本發(fā)明屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種服務(wù)機(jī)器人懸掛底盤。

背景技術(shù)：

目前，機(jī)器人已經(jīng)廣泛的應(yīng)用于民事、軍事以及工業(yè)生產(chǎn)等各個(gè)領(lǐng)域，隨著社會的不斷發(fā)展，需求種類也越來越多樣性，機(jī)器人的種類也不斷增多。

服務(wù)機(jī)器人屬于一種特種機(jī)器人，根據(jù)其用途性能大致可以分為專業(yè)領(lǐng)域服務(wù)機(jī)器人和個(gè)人/ 家庭服務(wù)機(jī)器人兩類，服務(wù)機(jī)器人的應(yīng)用范圍廣泛，主要從事維護(hù)保養(yǎng)、修理、運(yùn)輸、清洗、保安、救援、監(jiān)護(hù)等工作。

其中，完成行進(jìn)動(dòng)作屬于服務(wù)機(jī)器人的基本性能要求，而行進(jìn)過程中的安全穩(wěn)定性則取決于機(jī)器人的底盤結(jié)構(gòu)及底盤連接的行進(jìn)輪。目前，常用的服務(wù)機(jī)器人大多采用固定式底盤設(shè)計(jì)，機(jī)器人的底盤在連接行進(jìn)輪時(shí)，行進(jìn)輪僅僅能夠帶動(dòng)底盤移動(dòng)，在一些工作環(huán)境較差的場合，如地面有斜坡不平或小的障礙物時(shí)驅(qū)動(dòng)輪無法緊貼地面，從而不能提供一個(gè)安全、穩(wěn)定的行進(jìn)狀態(tài)。因此，服務(wù)機(jī)器人的底盤結(jié)構(gòu)及行進(jìn)輪往往會影響到其整體的性能，不利于服務(wù)機(jī)器人順利的完成相應(yīng)的工作。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對現(xiàn)有技術(shù)存在的問題，本發(fā)明提供一種服務(wù)機(jī)器人懸掛底盤，能夠使驅(qū)動(dòng)輪完全貼合地面，使機(jī)器人運(yùn)動(dòng)更加安全可靠，運(yùn)動(dòng)更加平穩(wěn)，適用性強(qiáng)。

本發(fā)明的上述技術(shù)問題主要是通過下述技術(shù)方案得以解決的：

一種服務(wù)機(jī)器人懸掛底盤，包括底板、輪轂電機(jī)、懸掛系統(tǒng)及傳感裝置；所述懸掛系統(tǒng)包括2個(gè)輪轂電機(jī)，2個(gè)L型電機(jī)安裝架，以及連桿；2個(gè)輪轂電機(jī)對稱的設(shè)置在底盤的兩側(cè)，輪轂電機(jī)的輸出軸由電機(jī)上固定座和電機(jī)下固定座夾緊固定；每個(gè)L型電機(jī)安裝架的長邊固定電機(jī)下固定座上，在每側(cè)的L型電機(jī)安裝架的短邊和底板之間還設(shè)置有2個(gè)套有壓縮彈簧的固定螺柱；在底板的上方和下方分別固定有2個(gè)懸掛支撐座，連桿的兩端分別與懸掛支撐座和電機(jī)下固定座通過銷軸鉸接；傳感裝置設(shè)置在底盤上。

進(jìn)一步的，所述連桿與懸掛支撐座和電機(jī)下固定座鉸接處的銷軸上套有銅套，也可以用滾動(dòng)軸承代替銅套。

進(jìn)一步的，還包括電源，所述電源由4個(gè)長螺柱和兩個(gè)固定安裝板固定在底板的后端。

進(jìn)一步的，所述傳感裝置包括磁導(dǎo)航傳感器、RFID射頻卡、及傳感器安裝架，所述磁導(dǎo)航傳感器通過傳感器安裝架固定在底盤的前端、RFID射頻卡固定安裝在底盤的中央位置。

進(jìn)一步的，在底板的下方的四個(gè)角處設(shè)有萬向輪，且萬向輪的最低點(diǎn)比輪轂電機(jī)的最低點(diǎn)高。

進(jìn)一步的，所述銷軸與連桿之間設(shè)置有平墊。

進(jìn)一步的，所述連桿與懸掛支撐座和電機(jī)下固定座鉸接處的銷軸上設(shè)置的銅套還可以為滾動(dòng)軸承，或直接采用銷軸鉸接。

本發(fā)明的有益效果是：通過懸掛系統(tǒng)使驅(qū)動(dòng)輪完全貼合地面，不會在地面不平時(shí)出現(xiàn)驅(qū)動(dòng)輪離地導(dǎo)致機(jī)器人無法運(yùn)動(dòng)的情況，使機(jī)器人運(yùn)動(dòng)更加安全可靠，運(yùn)動(dòng)更加平穩(wěn)，適用性強(qiáng)。且懸掛系統(tǒng)采用平行四桿機(jī)構(gòu)，各個(gè)構(gòu)件是通過銷軸連接起來，安裝方便，成本低廉。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明的一種服務(wù)機(jī)器人懸掛底盤的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明的一種服務(wù)機(jī)器人懸掛底盤的另一視角立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本發(fā)明的一種服務(wù)機(jī)器人懸掛底盤的懸掛系統(tǒng)立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本發(fā)明的一種服務(wù)機(jī)器人懸掛底盤的局部剖視結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)闡述，以使本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)和特征能更易于被本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，從而對本發(fā)明的保護(hù)范圍做出更為清楚明確的界定。

參照圖1至圖4所示，本發(fā)明一種服務(wù)機(jī)器人懸掛底盤主要包括：底板6、電源9、輪轂電機(jī)1、萬向輪15、懸掛系統(tǒng)及傳感裝置；所述懸掛系統(tǒng)是一套左右對稱布置的平行四桿機(jī)構(gòu)連接而成的系統(tǒng)，包括2個(gè)輪轂電機(jī)1、2個(gè)電機(jī)上固定座2、2個(gè)電機(jī)下固定座12、2個(gè)L型電機(jī)安裝架3、4個(gè)懸掛支撐座5、8個(gè)連桿4、4個(gè)壓縮彈簧13、4個(gè)固定螺柱14；所述的2個(gè)輪轂電機(jī)1對稱布置在底盤6的兩側(cè)，所述的輪轂電機(jī)1的輸出軸由電機(jī)上固定座2和電機(jī)下固定座12夾緊固定；所述L型電機(jī)安裝架3的長邊與電機(jī)下固定座12的端面固定，所述L型電機(jī)安裝架3短邊和底板6之間還設(shè)置有2個(gè)套有壓縮彈簧13的固定螺柱14；所述4個(gè)懸掛支撐座5通過螺栓固定安裝在底板6上下兩側(cè)的中間位置；所述連桿4的兩端分別與懸掛支撐座5和電機(jī)下固定座12通過銷軸18鉸接，所述連桿4與懸掛支撐座5和電機(jī)下固定座12鉸接處的銷軸18上套有銅套17；所述傳感裝置包括磁導(dǎo)航傳感器8、RFID射頻卡16、及傳感器安裝架7，所述磁導(dǎo)航傳感器8通過傳感器安裝架7固定在底盤6的前端、RFID射頻卡16固定安裝在底盤6的中央位置上；所述電源9由4個(gè)長螺柱11和兩個(gè)固定安裝板10固定在底板6的后端。

所述萬向輪15固定安裝在底板6的四個(gè)角位置。

所述銷軸18與連桿4之間設(shè)置有平墊19。

所述連桿4與懸掛支撐座5和電機(jī)下固定座12鉸接處的銷軸18上設(shè)置的銅套17還可以換成滾動(dòng)軸承，或直接采用銷軸18鉸接。

以上所述，僅為本發(fā)明的具體實(shí)施方式，但本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于此，任何不經(jīng)過創(chuàng)造性勞動(dòng)想到的變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。因此，本發(fā)明的保護(hù)范圍應(yīng)該以權(quán)利要求書所限定的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。