本實(shí)用新型涉及機(jī)器人領(lǐng)域，尤其涉及一種用于機(jī)器人上的平衡裝置。

背景技術(shù)：

在機(jī)器人的使用中，機(jī)器人根據(jù)設(shè)置前傾時(shí)，不管有沒有抓取物件，機(jī)器人均會(huì)受到向前傾的慣性力，這種力如果不進(jìn)行及時(shí)的平衡，機(jī)器人可能會(huì)傾倒，從而導(dǎo)致機(jī)器人受損，影響機(jī)器人的繼續(xù)使用。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對現(xiàn)有技術(shù)中存在的不足，本實(shí)用新型的目的是在于提供一種用于機(jī)器人上的平衡裝置，其結(jié)構(gòu)的簡單，使用方便，功能實(shí)用，反應(yīng)靈敏。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型通過以下技術(shù)方案予以實(shí)現(xiàn)：

一種用于機(jī)器人上的平衡裝置，包括主體，主體內(nèi)設(shè)有液壓工作裝置、重量塊、氣缸工作裝置、力感應(yīng)裝置和控制器，液壓工作裝置設(shè)在主體的底部，重量塊設(shè)在液壓工作裝置上，氣缸工作裝置設(shè)在液壓工作裝置的上方。

進(jìn)一步，液壓工作裝置包括液壓裝置、輸液管、左液壓缸、右液壓缸、連接桿和工作臺面，液壓裝置通過輸液管連接左液壓缸和右液壓缸，左液壓缸和右液壓缸上均設(shè)有連接桿，連接桿上連接有工作臺面，重量塊放置在工作臺面上。

進(jìn)一步，所述工作臺面上至少設(shè)有兩個(gè)重量塊。

進(jìn)一步，所述液壓工作裝置包括分隔柱，分隔柱連接在左液壓缸和右液壓缸上，分隔柱將左液壓缸和右液壓缸上方的空間分為左工作腔和右工作腔，左液壓缸上方為左工作腔，右液壓缸上方為右工作腔。

進(jìn)一步，所述分隔柱包括柱體、滑動(dòng)箱和滾珠，滑動(dòng)箱設(shè)在柱體的頂部，滾珠嵌在滑動(dòng)箱內(nèi)。

進(jìn)一步，滑動(dòng)箱的頂部與滾珠的頂部在同一水平線上。

進(jìn)一步，所述氣缸工作裝置包括空氣壓縮機(jī)、輸氣管、氣缸、推桿、推板、固定座、滑動(dòng)軌道，氣缸通過輸氣管連接空氣壓縮機(jī)，氣缸與固定座之間設(shè)有滑動(dòng)軌道，氣缸上連接有推桿，推桿上連接有推板，推板與滑動(dòng)軌道相連接。

進(jìn)一步，所述氣缸與固定座之間設(shè)有四條滑動(dòng)軌道，四條滑動(dòng)軌道分別與推板的四個(gè)角相連接。

進(jìn)一步，所述力感應(yīng)裝置設(shè)在主體頂部的中間位置上。

進(jìn)一步，所述力感應(yīng)裝置包括力感應(yīng)室、感應(yīng)球、固定塊、第二彈簧、壓力感應(yīng)裝置和封蓋，感應(yīng)球設(shè)在力感應(yīng)室內(nèi)，力感應(yīng)室的底部左右兩邊各設(shè)有一個(gè)固定塊，固定塊與感應(yīng)球之間設(shè)有第二彈簧，固定塊內(nèi)與第二彈簧相對應(yīng)的位置上設(shè)有壓力感應(yīng)裝置，力感應(yīng)室上通過螺栓連接封蓋。

進(jìn)一步，所述主體內(nèi)液壓工作裝置的左右兩側(cè)各設(shè)有一根支撐柱，支撐柱上設(shè)有減緩室，減緩室內(nèi)至少設(shè)有一根第一彈簧。

綜上所述，本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)是：一種用于機(jī)器人上的平衡裝置結(jié)構(gòu)簡單穩(wěn)定，操作方便，功能使用，反應(yīng)靈敏，能夠有效的減緩重量塊掉落時(shí)受推移力的作用產(chǎn)生的沖力，保證該用于機(jī)器人上的平衡裝置運(yùn)行時(shí)的穩(wěn)定性。

附圖說明

圖1是本實(shí)用新型實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本實(shí)用新型實(shí)施例中A-a部分的放大圖；

圖3是本實(shí)用新型實(shí)施例中分隔柱的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖中，1、主體，2、液壓裝置，3、輸液管，4、左液壓缸，5、控制器，6、連接桿,7、工作臺面，8、重量塊，9、分隔柱，10、柱體，11、滑動(dòng)箱，12、滾珠，13、支撐柱，14、減緩室，15、第一彈簧，16、氣缸，17、推桿，18、推板，19、固定座，20、滑動(dòng)軌道，21、右工作腔，22、左工作腔，23、力感應(yīng)室，24、感應(yīng)球，25、固定塊，26、第二彈簧，27、壓力感應(yīng)裝置，28、封蓋，29、螺栓，30、右液壓缸。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合附圖以及具體實(shí)施方式對本實(shí)用新型作進(jìn)一步的說明：

如圖1至圖3所示，一種用于機(jī)器人上的平衡裝置，包括主體1，主體1內(nèi)設(shè)有液壓工作裝置、重量塊8、氣缸工作裝置、力感應(yīng)裝置和控制器5，液壓工作裝置設(shè)在主體1的底部，液壓工作裝置包括液壓工作裝置包括液壓裝置2、輸液管3、左液壓缸4、右液壓缸30、連接桿6、工作臺面7和分隔柱9，液壓裝置通過輸液管3連接左液壓缸4和右液壓缸30，左液壓缸4和右液壓缸30上均設(shè)有連接桿6，連接桿6上連接有工作臺面，7，工作臺面7上設(shè)有三個(gè)重量塊8，分隔柱9連接在左液壓缸4和右液壓缸30上，分隔柱9將左液壓缸4和右液壓缸30上方的空間分為左工作腔22和右工作腔21，左液壓缸4上方為左工作腔22，右液壓缸30上方為右工作腔21，氣缸工作裝置設(shè)在液壓工作裝置的上方，氣缸工作裝置包括空氣壓縮機(jī)、輸氣管、氣缸16、推桿17、推板18、固定座19、滑動(dòng)軌道20，氣缸16通過輸氣管連接空氣壓縮機(jī)，氣缸16與固定座19之間設(shè)有四條滑動(dòng)軌道20，氣缸16上連接有推桿17，推桿17上連接有推板18，四條滑動(dòng)軌道20分別與推板18的四個(gè)角相連接，力感應(yīng)裝置設(shè)在主體1頂部的中間位置，力感應(yīng)裝置包括力感應(yīng)室23、感應(yīng)球24、固定塊25、第二彈簧26、壓力感應(yīng)裝置27和封蓋28，感應(yīng)球24設(shè)在力感應(yīng)室23內(nèi)，力感應(yīng)室23的底部左右兩邊各設(shè)有一個(gè)固定塊25，固定塊25與感應(yīng)球24之間設(shè)有第二彈簧26，固定塊25內(nèi)與第二彈簧26相對應(yīng)的位置上設(shè)有壓力感應(yīng)裝置27，力感應(yīng)室23上通過螺栓29連接封蓋28，主體1內(nèi)液壓工作裝置的左右兩側(cè)各設(shè)有一根支撐柱13，支撐柱13上設(shè)有減緩室14，減緩室14內(nèi)設(shè)有三根第一彈簧15。

進(jìn)一步，重量塊放置在工作臺面上。

進(jìn)一步，所述分隔柱9包括柱體10、滑動(dòng)箱11和滾珠12，滑動(dòng)箱11設(shè)在柱體10的頂部，滾珠12嵌在滑動(dòng)箱11內(nèi)，滑動(dòng)箱11的頂部與滾珠12的頂部在同一水平線上。

本用于機(jī)器人上的平衡裝置的工作原理：將用于機(jī)器人上的平衡裝置接通電源，當(dāng)機(jī)器人右傾時(shí)感應(yīng)球24受沖力作用，對力感應(yīng)室23右邊的固定塊25上連接的第二彈簧26受到壓力，其相對應(yīng)的壓力感應(yīng)裝置27感受到壓力值，控制器5控制空氣壓縮機(jī)和液壓裝置2開始工作，空氣壓縮機(jī)控制氣缸16通過推桿17將推板18推至最右邊，液壓裝置2控制右液壓缸30通過連接桿6帶動(dòng)工作臺面7和工作臺面7上的重量塊8向上運(yùn)行，運(yùn)行完成后，右液壓缸30停止運(yùn)行，右液壓缸30上方的工作臺面7高度不變，空氣壓縮機(jī)控制氣缸16通過推桿17將推板18往回拉，推板18會(huì)帶動(dòng)凸出右工作腔21的重量塊18向左運(yùn)行，重量塊18運(yùn)行到左工作腔22上方時(shí)會(huì)掉落到左工作腔22內(nèi)，同時(shí)重量塊18掉落時(shí)會(huì)在推板18向左的推力作用下產(chǎn)生向左的沖力，主體1內(nèi)減緩室14內(nèi)設(shè)置的第一彈簧15會(huì)緩解該向左的沖力；當(dāng)機(jī)器人左傾時(shí)感應(yīng)球24受沖力作用，對力感應(yīng)室23左邊的固定塊25上連接的第二彈簧26受到壓力，其相對應(yīng)的壓力感應(yīng)裝置27感受到壓力值，控制器5控制液壓裝置2開始工作，液壓裝置2控制左液壓缸4通過連接桿6帶動(dòng)工作臺面7和工作臺面7上的重量塊8向上運(yùn)行，運(yùn)行完成后，左液壓缸4停止運(yùn)行，左液壓缸4上方的工作臺面7高度不變，空氣壓縮機(jī)控制氣缸16通過推桿17將推板18往右運(yùn)行，推板18會(huì)帶動(dòng)凸出左工作腔22的重量塊18向右運(yùn)行，重量塊18運(yùn)行到右工作腔21上方時(shí)會(huì)掉落到右工作腔21內(nèi)，同時(shí)重量塊18掉落時(shí)會(huì)在推板18向右的推力作用下產(chǎn)生向右的沖力，主體1內(nèi)減緩室14內(nèi)設(shè)置的第一彈簧15會(huì)緩解該向右的沖力。

平衡機(jī)器人受前傾力或后傾力時(shí)只需將左右方向安裝的用于機(jī)器人上的平衡裝置調(diào)整成前后安裝即可。

由此可見，該用于機(jī)器人上的平衡裝置結(jié)構(gòu)簡單穩(wěn)定，其用于機(jī)器人上時(shí)能夠避免機(jī)器人受慣性力作用時(shí)導(dǎo)致的運(yùn)行環(huán)境不穩(wěn)定或機(jī)器人摔倒的現(xiàn)象，保證機(jī)器人運(yùn)行時(shí)的安全性與可靠性；該用于機(jī)器人上的平衡裝置利用液壓工作裝置和氣缸工作裝置的共同作用完成重量塊18的移動(dòng)，操作方便，功能使用；力感應(yīng)裝置設(shè)在主體1頂部的中間位置，能夠保證力感應(yīng)裝置反應(yīng)的靈敏性和準(zhǔn)確性；該用于機(jī)器人上的平衡裝置的支撐柱13上設(shè)有內(nèi)設(shè)第一彈簧15的減緩室14，其能夠有效的減緩重量塊掉落時(shí)受推移力的作用產(chǎn)生的沖力，保證該用于機(jī)器人上的平衡裝置運(yùn)行時(shí)的穩(wěn)定性，保證該用于機(jī)器人上的平衡裝置的使用壽命；分隔柱9的頂部設(shè)置滾珠12，能夠有效的減小重量塊18在移動(dòng)時(shí)與分隔柱9頂部之間的摩擦力，方便重量塊18的移動(dòng)，減少重量塊18在移動(dòng)操作時(shí)所需的時(shí)間，提高了反應(yīng)的靈敏度。

對于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，可根據(jù)以上技術(shù)方案以及構(gòu)思，做出其他各種相應(yīng)的改變以及變形，而所有的這些改變和變形都應(yīng)該屬于本實(shí)用新型權(quán)利要求的保護(hù)范圍之內(nèi)。