1.一種基于水平自適應(yīng)調(diào)節(jié)的空間六自由度隨動(dòng)關(guān)節(jié)機(jī)械手，其特征在于，該基于水平自適應(yīng)調(diào)節(jié)的空間六自由度隨動(dòng)關(guān)節(jié)機(jī)械手包括一個(gè)連接基座機(jī)構(gòu)、一個(gè)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、一個(gè)連桿機(jī)構(gòu)以及一個(gè)機(jī)械手，該驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括一個(gè)第一驅(qū)動(dòng)單元以及一個(gè)第二驅(qū)動(dòng)單元，該第一驅(qū)動(dòng)單元和該第二驅(qū)動(dòng)單元分別設(shè)置于該連接基座機(jī)構(gòu)，該連桿機(jī)構(gòu)的一個(gè)端部連接于該第一驅(qū)動(dòng)單元和該第二驅(qū)動(dòng)單元，該機(jī)械手連接于該連桿機(jī)構(gòu)的另一個(gè)端部，以使該第一驅(qū)動(dòng)單元和該第二驅(qū)動(dòng)單元通過該連桿機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)該機(jī)械手的水平調(diào)節(jié)和高度調(diào)節(jié)，并且該連桿機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)該機(jī)械手的繞X、Y和Z方向的轉(zhuǎn)動(dòng)，以實(shí)現(xiàn)該機(jī)械手在空間六自由度的調(diào)節(jié)。
2.如權(quán)利要求1所述的一種基于水平自適應(yīng)調(diào)節(jié)的空間六自由度隨動(dòng)關(guān)節(jié)機(jī)械手，其特征在于，該連桿機(jī)構(gòu)包括一個(gè)第一連桿、一個(gè)第二連桿、一個(gè)第三連桿、一個(gè)第四連桿、一個(gè)第五連桿、一個(gè)第六連桿、一個(gè)傾斜連桿，該第一連桿的端部連接于該第一驅(qū)動(dòng)單元和該第二驅(qū)動(dòng)單元，該第二連桿的兩個(gè)端部分別連接于該第一連桿的端部和該第三連桿的端部，該第四連桿的兩個(gè)端部分別連接于該第三連桿的端部和該第五連桿的端部，該第六連桿的兩個(gè)端部分別連接于該第五連桿的端部和該機(jī)械手，該傾斜連桿的兩個(gè)端部分別連接于該第六連桿的端部和該機(jī)械手，其中該第五連桿具有滾轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)單元，以驅(qū)動(dòng)該第六連桿繞Y方向轉(zhuǎn)動(dòng)，該傾斜連桿設(shè)有一個(gè)正反螺紋手柄，以通過該正反螺紋手柄調(diào)節(jié)該傾斜連桿，從而使該機(jī)械手繞X方向的轉(zhuǎn)動(dòng)。
3.如權(quán)利要求1所述的一種基于水平自適應(yīng)調(diào)節(jié)的空間六自由度隨動(dòng)關(guān)節(jié)機(jī)械手，其特征在于，該基于水平自適應(yīng)調(diào)節(jié)的空間六自由度隨動(dòng)關(guān)節(jié)機(jī)械手包括一個(gè)水平傾角傳感器，其中該水平傾角傳感器設(shè)置于該連桿機(jī)構(gòu)的前端部。
4.如權(quán)利要求2所述的一種基于水平自適應(yīng)調(diào)節(jié)的空間六自由度隨動(dòng)關(guān)節(jié)機(jī)械手，其特征在于，該基于水平自適應(yīng)調(diào)節(jié)的空間六自由度隨動(dòng)關(guān)節(jié)機(jī)械手包括一個(gè)水平傾角傳感器，其中該水平傾角傳感器設(shè)置于該連桿機(jī)構(gòu)的前端部。
5.如權(quán)利要求4所述的一種基于水平自適應(yīng)調(diào)節(jié)的空間六自由度隨動(dòng)關(guān)節(jié)機(jī)械手，其特征在于，該水平傾角傳感器設(shè)置于該第六連桿。