1.一種自驅(qū)動(dòng)的全向動(dòng)力模塊，其特征在于：包括橡膠滾子（21）、滾子支架（22）、輪轂一（23）、輪轂二（24）、輪轂連接桿（25）、電機(jī)一（26）、電機(jī)二（27）、電機(jī)支架（31）、中間齒輪一（32）、中間齒輪二（33）、中間齒輪連接桿（34）和傳動(dòng)輪系（41）；
其中所述傳動(dòng)輪系（41）包括輸入齒輪（42）、中間傳動(dòng)結(jié)構(gòu)（43）和輸出齒輪（44）；所述輪轂一（23）上開(kāi)有滾子支架的安裝孔一（51），相鄰兩組滾子支架的安裝孔一（51）夾角為45°；所述輪轂二（24）上開(kāi)有滾子支架的安裝孔二（61），相鄰兩組滾子支架的安裝孔二（61）夾角為45°；所述輪轂一（23）上開(kāi)有傳動(dòng)輪系的安裝孔一（52），相鄰兩組傳動(dòng)輪系的安裝孔一（52）夾角為45°；所述輪轂二（24）上開(kāi)有傳動(dòng)輪系的安裝孔二（62），相鄰兩組傳動(dòng)輪系的安裝孔二（62）夾角為45°；所述輪轂一（23）上開(kāi)有輪轂連接桿的安裝孔一（53），相鄰兩個(gè)輪轂連接桿的安裝孔一（53）的夾角為22.5°；所述輪轂二（24）上開(kāi)有輪轂連接桿的安裝孔二（63），相鄰兩個(gè)輪轂連接桿的安裝孔二（63）的夾角為22.5°；所述輪轂一（23）上開(kāi)有中間齒輪一的安裝槽（54）；所述輪轂二（24）上開(kāi)有中間齒輪二的安裝槽（64）；
其連接關(guān)系在于：十六個(gè)所述橡膠滾子（21）安裝在十六個(gè)所述滾子支架（22）上面；八個(gè)所述滾子支架（22）安裝在所述輪轂一（23）上的所述滾子支架的安裝孔一（51）上面；八個(gè)所述滾子支架（22）安裝在所述輪轂二（24）上的所述滾子支架的安裝孔二（61）上面；八個(gè)所述傳動(dòng)輪系（41）安裝在所述輪轂一（23）上的所述傳動(dòng)輪系的安裝孔一（52）上面；八個(gè)所述傳動(dòng)輪系（41）安裝在所述輪轂二（24）上的所述傳動(dòng)輪系的安裝孔二（62）上面；所述中間齒輪一（32）安裝在所述輪轂一（23）上的中間齒輪一的安裝槽（54）上面；所述中間齒輪二（33）安裝在所述輪轂二（24）上的中間齒輪二的安裝槽（64）上面；所述傳動(dòng)輪系（41）的所述輸入齒輪（42）分別與所述中間齒輪一（32）和所述中間齒輪二（33）嚙合；所述傳動(dòng)輪系（41）的所述輸出齒輪（44）安裝在所述橡膠滾子（21）上面；所述輪轂一（23）通過(guò)所述輪轂連接桿的安裝孔一（53）安裝在所述輪轂連接桿（25）上面；所述輪轂二（24）通過(guò)所述輪轂連接桿的安裝孔二（63）安裝在所述輪轂連接桿（25）上面；所述輪轂一（23）和所述輪轂二（24）的夾角為22.5°；所述中間齒輪一（32）和所述中間齒輪二（33），通過(guò)所述中間齒輪連接桿（34）連接在一起；所述電機(jī)一（26）安裝在所述電機(jī)支架（31）上；所述電機(jī)一（26）的輸出軸與機(jī)構(gòu)整體連接；所述電機(jī)二（27）的輸出軸與所述中間齒輪一（32）連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自驅(qū)動(dòng)的全向動(dòng)力模塊，其特征在于：所述電機(jī)一（26）帶動(dòng)機(jī)構(gòu)整體轉(zhuǎn)動(dòng)，所述電機(jī)二（27）帶動(dòng)所述中間齒輪一（32）和所述中間齒輪二（42）轉(zhuǎn)動(dòng)，所述中間齒輪一（32）和所述中間齒輪二（42）分別帶動(dòng)十六個(gè)所述傳動(dòng)輪系（41）轉(zhuǎn)動(dòng)，十六個(gè)所述傳動(dòng)輪系（41）分別帶動(dòng)十六個(gè)所述橡膠滾子（21）轉(zhuǎn)動(dòng)，此原理使得兩電機(jī)可以協(xié)同工作。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自驅(qū)動(dòng)的全向動(dòng)力模塊，其特征在于：所述橡膠滾子（21）、所述輪轂一（23）和所述輪轂二（24），使得機(jī)構(gòu)整體可以雙向受力。