技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提出一種基于雙機(jī)械臂和輔助臂的帶電作業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)，第一機(jī)械臂、第二機(jī)械臂和輔助機(jī)械臂上均搭載有雙目攝像頭；所述雙目攝像頭用于采集機(jī)械臂作業(yè)場(chǎng)景圖像，并將所述作業(yè)場(chǎng)景圖像發(fā)送給數(shù)據(jù)處理和控制系統(tǒng)；所述數(shù)據(jù)處理和控制系統(tǒng)根據(jù)所述作業(yè)場(chǎng)景圖像規(guī)劃出機(jī)械臂空間路徑，具體方法為：將機(jī)械臂末端位置與作業(yè)目標(biāo)位置轉(zhuǎn)換到同一參考坐標(biāo)系下，獲取械臂末端位置和作業(yè)目標(biāo)位置在同一參考坐標(biāo)系下的坐標(biāo)之差；根據(jù)所述坐標(biāo)之差使用運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解計(jì)算方法解算出機(jī)械臂每個(gè)關(guān)節(jié)的角度期望值。本發(fā)明基于雙目視覺(jué)結(jié)合坐標(biāo)變換的方法自主式地控制機(jī)械臂完成配電線路帶電作業(yè)的任務(wù)，減輕作業(yè)人員的勞動(dòng)強(qiáng)度，提高了安全性。

技術(shù)研發(fā)人員：郭健;吳禹均;郭毓;蘇鵬飛;吳巍;韓昊一;李光彥;黃穎;湯馮煒;林立斌
受保護(hù)的技術(shù)使用者：南京理工大學(xué)
文檔號(hào)碼：201611129491
技術(shù)研發(fā)日：2016.12.09
技術(shù)公布日：2017.03.15