本實用新型涉及一種助力平行機械手裝置，屬于機械技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

近年來，氣動技術(shù)的應(yīng)用領(lǐng)域迅速拓寬，尤其是在各種自動化生產(chǎn)線上得到廣泛應(yīng)用。在人力成本日漸高漲、人力資源日漸匱乏的今天，普通的人工上料、下料，工人勞動強度大，效率低，易疲勞，安全隱患大，將機械手應(yīng)用于工業(yè)自動化生產(chǎn)線，使得操作者可以很便捷地實現(xiàn)工件的搬運、定位、裝配等操作。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型目的在于提供一種助力平行機械手裝置，主要目的是減少人工勞動強度，提高生產(chǎn)效率，增加企業(yè)收益。

本實用新型采取的技術(shù)方案是：

一種助力平行機械手裝置，其特征是，包括立柱、連接件、機械手臂和夾具；

所述連接件可旋轉(zhuǎn)地設(shè)置在所述立柱上；

靠近機械手臂的一端由所述連接件支撐限定，以所述連接件為支點，進(jìn)行杠桿式升降；

所述夾具可轉(zhuǎn)動地設(shè)置在所述機械手臂另一端。

所述機械手臂的一端的端部與升降氣缸活塞桿連接，由升降氣缸驅(qū)動繞連接件做杠桿運動。

所述連接件上還固定連接一彎板，彎板用于固定升降氣缸的缸體。

所述連接件通過第一旋轉(zhuǎn)軸承與立柱連接，使連接件可繞立柱轉(zhuǎn)動。

所述夾具上設(shè)置有拉緊氣缸，由拉緊氣缸的伸縮控制夾具張開或夾緊。

所述夾具上相鄰的兩側(cè)分別設(shè)置有扶手和控制拉緊氣缸或升降氣缸動作的按鈕。

所述機械手臂包括經(jīng)第二旋轉(zhuǎn)軸承連接在一起的起重臂和小臂；

靠近起重臂的一端由連接件支撐限定；起重臂的另一端經(jīng)第二旋轉(zhuǎn)軸承與小臂一端連接，小臂的另一端連接所述夾具。

所述小臂的另一端通過氣動密封軸承與所述夾具連接。

本實用新型所達(dá)到的有益效果：

本實用新型助力平行機械手裝置，結(jié)構(gòu)簡單，通過結(jié)構(gòu)上的精密設(shè)計以及加入氣路控制系統(tǒng)，不僅方便包裝運輸、現(xiàn)場安裝、后期保養(yǎng)，并且讓操作過程省力、省時、高效、準(zhǔn)確、安全，防止誤操作對人身或工件造成傷害，大幅度減輕產(chǎn)業(yè)工人的重復(fù)性勞動，提升工作效率，節(jié)省人力成本，增加企業(yè)經(jīng)濟效益。

附圖說明

圖1是助力平行機械手裝置抬起示意圖；

圖2是助力平行機械手裝置下降示意圖；

圖中，1、立柱 2、起重臂 3、小臂 4、連接件 5、升降氣缸 6、控制按鈕 7、彎板 8、氣動密封軸承 9、旋轉(zhuǎn)軸承Ⅰ 10、拉緊氣缸 11、夾具 12、扶手 13、工件 14、底座 15、旋轉(zhuǎn)軸承Ⅱ。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖對本實用新型作進(jìn)一步描述。以下實施例僅用于更加清楚地說明本實用新型的技術(shù)方案，而不能以此來限制本實用新型的保護范圍。

本實用新型助力平行機械手裝置如圖1和圖2，本裝置通過底座14固定立柱1，連接件4通過旋轉(zhuǎn)軸承Ⅰ9與立柱1連接，使連接件4可繞立柱1轉(zhuǎn)動；起重臂2靠近末端處由連接件4支撐限定，由連接件4形成起重臂2的支點，起重臂2末端與升降氣缸5活塞桿連接，彎板7一端與連接件4固定，另一端固定住升降氣缸5的缸體，由升降氣缸5驅(qū)動起重臂2末端繞支點升或降，使起重臂2另一端帶動小臂3和夾具11一起下降或抬起動作。起重臂2的另一端通過旋轉(zhuǎn)軸承Ⅱ 15與小臂3始端連接，小臂3的末端通過氣動密封軸承8與夾具11連接，各連接軸承都可沿自身軸線作360°旋轉(zhuǎn)，因此，使得夾具11可以繞小臂3末端旋轉(zhuǎn)，小臂3可以繞起重臂2的另一端旋轉(zhuǎn)，連接件4可繞立柱1旋轉(zhuǎn)，便于工件13平移至指定位置，方便工件13的靈活搬運。

拉緊氣缸10固定在夾具11上方，由拉緊氣缸10的伸縮控制夾具的張緊度。控制按鈕6與扶手12分別固定在夾具11相鄰的兩側(cè)，方便操作者控制工件，通過推拉扶手12使夾具11平移的同時，可以操作控制按鈕6進(jìn)行相應(yīng)的動作，便于操作及緊急情況處理。

當(dāng)搬運工件13時，可根據(jù)需要的動作按下控制按鈕6中相應(yīng)按鈕，對工件進(jìn)行夾持、搬運和松開等動作。

按下控制按鈕6中的啟動按鈕，雙手通過推拉扶手12將夾具11平移至工件處；

按下控制按鈕6中的夾緊按鈕，拉緊氣缸10動作，驅(qū)動夾具11夾緊工件；

按下控制按鈕6中的上升按鈕，升降氣缸5動作，驅(qū)動起重臂2末端上升，帶動小臂3和夾具11一起上升；

通過推拉扶手12將工件13平移至指定位置；

按下控制按鈕6中的下降按鈕，升降氣缸5動作，驅(qū)動起重臂2末端下降，帶動小臂3和夾具11一起下降至指定位置；

按下控制按鈕6中的松開按鈕，拉緊氣缸10動作，驅(qū)動夾具11松開工件，將工件搬運至指定位置。

重復(fù)上述需要的動作完成工件的循環(huán)搬運。

以上所述僅是本實用新型的優(yōu)選實施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本實用新型技術(shù)原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和變形，這些改進(jìn)和變形也應(yīng)視為本實用新型的保護范圍。