1.一種基于TDOA定位的室內(nèi)服務(wù)機器人系統(tǒng)，其特征在于：包括機器人及控制所述機器人行走的控制系統(tǒng)，所述機器人包括移動底盤及設(shè)置在所述移動底盤上的機器人主體，所述移動底盤包括底盤、設(shè)置在所述底盤上的驅(qū)動機構(gòu)、萬向輪機構(gòu)、電源系統(tǒng)；所述控制系統(tǒng)包括TDOA定位系統(tǒng)、數(shù)據(jù)輸入端口、避障系統(tǒng)和處理模塊，所述TDOA定位系統(tǒng)包括固定設(shè)置在所述移動底盤上的定位測量模塊及固定設(shè)置在室內(nèi)固定物上的三個定位基準點，三個所述定位基準點不位于同一直線上。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于TDOA定位的室內(nèi)服務(wù)機器人系統(tǒng)，其特征在于：所述數(shù)據(jù)輸入端口用以輸入已經(jīng)二維坐標數(shù)組化的室內(nèi)環(huán)境地圖、二維坐標數(shù)組化的運動路徑、二維坐標數(shù)組化的所述定位基準點，所述處理模塊包括存儲所述室內(nèi)環(huán)境地圖、運動路徑的儲存模塊及向所述驅(qū)動機構(gòu)發(fā)出行走指令的輸出模塊。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于TDOA定位的室內(nèi)服務(wù)機器人系統(tǒng)，其特征在于：所述底盤上表面設(shè)置有安裝板，所述驅(qū)動機構(gòu)包括驅(qū)動輪、驅(qū)動所述驅(qū)動輪的驅(qū)動電機，所述驅(qū)動電機通過彈性懸掛裝置設(shè)置在所述安裝板上，所述彈性懸掛裝置包括固定安裝在所述安裝板上的楔形塊，所述楔形塊下表面兩端分別設(shè)置有一導(dǎo)軌，所述導(dǎo)軌下端固定設(shè)置在所述底盤上，所述導(dǎo)軌上由上而下依次設(shè)置有彈簧、滑動板、直線軸承，所述彈簧上端固定設(shè)置在所述安裝板上、下端固定設(shè)置在所述滑動板上，所述滑動板兩端各設(shè)置有一通孔，兩根所述導(dǎo)軌分別穿過所述通孔設(shè)置，所述直線軸承上端固定設(shè)置在所述滑動板下表面，所述驅(qū)動電機固定設(shè)置在所述滑動板下表面。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于TDOA定位的室內(nèi)服務(wù)機器人系統(tǒng)，其特征在于：所述萬向輪機構(gòu)包括萬向輪及設(shè)置在所述萬向輪上端的至少四個減震墊。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于TDOA定位的室內(nèi)服務(wù)機器人系統(tǒng)，其特征在于：所述電源系統(tǒng)包括由多個蓄電池串聯(lián)而成的蓄電池組。