縮所述彈簧205，使所述轉(zhuǎn)接板204接近所述墊板208。所述墊片207抵接設(shè)置于轉(zhuǎn)接板204與彈簧205之間，一方面，防止彈簧205直接與轉(zhuǎn)接板204接觸，造成所述轉(zhuǎn)接板204的局部損壞變形；另一方面，能夠很好地傳遞壓力，減少初始壓力值，實現(xiàn)按壓更省力；

機(jī)器人末端以所述定位軸201為軸心旋轉(zhuǎn)所述公盤100，在所述延伸部104的作用下，帶動所述轉(zhuǎn)接板204一同旋轉(zhuǎn)；

當(dāng)所述凸臺103在所述限位塊202位置處時，釋放壓力，在彈簧205的張力作用下，所述凸臺103正好落入所述凹槽301中，兩者吻合進(jìn)行限位；

此時，所述限位塊202在卡設(shè)空間106中，使配合更緊湊，防止斷電脫落的危險；

完成公盤100和母盤200的快速裝配。

反之，則卸掉母盤200，按以上同樣方法裝入其他夾爪裝置的母盤。

以上僅為本實用新型較佳的實施例而已，其結(jié)構(gòu)并不限于上述列舉的形狀，凡在本實用新型的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。