1.一種具有夾緊調整功能的夾持機構，用于改變工件的空間形態(tài)，其特征在于，包括：
定子，其裝設在具有移動自由度的主體設備上；
轉子，其穿設所述定子，并與所述定子圍成封閉的環(huán)形空間，所述轉子內開設有沿其軸向延伸的活塞腔；
活塞，其設置在所述活塞腔中，并能夠沿所述活塞腔移動，所述活塞將所述活塞腔分別成第一線性腔室和第二線性腔室；
活塞桿，其一端固定在所述活塞上；
夾持組件，其包括固定夾持瓣和移動夾持瓣，所述固定夾持瓣與所述轉子固定連接，所述移動夾持瓣由所述活塞桿驅動，并與所述固定夾持瓣相對設置，以使所述活塞帶動所述活塞桿以驅動所述移動夾持瓣靠近所述固定夾持瓣以夾持工件，或驅動所述移動夾持瓣遠離所述固定夾持瓣以使工件解除夾持；
定子擋塊，其固定在所述定子上，并位于所述環(huán)形空間中；
轉子擋塊，其固定在所述轉子上，并位于所述環(huán)形空間中；
調整組件，所述移動夾持瓣通過所述調整組件裝設在所述活塞桿的另一端，以使所述移動夾持瓣能夠在預定的限定角度內在空間的三個轉動自由度轉動；
其中：
所述轉子上開設有通向所述第一線性腔室的第一轉子油孔以及通向所述的第二線性腔室的第二轉子油口；
所述定子擋塊和所述轉子擋塊將所述環(huán)形空間分割成封閉的第一扇形腔室和第二扇形腔室；
所述定子上開設有通向所述第一扇形腔室的第一定子油孔以及通向所述第二扇形腔室的第二定子油孔；
以使：當通過所述第一轉子油孔向所述第一線性腔室通入液壓油時，所述活塞帶動所述移動夾持瓣靠近所述固定夾持瓣；并當通過所述第二轉子油孔向所述第二線性腔室通入液壓油時，所述活塞帶動所述移動夾持瓣遠離所述固定夾持瓣；
且當所述移動夾持瓣與固定夾持瓣夾持工件時，通過第一定子油孔向第一扇形腔室通入液壓油以使所述轉子帶動所述工件在一個方向上轉動，并通過所述第二定子油孔向所述第二扇形腔室通入液壓油以使所述轉子帶動工件反向轉動。
2.根據權利要求1所述的具有夾緊調整功能的夾持機構，其特征在于，所述調整組件包括與所述移動夾持瓣固定連接的第一限位板、與所述活塞桿固定連接并與所述第一限位板相對第二限位部、設置在所述活塞桿的自由端的球頭；所述第一限位板與所述第二限位板相對的一端開設有球形腔，所述球頭設置在所述球形腔內。
3.根據權利要求2所述的具有夾緊調整功能的夾持機構，其特征在于，所述第一限位板與所述第二限位板之間設置有多個彈簧，多個所述彈簧沿所述第一限位板或所述第二限位板的軸向均勻布置。
4.根據權利要求3所述的具有夾緊調整功能的夾持機構，其特征在于，所述轉子的兩端分別裝設有第一軸承和第二軸承，所述轉子通過所述第一軸承和所述第二軸承與所述定子形成可轉動連接。
5.根據權利要求4所述的具有夾緊調整功能的夾持機構，其特征在于，所述定子由前蓋和后蓋對接形成。
6.根據權利要求5所述的具有夾緊調整功能的夾持機構，其特征在于，所述活塞桿從所述前蓋伸出，所述活塞桿的自由端與一連接板螺紋連接，所述連接板與所述移動夾持瓣通過緊固件固定連接。
7.根據權利要求6所述的具有夾緊調整功能的夾持機構，其特征在于，所述固定夾持瓣和所述移動夾持瓣相對的一端形成兩成角度設置的V面。
8.根據權利要求7所述的具有夾緊調整功能的夾持機構，其特征在于，所述固定夾持瓣設置在所述轉子的前方，并通過伸臂與所述轉子固定連接。