本實(shí)用新型涉及鞋模開(kāi)合設(shè)備，特別涉及一種鞋模開(kāi)合機(jī)械手。

背景技術(shù)：

在鞋模生產(chǎn)鞋的過(guò)程中，有打開(kāi)或合閉鞋模的工序，現(xiàn)在的工藝過(guò)程中，一般是通過(guò)人工來(lái)打開(kāi)或合閉鞋模，這樣的工序方式效率低，而且提高了生產(chǎn)加工的人力成本及時(shí)間成本，生產(chǎn)效率較低，而且工人長(zhǎng)期枯燥地打開(kāi)或合閉鞋模，容易疲勞而發(fā)生意外，不安全。

因此，如何實(shí)現(xiàn)一種可自動(dòng)打開(kāi)或合閉鞋模，自動(dòng)化程度高，生產(chǎn)效率高，操作可靠安全，有效節(jié)省生產(chǎn)成本的鞋模開(kāi)合機(jī)械手是業(yè)內(nèi)亟待解決的技術(shù)問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的主要目的是提供一種鞋模開(kāi)合機(jī)械手，旨在實(shí)現(xiàn)一種可自動(dòng)打開(kāi)或合閉鞋模，自動(dòng)化程度高，生產(chǎn)效率高，操作可靠安全，有效節(jié)省生產(chǎn)成本的鞋模開(kāi)合機(jī)械手。

本實(shí)用新型提出一種鞋模開(kāi)合機(jī)械手，可打開(kāi)或合閉鞋模，鞋模開(kāi)合機(jī)械手包括機(jī)械手臂、安裝于機(jī)械手臂上的L形滑動(dòng)板、安裝于L形滑動(dòng)板上的伺服電機(jī)、與伺服電機(jī)傳動(dòng)連接的齒輪箱、設(shè)于齒輪箱上的隔板、設(shè)于隔板上并起到傳動(dòng)皮帶作用的皮帶輔助輪、與機(jī)械手臂連接并可控制機(jī)械手臂進(jìn)行升降操作的機(jī)械手臂升降氣缸、連接于機(jī)械手臂末端處的手爪、與手爪連接并可控制手爪進(jìn)行開(kāi)合操作的手爪開(kāi)合氣缸；通過(guò)控制伺服電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)來(lái)驅(qū)動(dòng)齒輪箱工作并通過(guò)皮帶輔助輪來(lái)傳動(dòng)皮帶從而使機(jī)械手臂到達(dá)鞋模區(qū)域，再由機(jī)械手臂升降氣缸控制機(jī)械手臂下降到鞋模的開(kāi)模平面，再通過(guò)手爪處的手爪開(kāi)合氣缸來(lái)開(kāi)合手爪從而完成開(kāi)合鞋模的動(dòng)作。

優(yōu)選地，手爪由固定手爪、活動(dòng)手爪組成。

當(dāng)要打開(kāi)鞋模時(shí)，通過(guò)控制伺服電機(jī)5的運(yùn)轉(zhuǎn)來(lái)驅(qū)動(dòng)齒輪箱工作并通過(guò)皮帶輔助輪來(lái)傳動(dòng)皮帶從而使機(jī)械手臂到達(dá)鞋模區(qū)域，再由機(jī)械手臂升降氣缸控制機(jī)械手臂下降到鞋模的開(kāi)模平面，機(jī)械手臂升降氣缸的初始位置為“始位”，再通過(guò)手爪處的手爪開(kāi)合氣缸來(lái)打開(kāi)手爪，手爪抓住模具開(kāi)模提手后，通過(guò)手爪開(kāi)合氣缸來(lái)合閉手爪，機(jī)械手臂在機(jī)械手臂升降氣缸的控制下開(kāi)始上升，在上升的同時(shí)由于開(kāi)模的角度變化而需要伺服電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)來(lái)控制機(jī)械手臂進(jìn)行移動(dòng)來(lái)配合位置上的變化，使鞋模平穩(wěn)地打開(kāi)。鞋模打開(kāi)后，手爪處的手爪開(kāi)合氣缸打開(kāi)手爪，與模具開(kāi)模提手脫離開(kāi)，然后機(jī)械手臂在機(jī)械手臂升降氣缸的控制下開(kāi)始上升至始位，從而完成整個(gè)開(kāi)模動(dòng)作。

當(dāng)要合閉鞋模時(shí)，通過(guò)控制伺服電機(jī)5的運(yùn)轉(zhuǎn)來(lái)驅(qū)動(dòng)齒輪箱工作并通過(guò)皮帶輔助輪來(lái)傳動(dòng)皮帶從而使機(jī)械手臂到達(dá)鞋模區(qū)域，再由機(jī)械手臂升降氣缸控制機(jī)械手臂下降到鞋模的模具開(kāi)模提手處，再通過(guò)手爪處的手爪開(kāi)合氣缸來(lái)打開(kāi)手爪，手爪抓住模具開(kāi)模提手后，通過(guò)手爪開(kāi)合氣缸來(lái)合閉手爪，機(jī)械手臂在機(jī)械手臂升降氣缸的控制下開(kāi)始下降，在下降的同時(shí)由于合模的角度變化而需要伺服電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)來(lái)控制機(jī)械手臂進(jìn)行移動(dòng)來(lái)配合位置上的變化，使鞋模平穩(wěn)地合閉。鞋模合閉后，手爪處的手爪開(kāi)合氣缸打開(kāi)手爪，與模具開(kāi)模提手脫離開(kāi)，然后機(jī)械手臂在機(jī)械手臂升降氣缸的控制下開(kāi)始上升至始位，從而完成整個(gè)合閉鞋模動(dòng)作。本實(shí)用新型實(shí)現(xiàn)了一種可自動(dòng)打開(kāi)或合閉鞋模，自動(dòng)化程度高，生產(chǎn)效率高，操作可靠安全，有效節(jié)省生產(chǎn)成本的鞋模開(kāi)合機(jī)械手。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型一種鞋模開(kāi)合機(jī)械手的一實(shí)施例的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

本實(shí)用新型目的的實(shí)現(xiàn)、功能特點(diǎn)及優(yōu)點(diǎn)將結(jié)合實(shí)施例，參照附圖做進(jìn)一步說(shuō)明。

具體實(shí)施方式

應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本實(shí)用新型，并不用于限定本實(shí)用新型。

參照?qǐng)D1，提出本實(shí)用新型的一種鞋模開(kāi)合機(jī)械手的一實(shí)施例，可打開(kāi)或合閉鞋模，鞋模開(kāi)合機(jī)械手包括機(jī)械手臂6、安裝于機(jī)械手臂6上的L形滑動(dòng)板1、安裝于L形滑動(dòng)板1上的伺服電機(jī)5、與伺服電機(jī)5傳動(dòng)連接的齒輪箱4、設(shè)于齒輪箱4上的隔板2、設(shè)于隔板2上并起到傳動(dòng)皮帶作用的皮帶輔助輪3、與機(jī)械手臂6連接并可控制機(jī)械手臂6進(jìn)行升降操作的機(jī)械手臂升降氣缸7、連接于機(jī)械手臂6末端處的手爪、與手爪連接并可控制手爪進(jìn)行開(kāi)合操作的手爪開(kāi)合氣缸10。手爪由固定手爪8、活動(dòng)手爪9組成。通過(guò)控制伺服電機(jī)5的運(yùn)轉(zhuǎn)來(lái)驅(qū)動(dòng)齒輪箱4工作并通過(guò)皮帶輔助輪3來(lái)傳動(dòng)皮帶從而使機(jī)械手臂6到達(dá)鞋模區(qū)域，再由機(jī)械手臂升降氣缸7控制機(jī)械手臂6下降到鞋模的開(kāi)模平面，再通過(guò)手爪處的手爪開(kāi)合氣缸10來(lái)開(kāi)合手爪從而完成開(kāi)合鞋模的動(dòng)作。

鞋模開(kāi)合機(jī)械手運(yùn)用伺服電機(jī)5來(lái)驅(qū)動(dòng)機(jī)械手臂6進(jìn)行平行移動(dòng)，通過(guò)機(jī)械手臂升降氣缸7來(lái)控制手臂的升降，通過(guò)手爪開(kāi)合氣缸10來(lái)控制手爪的抓取與打開(kāi)。

當(dāng)要打開(kāi)鞋模時(shí)，通過(guò)控制伺服電機(jī)5的運(yùn)轉(zhuǎn)來(lái)驅(qū)動(dòng)齒輪箱4工作并通過(guò)皮帶輔助輪3來(lái)傳動(dòng)皮帶從而使機(jī)械手臂6到達(dá)鞋模區(qū)域，再由機(jī)械手臂升降氣缸7控制機(jī)械手臂6下降到鞋模的開(kāi)模平面，機(jī)械手臂升降氣缸7的初始位置為“始位”，再通過(guò)手爪處的手爪開(kāi)合氣缸10來(lái)打開(kāi)手爪，手爪抓住模具開(kāi)模提手后，通過(guò)手爪開(kāi)合氣缸10來(lái)合閉手爪，機(jī)械手臂6在機(jī)械手臂升降氣缸7的控制下開(kāi)始上升，在上升的同時(shí)由于開(kāi)模的角度變化而需要伺服電機(jī)5的運(yùn)轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)來(lái)控制機(jī)械手臂6進(jìn)行移動(dòng)來(lái)配合位置上的變化，使鞋模平穩(wěn)地打開(kāi)。鞋模打開(kāi)后，手爪處的手爪開(kāi)合氣缸10打開(kāi)手爪，與模具開(kāi)模提手脫離開(kāi)，然后機(jī)械手臂6在機(jī)械手臂升降氣缸7的控制下開(kāi)始上升至始位，從而完成整個(gè)開(kāi)模動(dòng)作。

當(dāng)要合閉鞋模時(shí)，通過(guò)控制伺服電機(jī)5的運(yùn)轉(zhuǎn)來(lái)驅(qū)動(dòng)齒輪箱4工作并通過(guò)皮帶輔助輪3來(lái)傳動(dòng)皮帶從而使機(jī)械手臂6到達(dá)鞋模區(qū)域，再由機(jī)械手臂升降氣缸7控制機(jī)械手臂6下降到鞋模的模具開(kāi)模提手處，再通過(guò)手爪處的手爪開(kāi)合氣缸10來(lái)打開(kāi)手爪，手爪抓住模具開(kāi)模提手后，通過(guò)手爪開(kāi)合氣缸10來(lái)合閉手爪，機(jī)械手臂6在機(jī)械手臂升降氣缸7的控制下開(kāi)始下降，在下降的同時(shí)由于合模的角度變化而需要伺服電機(jī)5的運(yùn)轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)來(lái)控制機(jī)械手臂6進(jìn)行移動(dòng)來(lái)配合位置上的變化，使鞋模平穩(wěn)地合閉。鞋模合閉后，手爪處的手爪開(kāi)合氣缸10打開(kāi)手爪，與模具開(kāi)模提手脫離開(kāi)，然后機(jī)械手臂6在機(jī)械手臂升降氣缸7的控制下開(kāi)始上升至始位，從而完成整個(gè)合閉鞋模動(dòng)作。本實(shí)用新型實(shí)現(xiàn)了一種可自動(dòng)打開(kāi)或合閉鞋模，自動(dòng)化程度高，生產(chǎn)效率高，操作可靠安全，有效節(jié)省生產(chǎn)成本的鞋模開(kāi)合機(jī)械手。

以上所述僅為本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施例，并非因此限制本實(shí)用新型的專利范圍，凡是利用本實(shí)用新型說(shuō)明書(shū)及附圖內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)變換，或直接或間接運(yùn)用在其他相關(guān)的技術(shù)領(lǐng)域，均同理包括在本實(shí)用新型的專利保護(hù)范圍內(nèi)。